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长航程极地漫游机器人环境建模方法  CNKI文献

由于其恶劣的自然环境,近几年来极地逐渐成为机器人应用的一个典型场景.作为一种代表性的极地机器人,长航程极地漫游机器人对环境建模及环境认知的能力提出了更高的要求.为了提高环境建模方法实时性以及环境模型精度,...

陈成 卜春光... 《科学通报》 2013年S2期 期刊

关键词: 极地环境 / 自主导航 / 漫游机器人 / 环境建模

下载(194)| 被引(6)

一种针孔相机与三维激光雷达外参标定方法  CNKI文献

针对针孔相机和三维激光雷达的外参标定问题,提出了一种新的方法:利用相机坐标系和激光坐标系下棋盘面的对应性,将外参标定转换为三维空间中旋转、缩放矩阵的求解问题。每帧数据可以提供4个约束,最少只需3帧数据可求解...

韩正勇 卜春光... 《传感器与微系统》 2018年04期 期刊

关键词: 外参标定 / 多传感器数据融合 / 针孔相机 / 3维激光雷达

下载(346)| 被引(5)

基于四阶贝塞尔曲线的无人车可行轨迹规划  CNKI文献

对于实际的无人车系统来说,轨迹规划需要保证其规划出来的轨迹满足运动学约束、侧滑约束以及执行机构约束.为了生成满足无人车初始状态约束、目标状态约束的局部可行轨迹,本文提出了一种基于四阶贝塞尔曲线的轨迹规划...

陈成 何玉庆... 《自动化学报》 2015年03期 期刊

关键词: 轨迹规划 / 可行性 / 无人车 / 四阶贝塞尔曲线

下载(2024)| 被引(94)

风帆雪橇极地漫游机器人系统平台搭建与直线速度控制算法研...  CNKI文献

风帆雪橇极地漫游机器人利用南极风力和太阳能获得动力和能源,具有长时间工作和长距离移动的能力,可用于南极大范围无人化科学考察。在前期风帆雪橇极地漫游机器人本体研究基础上,介绍了风帆雪橇极地漫游机器人软、硬...

张臣 卜春光... 《沈阳理工大学学报》 2015年05期 期刊

关键词: 风帆雪橇极地漫游机器人 / 自适应模糊PID / Simulink仿真

下载(59)| 被引(1)

三维激光测距系统设计与标定方法研究  CNKI文献

针对传统三维激光测距系统标定结果精度低的缺陷,设计一套由云台和激光测距装置组成的三维激光测距系统。提出了采用平面特征的标定方法。在初始标定值下,对一个已知平面三维扫描后的若干帧,每帧的若干点作为试验点,用...

谷晓杰 卜春光... 《沈阳理工大学学报》 2014年05期 期刊

关键词: 激光标定 / 平面拟合 / 三维激光测距系统 / 机器人

下载(270)| 被引(7)

关于振动磨整机功率消耗的研究  CNKI文献

分析了振动磨筒体内研磨介质的运动状态及粉磨机理,在此基础上,从能量观点出发,对振动磨整机的功率消耗进行了研究,并提出了计算振动磨机功率的理论公式。

刘树英 卜春光... 《黄金》 1999年11期 期刊

关键词: 振动磨 / 研磨介质 / 功率

下载(142)| 被引(9)

无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建  CNKI文献

研究了无人驾驶车面向校园环境的同时定位与地图构建问题.采用双目视觉系统进行立体视觉图像匹配,并以此为基础完成优化前的位姿拓扑地图构建;采用了一种基于ORB图像特征和BoW模型的闭环检测算法,并利用时间连续性约束...

段华旭 闫飞... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2015年S1期 期刊

关键词: 双目视觉 / 闭环检测 / 同时定位与地图构建 / 拓扑图优化

下载(885)| 被引(17)

扫地机器人的发展现状及展望  CNKI文献

介绍了扫地机器人的发展现状,概述了扫地机器人移动机构及其关键技术,针对国内外扫地机器人的发展状况,提出了扫地机器人需要解决的问题及将来发展的方向。

赵航 刘玉梅... 《信息与电脑(理论版)》 2016年12期 期刊

关键词: 扫地机器人 / 移动机构 / 传感器技术

下载(3399)| 被引(39)

基于改进A*的移动机器人路径规划算法  CNKI文献

移动机器人全局路径规划旨在为移动机器人导航提供一条安全、平滑的运动路径。传统A*算法规划的路径转弯多、不平滑,且对于U型地形存在过于贴合障碍物的问题。针对A*算法的缺点,在启发函数中加入余弦相似性和方向信息...

石征锦 宿一凡... 《单片机与嵌入式系统应用》 2020年06期 期刊

关键词: 移动机器人 / 全局路径规划 / A*算法

下载(308)| 被引(2)

基于视觉里程计的移动机器人三维场景重构  CNKI文献

研究移动机器人在不依赖GPS环境下的三维场景重构方法.在基于双目视觉的实时位姿估计中,使用基于最大团的内点选取方法对RANSAC算法进行优化,通过鲁棒的运动估计算法求解机器人的三维位姿.基于自主研发的全景三维激光...

吴乃亮 闫飞... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2015年S1期 期刊

关键词: 移动机器人 / 视觉里程计 / 三维激光 / 三维场景重构

下载(334)| 被引(10)

风帆雪橇极地漫游机器人的行驶机理研究  CNKI文献

提出了一种基于风帆和雪橇的新型极地漫游机器人结构模型,通过风帆的气动力学性能和雪橇的雪地力学特性分析,建立风帆雪橇极地漫游机器人的行驶力学模型,分析机器人的行驶机理.通过进一步的仿真,对机器人的最低行驶条...

姚忠新 隋春平... 《机器人》 2014年03期 期刊

关键词: 极地机器人 / 行驶机理 / 风帆 / 雪橇

下载(194)| 被引(2)

仿人机器人控制系统的研究与实现  CNKI文献

根据仿人机器人控制性能的要求,设计开发了关节控制器,并通过CAN总线把各个关节控制器、力传感器及上位机连接在一起,构成了分布式控制系统.利用无线局域网技术,实现了语音、视频等多媒体信息的传输,把监控台、头部、...

钟华 吴镇炜... 《机器人》 2005年05期 期刊

关键词: 仿人机器人 / 微控制器 / 控制系统 / CAN总线

下载(773)| 被引(32)

履带复合式移动机器人控制系统的设计与实现  CNKI文献

针对六履带四摆臂履带式移动机器人的机构特点,采用Ether CAT总线技术和QNX多任务实时操作系统设计机器人控制系统。着重介绍机器人控制系统的硬件集成与软件设计。考虑到控制程序的可扩展性与可移植性需求,采用共享内...

张化龙 李艳杰... 《自动化仪表》 2016年06期 期刊

关键词: 移动机器人 / 控制系统 / EtherCAT总线 / 实时控制

下载(211)| 被引(4)

电动舵机非线性系统的辨识研究  CNKI文献

针对所设计的三闭环电动舵机系统,为了提高电动舵机的控制精度,建立具有良好动态性能的电动舵机控制系统,提出了采用非线性系统辨识的方法,并且利用辨识的参数对电动舵机系统进行补偿;根据电动舵机的数学模型分别采用...

田震 李莹莹... 《计算机测量与控制》 2016年05期 期刊

关键词: 电动舵机 / 非线性 / Lugre模型 / 辨识

下载(133)| 被引(6)

轮腿复合移动机器人自主越障姿态设定及轮腿运动协调算法实...  CNKI文献

轮腿复合移动机器人具有很好的地面适应能力和越障能力。本文通过对机器人系统结构的分析和其越障高度的静态分析,计算出机器人能够越障的最大高度,并提出了针对典型地形环境(沟、坎、台)越障问题的机器人构型优化以及...

吕琴 卜春光... 第七届全国信息获取与处理学术会议论文集 2009-08-06 中国会议

关键词: 移动机器人 / 自主越障 / 姿态设定 / 轮腿协调

下载(140)| 被引(1)

野外环境下移动平台动力学仿真研究  CNKI文献

针对野外复杂路面对轮腿复合式移动平台的运动性能和越障性能的需求,应用ADAMS软件建立了移动平台的简化虚拟样机模型,并在各个关节处添加对应约束、驱动力以及扭杆弹簧,并建立仿真环境。通过动力学仿真分析,观察移动...

李艳杰 郭继录... 《光电技术应用》 2019年06期 期刊

关键词: 移动平台 / 野外复杂路面 / ADAMS / 虚拟样机模型

下载(34)| 被引(1)

轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略  CNKI文献

本文构型和越障控制研究的是如何控制机器人的姿态和如何控制机器人以一系列的构型翻越障碍物,构型及越障控制是轮-腿复合移动机器人技术领域的研究重点,针对轮-腿复合移动机器人的结构特点以及早期方法存在的不足,本...

鲁京立 卜春光 2009全国虚拟仪器大会论文集(二) 2009-11-06 中国会议

关键词: 机器人 / 构型控制 / 越障

下载(147)| 被引(0)

基于新型AFCM的多传感器目标跟踪航迹融合  CNKI文献

多目标跟踪是多传感器系统信息融合中的核心技术之一。采用新型的AFCM模糊算法实现对多目标交叉状态下航迹数据关联。该算法定义了一种新的度量空间中的距离,通过新的距离定义有效抑制含有噪声点的样本及目标航迹交叉...

郭睿 王翔... 《传感技术学报》 2009年03期 期刊

关键词: AFCM / 距离 / 加权 / 航迹融合

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野外地面移动机器人系统设计与实现  CNKI文献

本文针对机器人在野外地形环境下的高机动性要求,设计开发了减震机构,针对机器人轮-腿复合结构和驱动冗余特点,提出并开发了面向高速行进的牵引力控制算法和面向越障的构型控制算法,通过与环境建模技术结合,实现了机器...

鲁京立 卜春光... 2009全国虚拟仪器大会论文集(二) 2009-11-06 中国会议

关键词: 轮-腿复合式机器人 / 牵引力控制 / 构型控制

下载(111)| 被引(0)

仿人机器人系统的研究与实现  CNKI文献

针对仿人机器人的结构和控制性能的要求,设计开发了机器人的关节控制器,并利用CAN总线把各个关节和力传感器及上位机连接在一起,构成了有效可靠的分布式控制系统;利用无线局域网技术,实现了语音、视频等多媒体信息的传...

钟华 吴镇炜... 《仪器仪表学报》 2005年S1期 期刊

关键词: 仿人机器人 / 单片机 / CAN总线

下载(301)| 被引(10)

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