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基于RGB-D数据的实时SLAM算法  CNKI文献

提出了一种基于RGB-D数据的实时SLAM(同时定位与地图创建)算法,得到机器人的6D位姿并构建环境的3D地图.首先提取RGB图像的特征点,并利用高斯混合模型得到特征点处的颜色和3维坐标,以及对应的协方差矩阵.然后利用ICP(迭...

付梦印 吕宪伟... 《机器人》 2015年06期 期刊

关键词: RGB-D / 同时定位与地图创建 / 机器人 / 迭代最近点

下载(2803)| 被引(98)

水下惯性/重力匹配自主导航综述  CNKI文献

水下自主导航是实现我国海洋战略的关键技术,水下惯性/重力匹配导航技术因其高精度、长航时和隐蔽性等特点,已成为水下自主导航的重要手段。文中论述了水下惯性/重力匹配导航技术的重要性;详细介绍了惯性/重力匹配导航...

付梦印 刘飞... 《水下无人系统学报》 2017年02期 期刊

关键词: 惯性/重力匹配 / 自主导航 / 旋转调制惯导系统 / 重力匹配算法

下载(777)| 被引(12)

地面无人平台视觉导航定位技术研究  CNKI文献

地面无人平台实现自动驾驶等功能的核心难题在于如何感知其所处环境并获得自身在环境中的实时状态。机器视觉作为地面无人平台在复杂环境下实现自主导航及定位的重要手段,近年来得到了快速发展。系统性地分析了视觉定...

付梦印 宋文杰... 《导航定位与授时》 2019年04期 期刊

关键词: 地面无人平台 / 自动驾驶 / 机器视觉 / 自主导航及定位

下载(565)| 被引(2)

基于二代Curvelet变换的红外与可见光图像融合  CNKI文献

针对红外与可见光成像传感器的物理特性,提出了一种基于二代Curvelet变换的图像融合算法.首先对原始图像分别进行快速离散Curvelet变换,得到不同尺度与方向下的子带系数.对低频子带系数,根据红外图像的目标特性与可见...

付梦印 赵诚 《红外与毫米波学报》 2009年04期 期刊

关键词: 图像融合 / Curvelet变换 / 目标探测 / 红外图像

下载(827)| 被引(51)

高校如何发力政产学研合作供给侧改革  CNKI文献

发力于从分散到重点的转变,切实提升政产学研合作的聚焦性。发力于从单线到多科的转变,切实提升政产学研合作的交叉性。发力于从封闭到开放的转变,切实提升政产学研合作的长效性。当前,中国经济正处于"速度换挡期...

付梦印 《中国高等教育》 2017年08期 期刊

关键词: 政产学研合作 / 交叉性 / 长效性 / 聚焦性

下载(336)| 被引(6)

一种适于车辆导航系统的快速地图匹配算法  CNKI文献

在分析影响地图匹配算法实时性、鲁棒性及匹配精度因素的基础上,依据车辆运动的连续性,引入道路网络的分块思想,并利用车辆行驶的位置、方向信息及实际道路网络的拓扑特性,提出一种时间复杂度为O(c)的快速地图匹配算法...

付梦印 李杰... 《北京理工大学学报》 2005年03期 期刊

关键词: 车辆导航系统 / 地图匹配 / 道路网络分块

下载(933)| 被引(94)

一种基于单目视觉的移动机器人室内导航方法  CNKI文献

针对室内导航的环境特点,提出了一种简单快速的、以踢脚线为参考目标的移动机器人室内导航方法。该方法从图像中提取踢脚线作为参考直线,通过两条直线在图像中的成像特征,提取角度和横向偏离距离作为移动机器人的状态...

付梦印 谭国悦... 《光学技术》 2006年04期 期刊

关键词: 视觉导航 / 直线提取 / Hough变换 / 移动机器人

下载(963)| 被引(48)

限制搜索区域的距离最短路径规划算法  CNKI文献

提出一种时间复杂度为O(n)的限制搜索区域距离最短路径规划算法(n为路网节点数).算法设计的基础是,经典Dijkstra算法搜索时的无方向性及实际城市道路网络特有的空间分布特性.算法实现采用邻接表数据结构和限制搜索区域...

付梦印 李杰... 《北京理工大学学报》 2004年10期 期刊

关键词: 车辆导航系统 / 路径规划 / 道路网络 / 限制搜索区域

下载(908)| 被引(70)

工科大学生学校归属感培养的困境与出路  CNKI文献

大学生学业成就与学校归属感之间密切相关、相互作用。本文从教学的视角解决教育理念的根本问题,重构教学文化;抓住课程在人才培养中的核心作用,反向设计课程;发挥教师的主体作用,改善师生关系;解决工科大学生的学业问...

付梦印 屈艺... 《中国高等教育》 2019年24期 期刊

关键词: 工科大学生 / 学校归属感 / 培养 / 教学的视角

下载(172)| 被引(0)

基于分层道路网络的新型路径规划算法  CNKI文献

为了降低路径规划算法的搜索空间,同时使得规划的结果更加合理,提出一种分层路径规划算法该算法利用道路网络中道路的不同等级特性对路网进行分层处理,构造分层搜索策略,达到加快路径规划速度的目的结合路径规划算法在...

付梦印 李杰... 《计算机辅助设计与图形学学报》 2005年04期 期刊

关键词: 车辆导航系统 / 路径规划 / 道路网络 / 分层

下载(580)| 被引(45)

一种基于逆投影变换的智能车道路识别方法  CNKI文献

针对智能车辆实验环境,提出了一种基于单目视觉的智能车辆道路识别方法。该方法对智能车辆在行驶过程中采集的图像进行逆投影变换,消除透视投影对道路识别的影响,并且可以根据视觉导航的需要选择部分兴趣区域进行投影...

付梦印 李博... 《光学技术》 2008年03期 期刊

关键词: 计算机视觉 / 逆投影变换 / 边缘检测 / 智能车

下载(671)| 被引(23)

视觉传感器与激光测距雷达空间对准方法  CNKI文献

利用激光测距雷达与视觉传感器进行数据融合,可以解决因光线问题造成的可见光图像缺失、虚警率高的问题。而两者的空间对准又是数据融合的前提。针对地面自主移动平台上安装的可见光视觉传感器与激光测距雷达的特性,将...

付梦印 刘明阳 《红外与激光工程》 2009年01期 期刊

关键词: 空间对准 / 激光测距雷达 / 可见光图像 / 深度图

下载(608)| 被引(14)

限制搜索区域的分层路径规划算法  CNKI文献

依据城市路网独特的空间分布特性及不同道路等级特性,提出一种限制搜索区域的分层路径规划算法.与文献[2]相比,文中算法新增了对路网空间分布特性的利用,引入了限制搜索区域的搜索机制.结合路径规划算法在实时车辆导航...

付梦印 李杰... 《计算机辅助设计与图形学学报》 2005年08期 期刊

关键词: 车辆导航系统 / 路径规划 / 道路网络 / 空间分布特性

下载(418)| 被引(32)

用MapInfo数据生成导航电子地图道路网络  CNKI文献

提出一种为车辆导航系统生成具有拓扑结构道路网络的方法 ,并以北京市部分地图为例 ,通过实施路径规划算法验证了其有效性

付梦印 李杰... 《计算机辅助设计与图形学学报》 2004年10期 期刊

关键词: 车辆导航系统 / 电子地图 / 道路网络 / 拓扑结构

下载(611)| 被引(30)

基于互信息测度红外目标图像相关匹配跟踪算法  CNKI文献

在红外地面目标跟踪过程中,目标在图像系统中呈现多样化,任何一种单一的跟踪方式都无法满足系统的要求。对此本文采用一种多模跟踪方式,针对具体的目标,采用不同模式的跟踪方法。对于小目标,采用互信息测度的相关跟踪...

付梦印 刘羿彤 《兵工学报》 2009年03期 期刊

关键词: 信息处理技术 / 红外序列图像 / 目标跟踪 / 相关匹配跟踪

下载(388)| 被引(9)

移动机器人组合感知系统及其配准方法改进  CNKI文献

在所构建的摄像机与激光雷达组合感知系统上,对基于特征点的配准问题进行了研究。结合3D激光雷达与摄像机工作特性,针对激光雷达混合像素及边界点问题,设计了基于相关扫描序列滤波器(Associated Scanning Sequence Fi...

付梦印 杨毅... 《兵工学报》 2011年06期 期刊

关键词: 自动控制技术 / 组合感知系统 / 激光雷达 / 摄像机

下载(199)| 被引(5)

一种改进的PSO-MBCV算法的车底阴影分割  CNKI文献

针对当前车底阴影分割算法在复杂环境下鲁棒性较差以及最大类间方差(maximum between-class variance,MBCV)多阈值分割算法不能自动确定阈值个数的问题,提出利用峰值自适应方法自动确定MBCV多阈值分割算法中阈值个数;...

付梦印 靳璐... 《系统工程与电子技术》 2014年07期 期刊

关键词: 最大类间方差 / 峰值自适应方法 / 粒子群优化算法 / 误分类误差

下载(88)| 被引(1)

Design and Implementation of Bidirectional Dijkstra Al...  CNKI文献

Bidirectional Dijkstra algorithm whose time complexity is 8O(n~2) is proposed. The theory foundation is that the classical Dijkstra algorithm has not any directional feature during searching the shor...

付梦印 李杰... 《Journal of Beijing Institute of Technology(English Edit...》 2003年04期 期刊

关键词: vehicle / navigation / system / route-planning

下载(158)| 被引(15)

基于ε滤波和反馈误差学习原理的自适应逆控制  CNKI文献

如何调节逆控制器是自适应逆控制的一个关键.本文采用基于ε滤波和反馈误差学习原理的方法来解决这个问题.利用反馈误差学习原理调节逆控制器,利用ε滤波方法在线构造反馈控制器,从而构成一个非线性自适应逆控制系统,...

付梦印 刘巧歌 《控制理论与应用》 2007年04期 期刊

关键词: 自适应逆控制 / ε滤波 / 反馈误差学习原理

下载(232)| 被引(3)

红外序列图像多运动目标检测  CNKI文献

针对背景不动情况下提取红外图像运动目标,提出了一种基于连续四帧序列图像精确检测多运动目标的算法,并用软件仿真了该算法处理图像的效果并与其他方法进行了对比。经试验证明该方法算法简单,实时性好。对单目标、多...

付梦印 刘羿彤... 《光学技术》 2008年05期 期刊

关键词: 红外图像序列 / 多运动目标检测

下载(195)| 被引(2)

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