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无人艇操纵性与智能控制技术研究  CNKI文献

水面无人艇是一种能够在实际海洋环境下安全自主航行,并完成各种任务的海上智能运动平台。与有人驾驶的舰艇相比,无人艇具有许多突出的战术技术特点,它体积小隐蔽性好、航速高、机动灵活、无人员伤亡危险等,在未来非对...

吴恭兴 导师:徐玉如 哈尔滨工程大学 2010-11-01 博士论文

关键词: 无人艇 / 操纵性数学模型 / 系统辨识 / 自适应控制

下载(4206)| 被引(61)

喷水推进无人艇的基础运动控制系统设计(英文)  CNKI文献

针对欠驱动无人艇开展了其基础运动控制策略设计的研究.首先详细地介绍了喷水推进无人艇的运动控制系统的构成,并根据喷水推进器推进原理的特点,可得出该无人艇系统是欠驱动的、快变的非线性耦合系统;然后根据人类小脑...

吴恭兴 邹劲... 《控制理论与应用》 2010年02期 期刊

关键词: 仿人智能 / 小脑模型 / 控制策略 / 无人艇

下载(751)| 被引(44)

水面智能高速无人艇的控制与仿真  CNKI文献

水面智能高速无人艇作为一个复杂的系统,集成了船舶设计、智能控制、人工智能、导航和通信等专业技术为一体,是一个可以在复杂海洋环境中执行各种军用和民用任务的智能化无人平台。其研究内容涉及到多方面:自主驾驶、...

吴恭兴 导师:邹劲 哈尔滨工程大学 2008-02-01 硕士论文

关键词: 高速无人艇 / 非线性系统 / 鲁棒自适应控制 / 分层体系结构

下载(1588)| 被引(34)

无人艇集群控制技术及其应用  CNKI文献

无人艇集群控制的思想源于生物群集行为的研究。在自然界中,群体行为通过多个体之间的协同合作,发挥各自优势,可以完成单一个体所难以完成的、复杂的任务。同样,单艘无人艇的能力往往是有限的,常常会遇见单艘无人艇无...

吴恭兴 王琳玲... 《中国船检》 2020年11期 期刊

关键词: 无人艇 / 集群控制

下载(177)| 被引(0)

基于CDIO模式的卓越工程师培养方案的探索与实践研究  CNKI文献

"卓越工程师培养"是指针对某具体工程领域的实际需求,培养创新能力强、适应经济社会发展需要的高质量工程技术人才,他们将是获得工程师执业资质或者工程师职称潜力的后备工程师。文章首先分析当前国内工程教...

吴恭兴 刘文白... 《大学教育》 2013年18期 期刊

关键词: 卓越工程师 / CDIO / 工程教育理念 / 培养模式

下载(275)| 被引(21)

高速无人艇的运动建模及其视景仿真  CNKI文献

为探讨基于喷水推进方式的无人艇运动建模及其视景仿真方法,根据船舶操纵性和快艇动力学的基本理论,建立无人艇的动力学模型,并根据喷水推进器的倒车原理,提出分流系数法来分析喷嘴和倒车斗的受力,推导出相应的表达式...

吴恭兴 邹劲... 《大连海事大学学报》 2010年01期 期刊

关键词: 高速无人艇(USV) / 运动建模 / 视景仿真 / 喷水推进

下载(791)| 被引(14)

Deliberative Collision Avoidance for Unmanned Surface ...  CNKI文献

The purpose of this study is to realize the intelligent deliberative obstacle avoidance for unmanned surface vehicle(USV), based on the International Regulations for Preventing Collisions at Sea call...

吴恭兴 史旦达... 《Journal of Shanghai Jiaotong University(Science)》 2016年03期 期刊

关键词: ship / collision / avoidance / deliberative

下载(110)| 被引(10)

混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计  CNKI文献

针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入...

吴恭兴 万磊... 《控制理论与应用》 2010年12期 期刊

关键词: 自主驾控 / 仿人智能图式 / 混合式分层递阶结构 / 无人艇

下载(558)| 被引(5)

考虑复杂气象变化的智能船舶动态航线规划方法  CNKI文献

鉴于恶劣海况将引起船舶失速、剧烈横摇甚至倾覆,为避开恶劣海况区域,提出一种考虑复杂气象变化的智能船舶动态航线规划方法。通过改进A~*算法的启发式函数,将风、浪对船舶失速的影响加入路径代价值的估算中,进而规划...

吴恭兴 王凌超... 《上海海事大学学报》 2021年01期 期刊

关键词: 动态规划 / 航线优化 / 气象要素 / A~*算法

下载(36)| 被引(0)

无人艇倾覆自恢复系统的建模与仿真  CNKI文献

针对无人艇倾覆自恢复的运动过程进行其受力分析和系统建模。在介绍倾覆自恢复装置的基础上,详细地分析并推导了无人艇在自恢复运动过程中受到的艇体浮力(矩)、气囊浮力(矩)和横摇阻尼力矩,建立了无人艇倾覆自恢复运动...

吴恭兴 谢毅... 《系统仿真学报》 2009年21期 期刊

关键词: 倾覆 / 自恢复系统 / 无人艇 / 动力学模型

下载(337)| 被引(1)

基于ESP运用的卓越工程师培养模式研究  CNKI文献

针对经济全球化的大背景,以及企业对EPS复合型人才的需求,提出基于EPS运用的卓越工程师培养模式。根据EPS教育的要求,对现有的教学内容进行改革,并邀请相关领域的工程师、专家做最新技术和成果的专题演讲;采用以学生为...

吴恭兴 刘文白... 《中国科教创新导刊》 2014年01期 期刊

关键词: ESP复合型人才 / 国际化 / 卓越工程师 / 培养模式

下载(32)| 被引(0)

海洋工程船舶码头防台系泊方案设计及计算分析  CNKI文献

从材料选择、系泊方式、系泊布置等方面,设计了海洋工程船PSV(platform supply vessel)临时停靠在码头的防台防汛处置方案。综合芦潮港码头的水文气象条件,利用Ariane软件进行了台风状态下该方案的可行性验证。最后,采...

卫欣 吴恭兴... 《船舶标准化工程师》 2017年06期 期刊

关键词: 台风 / 系泊力 / 系泊系统 / 时域分析

下载(106)| 被引(1)

广义S面的水下机器人控制器设计  CNKI文献

为了改善水下机器人的控制效果,进行控制器设计研究。设计一个板极模型控制器,并且对Sigmoid型S面控制器和板极模型控制器进行对比研究。在此基础上,提出广义S面控制器。该控制器体现了模糊控制的思想,具有PD控制的简...

王建国 吴恭兴... 《电机与控制学报》 2009年S1期 期刊

关键词: 广义S面控制器 / S面控制 / 板极模型 / Sigmoid函数

下载(252)| 被引(19)

水下机器人故障诊断方案  CNKI文献

为了提高水下机器人传感器系统的故障诊断能力,依据小波变换基本理论和线性平滑原理,在分析水下机器人传感器三种故障形式的基础上,提出了相应的故障诊断方法,并进行了信号奇异性分析,探讨了小波基选择的一般标准。通...

王建国 吴恭兴... 《电机与控制学报》 2008年02期 期刊

关键词: 水下机器人 / 故障诊断 / 传感器故障 / 小波变换

下载(498)| 被引(17)

基于Maxsurf球鼻艏型线的船舶减阻方法  CNKI文献

为了探究球鼻艏宽度与船舶快速性的关系,在对某渔政船的主尺度和机型已定的情况下,针对相同船型设计了三种不同宽度的球鼻艏,利用maxsurf软件中的新细长体理论,首先计算原船的兴波阻力系数和有效功率,并将计算结果和船...

张盛龙 吴恭兴 《船舶标准化工程师》 2014年06期 期刊

关键词: 渔政船 / 球鼻艏 / 相对宽度 / 有效功率

下载(275)| 被引(7)

新型极地科考艇上冰过程的强度分析及可行性研究  CNKI文献

分析目前水冰两栖艇的国内外发展现状,根据冰刀原理,设计一种新型水冰两栖艇及其爬冰方式。研究新型水冰两栖艇的爬冰系统及其设计特点,运用材料失效和瞬态动力学等理论,分析验证水冰两栖艇爬冰的最佳形式,并使用ANSY...

姚宇辉 吴恭兴... 《船舶工程》 2018年05期 期刊

关键词: 极地科考 / 水冰两栖艇 / 上冰过程 / 强度分析

下载(96)| 被引(0)

基于小波网络的水下机器人故障诊断研究  CNKI文献

由于水下机器人系统的复杂性、不确定性及强非线性等使得对其建模异常困难,采用一种最小调整的小波神经网络对其进行运动建模以获得理想的建模效果.通过该网络的自学习,调节小波函数的伸缩因子与平移因子以及网络连接...

王建国 吴恭兴... 《船舶工程》 2009年S1期 期刊

关键词: 水下机器人 / 推进器故障 / 故障诊断 / 小波神经网络

下载(198)| 被引(4)

波浪干扰下固定双桨无人水面艇的路径跟踪方法  CNKI文献

无人水面艇在路径跟踪过程中容易受到波浪环境的干扰,针对该问题提出一种基于可变船长比的直线路径跟踪方法。建立了固定双桨无人水面艇在二阶波浪力下的运动模型,根据视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通...

郑体强 王建华... 《计算机应用研究》 2017年01期 期刊

关键词: 无人水面艇 / 路径跟踪 / 波浪干扰 / 视距导航

下载(236)| 被引(9)

关于无人水面艇路径跟踪优化控制仿真  CNKI文献

路径跟踪是无人水面艇执行任务的关键技术之一。流干扰是不可避免的环境因素,无人水面艇在流干扰下直线路径跟踪的研究,旨在提高流干扰下无人水面艇路径跟踪控制算法的抗干扰能力。在建立流干扰下无人水面艇数学模型的...

祝镜 王建华... 《计算机仿真》 2016年06期 期刊

关键词: 无人水面艇 / 定常流 / 直线路径 / 跟踪

下载(274)| 被引(9)

风干扰下基于变船长比的无人水面艇路径跟踪方法  CNKI文献

针对无人水面艇在路径跟踪过程中易受风环境干扰的问题,建立了风环境下无人水面艇的运动数学模型,提出一种用于抵抗风干扰的直线路径跟踪方法;首先,基于视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向...

郑体强 王建华... 《计算机测量与控制》 2016年03期 期刊

关键词: 无人水面艇 / 路径跟踪 / 风干扰 / 可变船长比

下载(158)| 被引(8)

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