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智能机器人的认知与学习  CNKI文献

机器人是时代的产物,经历了农业时代的机械运动、蒸汽时代的自动控制、电气时代的编程操作、互联网时代的集群协同,目前正处于人工智能时代的智能机器人发展阶段.人工智能可以解决感知、学习、语言理解或逻辑推理等任...

孙富春 《机器人》 2019年05期 期刊

关键词: 智能机器人 / 人的属性 / 人工智能

下载(957)| 被引(5)

非线性系统神经网络自适应控制的发展现状及展望  CNKI文献

简要回顾了神经网络控制及其应用的发展历程,重点论述了人们在连续、离散时间非线性系统的神经网络以及神经模糊稳定自适应控制研究方面所取得的主要进展,探讨了神经网络自适应控制研究方面存在的主要问题及解决问题的...

孙富春 李莉... 《控制理论与应用》 2005年02期 期刊

关键词: 神经网络 / 非线性系统 / 自适应控制 / 稳定性

下载(2200)| 被引(67)

新一代机器人:云脑机器人  CNKI文献

随着全球机器人产业的飞速增长,机器人技术在保障国家安全、推动国民经济转型、改善人民生活水平,以及引领科学技术发展等方面发挥着越来越重要的作用。制造模式、生活方式、军事作战形态的颠覆性变化,推动机器人技术...

孙富春 刘华平... 《科技导报》 2015年23期 期刊

关键词: 类脑计算 / 时空大数据 / 控制器件 / 机器人领域

下载(437)| 被引(8)

面向在轨服务遥操作技术的研究与展望  CNKI文献

回顾了面向在轨服务遥操作技术的发展现状。针对现代航天器对在轨服务的技术需求,分别从系统结构与体系结构、控制模式、控制技术等方面论述了面向在轨服务遥操作技术需要研究的主要关键技术问题。最后,对遥操作技术的...

孙富春 吴凤鸽... 《空间控制技术与应用》 2008年01期 期刊

关键词: 空间飞行器 / 在轨服务 / 遥操作

下载(728)| 被引(24)

基于经验学习的空间机器人精细抓捕方法  CNKI文献

机器人在空间环境下完成对复杂形状物体的精细操作,要求其具有较强的自主操作规划能力.从学习人类经验出发,模仿人类经验生成来建立经验数据库,提出有效的物体分类方法,在物体类别基础上,识别同类物体的可抓取区域,并...

孙富春 刘春芳 《空间控制技术与应用》 2015年05期 期刊

关键词: 精细操作 / 空间机器人 / 人类经验 / 抓取规划

下载(266)| 被引(5)

面向灵巧操作的主动感知与技能学习  CNKI文献

如今,在人们日常生活的多个场景中都可以窥见机器人的身影,人们希望它能够像人类一样完成更为灵巧的操作。在2019世界机器人大会上,清华大学教授、清华大学人工智能研究院智能机器人研究中心主任孙富春,从专业角度分析...

孙富春 《机器人产业》 2019年05期 期刊

关键词: 主动感知 / 研究院 / 人工智能 / 技能学习

下载(150)| 被引(0)

模糊系统建模综述  CNKI文献

模糊系统的一致逼近能力和可解释性能使得其能够直观高效地描述复杂的非线性不确定系统。然而,复杂系统的模糊建模方法面临"规则爆炸"的挑战。该文首先回顾了模糊系统一致逼近性以及模糊系统逼近的充分条件...

孙富春 罗敏楠 《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》 2015年05期 期刊

关键词: 模糊系统 / 一致逼近 / 数据驱动模糊建模

下载(412)| 被引(3)

采样非线性系统的动态神经网络稳定自适应控制  CNKI文献

研究了一类采样数据非线性系统的动态神经网络稳定自适应控制方法 .不同于静态神经网络自适应控制 ,动态神经网络自适应控制中神经网络用于逼近整个采样数据非线性系统 ,而不是动态系统中的非线性分量 .系统的控制律由...

孙富春 孙增圻... 《自动化学报》 2000年06期 期刊

关键词: 动态神经网络 / 动态逆 / 采样数据非线性系统 / 自适应控制

下载(437)| 被引(16)

非线性系统神经模糊自适应控制的问题与策略  CNKI文献

针对具有未知动力学的机械臂系统 ,提出一系列神经模糊自适应控制方法。提出神经模糊动态逆稳定自适应控制方法 ,该方法使用动态神经模糊系统逼近非线性动态系统 ,设计的动态逆控制器可以通过参数的设定保证闭环系统在...

孙富春 刘华平... 《清华大学学报(自然科学版)》 2003年04期 期刊

关键词: 非线性系统 / 神经模糊系统 / 自适应控制 / 稳定性

下载(471)| 被引(15)

机械手的神经网络稳定自适应控制  CNKI文献

基于神经网络的非线性系统稳定自适应控制近年来已引起了人们越来越多 的重视。这里典型的方法是将直接和间接的神经网络自适应控制与变结构方法结 合以得到改进的系统性能。然而目前这一领域的大...

孙富春 导师:张钹 清华大学 1997-09-01 博士论文

关键词: 机械手自适应控制 / 神经网络 / 观测器 / 变结构

下载(2435)| 被引(7)

基于观测器的机械手神经网络自适应控制  CNKI文献

提出了一种基于观测器的机械手神经网络自适应轨迹跟随控制器设计方法,这里机械手的动力学非线性假设是未知的,并且假设机械手仅有关节角位置测量.文中采用一个线性观测器重构机械手的关节角速度,用神经网络逼近修...

孙富春 孙增圻... 《自动化学报》 1999年03期 期刊

关键词: 机械手 / 观测器 / 神经网络 / 自适应

下载(319)| 被引(15)

机械手的神经网络自适应滑动模控制器设计  CNKI文献

针对多关节机械手的鲁棒跟随控制器设计问题,提出了一种新的机械手神经网络自适应滑动模控制器设计方法,机械手的动力学非线性假设是完全未知的。在提出的控制结构中,高斯径向基函数神经网络用于在线补偿机械手的动...

孙富春 孙增圻... 《航空学报》 1997年02期 期刊

关键词: 机械手 / 自适应 / 滑动模控制 / 神经网络

下载(159)| 被引(16)

SISO Mamdani模糊系统作为函数逼近器的必要条件  CNKI文献

模糊系统已被证明是通用逼近器,但实现高精度通常需要大量规则.模糊系统满足给定精度的必要条件能指导最优系统的构造,如输入输出模糊集、模糊规则的选取.研究了单输入单输出(SISO)Mamdani模糊系统在给定逼近精度下作...

孙富春 杨晋... 《智能系统学报》 2009年04期 期刊

关键词: 模糊系统 / 必要条件 / 模糊规则 / 逼近精度

下载(131)| 被引(6)

柔性连杆机器人的多速率神经网络混合控制器设计  CNKI文献

提出了一种用于动力学都分已知柔性连杆机器人的多速率神经网络自适应混合控制墨。基于奇异摄动方法和两时标分解,柔性连杆机器人的模型分解成两个子系统:慢子系统和快子系统。这样可以根据每个分立的子系统设计系统的...

孙富春 孙增圻 《控制与决策》 1997年S1期 期刊

关键词: 柔性机械手 / 奇异摄动 / 离散时间系统 / 神经网络

下载(122)| 被引(18)

机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法  CNKI文献

提出了一种机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法。该算法是神经网络方法和自适应动态滑动模控制方法的集成。自适应动态滑动模控制的作用有两个:其一是在神经网络控制失灵的情形下提供控制系统的全局稳定性;...

孙富春 孙增圻... 《清华大学学报(自然科学版)》 1997年04期 期刊

关键词: 机器人自适应控制 / 基函数类网络 / 稳定性 / 离散时间动态滑动模

下载(198)| 被引(7)

遥感数据共享系统在防洪抗旱中的应用  CNKI文献

洪灾和旱灾是对我国的经济状况影响最大、损失最严重的两种自然灾害。因此加强防洪抗旱的监测和预报工作就特别重要。由于遥感数据主要是为了将水利,土地部门的资料共享,而且遥感系统有覆盖率广、工作效率稳定,造价低...

孙富春 《黑龙江水利科技》 2013年05期 期刊

关键词: 遥感数据 / 共享 / 防洪抗旱 / 遥感技术

下载(62)| 被引(4)

采样非线性系统的神经网络稳定自适应控制  CNKI文献

针对一类动力学未知或难以建模的采样非线性系统,提出了一种基于神经网络的跟随控制器稳定自适应控制方法.控制器采用径向基函数神经网络近似对象的动力学非线性,神经网络参数的自适应规律由稳定理论得到.文中给出...

孙富春 孙增圻... 《自动化学报》 1996年06期 期刊

关键词: 自适应控制 / 采样数据非线性系统 / 神经网络 / 滑动模

下载(128)| 被引(4)

机器人灵巧手的触觉分析与建模  CNKI文献

为实现机器人灵巧手的精细操作,分析了灵巧手触觉时间序列的特点,提出了一种基于分段线性动态系统的"模型袋"描述方法.通过求解动态系统模型参数矩阵,构造了用于描述不同类型目标物体的模型族,在低维特征空...

萧伟 孙富春... 《机器人》 2013年04期 期刊

关键词: 灵巧手 / 触觉 / 线性动态系统 / 模型袋

下载(1204)| 被引(22)

基于理想轨迹学习的机械手神经自适应控制  CNKI文献

在机械手鲁棒控制的基础上,讨论了神经网络逼近误差界未知情形下机械手的神经网络直接自适应控制方法,这里神经网络用于补偿系统的不确定性,提高整个系统的跟随性能。提出设计方法的主要特点是神经网络控制器设计采...

孙富春 陆文娟... 《清华大学学报(自然科学版)》 1999年11期 期刊

关键词: 机械手 / 神经网络 / 自适应 / 稳定性

下载(119)| 被引(4)

机械手的神经网络稳定自适应控制器设计(英文)  CNKI文献

本文针对机械手轨迹跟随控制问题,提出了一种稳定的神经网络自适应控制器设计方法,这里机械手的非线性动力学假设是未知的.提出方法是神经网络方法和扇区自适应变结构控制方法的集成.扇区变结构控制的作用有两个,...

孙富春 孙增圻 《控制理论与应用》 1997年06期 期刊

关键词: 机器人自适应跟随控制 / 神经网络 / 稳定性 / 离散变结构

下载(127)| 被引(2)

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