为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力...
付宜利 潘博 《哈尔滨工业大学学报》 2019年01期 期刊
在外科手术中力觉发挥着重要的作用,可以为医生提供组织刚度、肿瘤位置等信息,防止医生用力过度对正常的组织造成损害,在进行一些精细操作时可令医生施加合适的作用力.然而,现有微创手术机器人在克服微创手术诸多不足...
传统的血管微创介入手术过程中医生在手术现场,其不可避免地遭受大量的X射线照射;并且导管的操作难度较大,对医生插管技术要求过高.针对此问题,研制了一种新型的集成有双电磁传感器的可定位导管机器人,并采用D-H法对其...
爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支,可在垂直壁面上灵活移动,代替人工在极限条件下完成多种作业任务,是当前机器人领域研究的热点之一。文中介绍了国内外爬壁机器人领域中具有代表性的一些研究成果,分析了各自...
为提高血管介入手术的成功率和安全性,研制一种用于控制自主导管的由多个形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)驱动器驱动的多节蛇形结构导向机器人。针对SMA驱动的导向机器人结构和原理,提出偏置弹簧尺寸参数的估算...
结合人类的经验及模糊控制理论研究移动机器人的局部路径规划问题 ,采用步长的转向角控制的方法模拟驾车减速的自然过程 ,同时采用了虚拟目标点的方法处理局部路径规划中经常出现的陷阱问题 .仿真结果验证了所提方法的...
全方位移动机器人由于具有平面上全部三个自由度、较高灵活性和机动性等优点,近年来得到了广泛的研究。四轮驱动的全方位移动机器人在躲避障碍物的同时能否精确到达指定地点取决于各个轮子的转向和驱动方式。在进行了...
根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统.研究了基于运动控制卡的开放式机器人控制器结构,设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接口,采用面向对象的技术和模块化思想开发了系统控制软件,应用灵...
本文详细介绍了国内外沙地行走机器人的驱动车轮及附属装置的研究和应用现状,分析了其发展过程中所面临的主要问题,预测了其发展方向。并针对日益发展的机器人的自主化、智能化趋势,提出了“感知轮”的概念并给出设计...
针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,应用基于模糊逻辑方法,提出了一种新的未知环境下基于行为的机器人实时路径规划方法。敏感皮肤被用来探测机器人周围的障碍物。规划方法包括接近目标和绕过障碍两个行为...
产品的装配关系表达方法直接关系到计算机辅助装配规划的方法与效率。分析了已有的装配关系表达方法 ,提出了有向装配连接图概念。有向装配连接图能够将建模的过程信息保存在有向边中 ,从而为割集分解方法进行装配序列...
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究 CNKI文献
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载...
评述近几年来在多关节机器人系统实时避障中传感器技术的应用 ,详细介绍了传感器的选择及多传感器信息融合技术 ,并指出这一领域中值得进一步研究的一些问题和可能的发展方向
基于有向图理论,提出了装配序列规划新方法。把有向图理论引入到装配模型表达,提出了有向装配连接图模型,并给出了有向装配连接图的性质。通过对有向装配连接图的割集分解计算,实现了装配序列生成。此方法比无向割集分...
针对腹腔微创手术机器人系统的从手机械臂在手术时须要进行定点运动的要求,设计了一种新型从手机械臂远心机构,实现在没有电磁离合器的条件下远心机构的被动姿态调整;建立远心机构的动力学模型,求解出远心机构的动力学...
基于粒子群优化算法提出一种机电产品三维管路自动敷设算法,该算法以预处理和优化搜索为基本框架。在预处理阶段,利用混沌技术,建立混沌栅格预处理模型。三维管路敷设空间经过混沌栅格预处理模型处理,可有效地降低管路...
机器人应用于腹腔、胸腔等外科手术中,可以提高手术质量,降低医生劳动强度,减少病人痛苦。设计了一种辅助微创外科手术机器人,在机械结构上采用模块化设计方法降低机器人结构的复杂度和缩短设计周期;采用了被动式手腕...
针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计,结构不紧凑的问题,提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计。轮式移动和履带式移动可相互转变,使机器人具有机构可重构的特点,从而使机器人体积减小,结构更加紧凑,既能采...
为满足机器人敏感皮肤实时信号处理的要求,系统采用FPGA来实现快速傅里叶变换(FFT)算法。本文在分析了基-2FFT算法的基础上,采用同步流水线结构,利用现场可编程门阵列(FPGA)完成256点16位复数点FFT。实验结果表明,使用...
针对机电产品管线敷设的困难,提出了一种机电产品3维管线自动敷设算法。该算法以预处理和优化搜索为基本框架,通过引入混沌技术,在预处理阶段建立了混沌栅格预处理模型,可有效地提取可行解空间,缩小了搜索范围,提高了...
