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济南市建设用地节约集约利用评价研究  CNKI文献

土地资源是城市发展的基础,其稀缺和不可再生的特点使得土地资源在城市发展的过程中越来越宝贵。随着我国城镇化的迅速发展,城市建设用地的供需矛盾日益凸显,国家提出了实行最严格的节约集约用地制度,大力推行节约集约...

孙立宁 导师:史同广 山东建筑大学 2015-06-01 硕士论文

关键词: 建设用地 / 节约集约利用 / 存量土地挖潜 / 评价研究

下载(683)| 被引(16)

连续型机器人研究综述  CNKI文献

连续型机器人是一种新型的仿生机器人,采用"无脊椎"的柔性结构,不具有任何离散关节和刚性连杆.其弯曲性能优良,对障碍物众多的非结构环境和工作空间狭小的受限工作环境适应能力强,不仅可以像传统机器人那样...

孙立宁 胡海燕... 《机器人》 2010年05期 期刊

关键词: 连续型机器人 / 仿生机器人 / 控制算法 / 路径规划

下载(1759)| 被引(68)

辅助型康复机器人技术的研究与发展  CNKI文献

较详细地阐述了辅助型康复机器人的发展过程,对主要类型进行分类介绍,分析了涉及的关键技术并探讨了未来的发展趋势.

孙立宁 何富君... 《机器人》 2006年03期 期刊

关键词: 康复机器人 / 辅助机器人 / 移动机器人 / 人机接口

下载(1754)| 被引(92)

机器人技术国内外发展状况  CNKI文献

1 国外机器人技术发展状况1.1 世界机器人最新统计数据数据来自联合国欧洲经济委员会(UN/ECE)及国际机器人联合会(IFR)有关世界机器人发展的最新统计。(1)工业机器人①1999年概况 1990年世界通用工业机器人年销售量为...

孙立宁 《国内外机电一体化技术》 2002年04期 期刊

关键词: 机器人技术 / 应用工程 / 工业机器人 / 机器人控制器

下载(3500)| 被引(78)

一种纳米级二维微定位工作台的设计与分析  CNKI文献

研究开发了一种采用柔性铰链导向的二维光学调整微定位工作台,建立了工作台的简化模型,并利用结构力学理论推导出工作台沿x、y方向刚度及前二阶固有频率解析式。进行了微定位工作台固有频率及沿x、y方向刚度的试验测试...

孙立宁 马立... 《光学精密工程》 2006年03期 期刊

关键词: 柔性铰链 / 纳米定位工作台 / 有限元分析

下载(789)| 被引(60)

高加速精密直线电机运动平台键合图建模与分析  CNKI文献

针对高加速度精密直线电机运动平台的特点,在宽频范围内对其进行了全局耦合动力学建模和分析.利用键合图法建立了包括电机、机械部分并考虑柔性连接和系统非线性摩擦作用的运动平台全局耦合动力学模型,基于建立的模型...

孙立宁 李腾... 《机器人》 2011年04期 期刊

关键词: 直线电机 / 运动平台 / 键合图 / 高加速度

下载(438)| 被引(15)

管内移动微型机器人研究与发展现状  CNKI文献

管内移动微型机器人是微型机器人领域的一个重要的方向,其主要包括用于发电、化工、制冷等行业中的细小管道检测的刚性管内移动的微小型机器人,以及能进入人肠道的内窥镜的柔性管内移动的微型机器人。将微型机器人的研...

孙立宁 刘品宽... 《光学精密工程》 2003年04期 期刊

关键词: 微机器人 / 管内移动 / 内窥镜

下载(1167)| 被引(82)

面向微机电系统组装与封装的微操作装备关键技术  CNKI文献

对微机电系统(Micro electro mechanical systems,MEMS)组装与封装工艺的特点进行了总结分析,给出了MEMS组装与封装设备的研究现状。针对MEMS产业发展的特点,分析了面向MEMS组装与封装的微操作设备中的工艺参数优化数...

孙立宁 陈立国... 《机械工程学报》 2008年11期 期刊

关键词: 微机电系统 / 组装 / 封装 / 微操作

下载(718)| 被引(29)

基于大行程柔性铰链的并联机器人刚度分析  CNKI文献

基于大行程柔性铰链的并联机器人系统可以在立方厘米级的工作空间内提供亚微米级的运动精度。所采用的大行程柔性铰链的几何参数及其在空间内的布置,将会直接决定并联机器人的系统刚度,从而间接的影响整体系统的工作空...

孙立宁 董为... 《机械工程学报》 2005年08期 期刊

关键词: 柔性铰链 / 并联机器人 / 刚度矩阵 / 刚度分析

下载(853)| 被引(53)

基于PZT的微驱动定位系统及控制方法的研究  CNKI文献

介绍了基于PZT驱动的一维微动工作台。该微动台采用柔性平行板铰链机构,对其进行了出力和位移关系的分析,并且进行了ANSYS的有限元分析设计,求得了系统的固有频率和最大位移。其理论分析、有限元计算和试验测试结果的...

孙立宁 孙绍云... 《光学精密工程》 2004年01期 期刊

关键词: 微动工作台 / 平行板 / PZT驱动 / 单神经元

下载(804)| 被引(96)

宏/微双重驱动机器人系统的研究现状与关键技术  CNKI文献

宏/微双重驱动机器人系统的综合性能优于采用单一驱动方式的机器人系统。在总结了宏/微双重驱动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,为宏/微双重驱动机器人的进一步...

孙立宁 董为... 《中国机械工程》 2005年01期 期刊

关键词: 宏/微组成结构 / 宏/微双重驱动 / 宏/微双重并联结构

下载(770)| 被引(67)

机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究  CNKI文献

基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速...

孙立宁 于晖... 《哈尔滨工业大学学报》 2002年06期 期刊

关键词: 并联机器人 / 拟牵连速度 / 运动坐标系 / 影响系数

下载(1057)| 被引(82)

并联机器人胡克铰工作空间的研究与应用  CNKI文献

提出了胡克铰在并联机器人应用中的关键问题。通过对胡克铰工作空间详细地仿真和研究,建立了分析此类问题的模型拟合法和更加精确的模型解析法,并运用这两种方法分析成对胡克铰的工作空间。研究结果应用于6-PTRT并联机...

孙立宁 于凌涛... 《机械工程学报》 2006年08期 期刊

关键词: 胡克铰 / 干涉 / 并联机器人 / 工作空间

下载(839)| 被引(37)

电控柴油机ECU编程设备研究与开发  CNKI文献

为了给电控柴油机下线检测(EOL)阶段提供可靠的ECU数据下载工具,提出了一种基于CAN总线,采用扩展CAN标定协议(CCP)实现ECU应用程序下载和升级的方法。根据这种方法开发了ECU编程设备BootLoader,它具有下载和升级ECU应...

孙立宁 穆春阳... 《内燃机工程》 2008年01期 期刊

关键词: 内燃机 / 柴油机 / 电子控制单元 / 下线检测

下载(567)| 被引(25)

MEMS国内外发展状况及我国MEMS发展战略的思考  CNKI文献

一、前言MEMS(MicroElectroMechanicalSystems,微机电系统 )是多种学科交叉融合具有战略意义的前沿高技术 ,是未来的主导产业之一。MEMS以其微型化的优势 ,在汽车、电子、家电、...

孙立宁 周兆英... 《机器人技术与应用》 2002年02期 期刊

关键词: 微型加速度计 / 重点实验室 / 信息产业部 / 微系统

下载(1427)| 被引(150)

微操作机器人的发展现状  CNKI文献

本文介绍了微操作机器人系统的组成、特点 ,国内外的发展现状 ,微操作机器人研究的主要内容及研究热点问题 .

孙立宁 孙绍云... 《机器人》 2002年02期 期刊

关键词: 微操作 / 微操作机器人 / 微操作器

下载(842)| 被引(92)

2自由度高速高精度并联机器人的运动学优化设计  CNKI文献

提出一种基于工作空间综合和灵巧度、速度和几何精度等性能指标分析的2自由度并联机器人运动学优化设计方法,构造一种由灵巧度、运动速度和运动分辨率等变量组合而成的工作空间全局评价指标。优化过程分为两步进行:首...

孙立宁 丁庆勇... 《机械工程学报》 2005年07期 期刊

关键词: 并联机构 / 运动学 / 优化设计

下载(545)| 被引(40)

电容式微位移传感器检测电路的设计  CNKI文献

设计了一种改进的电容运算放大器检测电路,该电路主要包括正弦激励源电路、电容检测电路、精密全波整流电路和增益滤波电路。实验证明,采用该电路的传感器,非线性误差小于 0.1%,分辨率优于 0.1μm。

孙立宁 晏祖根... 《机械与电子》 2005年01期 期刊

关键词: 电容 / 传感器 / 微位移测量 / 检测电路

下载(1325)| 被引(55)

具有力感知功能的四臂式MEMS微夹持器研制  CNKI文献

为使夹持器小型集成化且夹持力可控,采用体硅加工技术研制了一种基于单晶硅的、具有微力检测功能的新型四臂式MEMS微夹持器。以压阻检测技术为基础,利用MEMS侧面压阻刻蚀工艺将力传感器集成在微夹持器的夹持臂末端,实...

孙立宁 陈涛... 《光学精密工程》 2009年08期 期刊

关键词: 微机电系统 / MEMS微夹持器 / 侧面压阻 / 微操作

下载(353)| 被引(14)

单冗余度机器人避障能力指标的建立及在7自由度冗余手臂上的...  CNKI文献

将判断机器人杆件与环境中物体是否会发生碰撞的问题转化为求解中心线上各点与障碍物表面各点间的最小距离问题,从而用中心线上各点在自运动过程中远离碰撞危险点的距离描述避障成功的概率。中心线上各点避障成功概率...

孙立宁 赵建文... 《机械工程学报》 2007年05期 期刊

关键词: 冗余度机器人 / 自运动 / 避障能力 / 避障商

下载(528)| 被引(22)

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