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应用改进随机树算法的无人艇局部路径规划  CNKI文献

针对无人艇航速高及实时性要求高的特点,为满足路径规划需要,在经典快速扩展随机树(RRT)算法的基础上,设计一种基于改进RRT算法的局部路径规划方法,引入抑制因子、限定转角和距离启发信息,改进生长点和探索点的选择,提...

庄佳园 张磊... 《哈尔滨工业大学学报》 2015年01期 期刊

关键词: 水面无人艇 / RRT算法 / 雷达图像 / 局部路径规划

下载(668)| 被引(37)

基于电子海图的水面无人艇全局路径规划研究  CNKI文献

为解决水面无人艇全局路径规划问题,提出一种基于电子海图的距离寻优Dijkstra算法。该算法使用动态网格模型,克服了传统Dijkstra算法占用内存大的问题,可以减少规划时间,提高规划精度。仿真结果表明,采用的环境模型表...

庄佳园 万磊... 《计算机科学》 2011年09期 期刊

关键词: 水面无人艇 / 电子海图 / 全局路径规划 / Dijkstra算法

下载(959)| 被引(55)

水面无人艇危险规避方法  CNKI文献

设计了一种符合国际海上航行规则的相对坐标系下动态规避方法,以处理水面无人艇的危险规避问题.根据国际海上航行规则将碰撞局面划分为追越、交叉相遇、正面相遇3种局面.计算相对坐标系下相对速度的改变量,并通过改变...

庄佳园 张国成... 《东南大学学报(自然科学版)》 2013年S1期 期刊

关键词: 水面无人艇 / 海事规则 / 危险规避

下载(476)| 被引(24)

基于航海雷达的水面无人艇局部路径规划  CNKI文献

设计了一种基于航海雷达图像处理的规划方法,以处理水面无人艇的局部路径规划问题.利用边缘保持的去噪平滑算法和自适应阈值法对航海雷达的原始图像进行处理并建立了环境模型,采用距离寻优的Dijkstra算法搜索最佳路径...

庄佳园 苏玉民... 《上海交通大学学报》 2012年09期 期刊

关键词: 水面无人艇 / 航海雷达 / 图像处理 / Dijkstra算法

下载(756)| 被引(28)

基于雷达图像的水面无人艇目标检测技术  CNKI文献

针对水面无人艇雷达目标探测问题,进行了嵌入式雷达图像采集处理系统的研究.提出了嵌入式雷达图像采集处理系统的体系结构.在提取目标位置信息的基础上,选择目标的位置、面积、不变矩特征,完成目标在雷达图像序列中的...

庄佳园 徐玉如... 《哈尔滨工程大学学报》 2012年02期 期刊

关键词: 水面无人艇 / 嵌入式系统 / 雷达目标检测 / 目标跟踪

下载(861)| 被引(21)

Radar-Based Collision Avoidance for Unmanned Surface V...  CNKI文献

Unmanned surface vehicles(USVs) have become a focus of research because of their extensive applications. To ensure safety and reliability and to perform complex tasks autonomously, USVs are required ...

庄佳园 张磊... 《China Ocean Engineering》 2016年06期 期刊

关键词: unmanned / surface / vehicle(USV) / marine

下载(147)| 被引(7)

基于改进视线法的欠驱动无人艇路径跟踪  CNKI文献

针对水面无人艇执行高机动性任务时速度随时可能改变,从而影响控制精度,如目标包围、目标检测。本文提出基于自适应双曲正切视线法控制系统,通过自适应参数减小水面无人艇纵向速度改变对视线法的影响,采用tanh函数修正...

朱骋 庄佳园... 《哈尔滨工程大学学报》 2020年06期 期刊

关键词: 水面无人艇 / 路径跟踪 / tanh函数 / 视线法

下载(225)| 被引(0)

看似简单的手刹  CNKI文献

驻车制动,俗称"手刹",看似简单,其实有很多"不简单"的地方。这里介绍几种常见手刹的使用注意事项。机械手刹机械手刹是最常见的手刹系统,新手在使用机械手刹时可能形成一些不良的习惯,既会对手刹...

庄佳园 《道路交通管理》 2013年04期 期刊

关键词: 驻车制动

下载(43)| 被引(0)

无人水面艇自适应路径跟踪算法  CNKI文献

路径跟踪作为无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle, USV)控制系统中必不可少的底层模块,受到国内外无人水面艇研究人员的普遍关注。为了提高无人水面艇路径跟踪的准确性和自适应性,提出了一种基于Mamdani模型的自适应...

朱骋 庄佳园... 《导航与控制》 2019年01期 期刊

关键词: 无人水面艇 / 路径跟踪 / LOS法 / 模糊控制

下载(209)| 被引(1)

欠驱动无人艇轨迹跟踪的滑模控制方法  CNKI文献

讨论欠驱动无人水面艇的轨迹规划和跟踪控制问题,并考虑动力学模型不确定性和环境干扰力的影响.对于给定二维惯性平面内的光滑期望轨迹,规划方法将获得船体坐标系下的参考跟踪速度和加速度.然后基于滑模控制方法提出一...

廖煜雷 庄佳园... 《应用科学学报》 2011年04期 期刊

关键词: 欠驱动 / 无人艇 / 轨迹跟踪 / 滑模控制

下载(804)| 被引(49)

单喷泵无人滑行艇航向的反步自适应滑模控制  CNKI文献

针对单泵喷水推进型无人滑行艇航向跟踪的非线性系统控制问题,对无人滑行艇的运动稳定性分析表明,其具有水平面内的自动稳定性.考虑建模误差和外界干扰力影响下的滑行艇运动响应模型,基于backstepping方法和滑模控制理...

廖煜雷 庄佳园... 《智能系统学报》 2012年03期 期刊

关键词: 单泵喷水推进器 / 无人滑行艇 / 航向控制 / 滑模控制

下载(134)| 被引(11)

基于梯度显著性的水面无人艇的海天线检测方法  CNKI文献

水面无人艇技术在气象监测、海面搜救、对敌侦察、精确打击等方向发挥着越来越重要的作用,但实际海面环境中的云层辐射、波浪反射、气象条件等光学图像形成中的各种干扰因素,使海天线的准确检测难以实现。为了解决这一...

王博 苏玉民... 《光学学报》 2016年05期 期刊

关键词: 成像系统 / 图像处理 / 海天线检测 / 梯度显著性

下载(358)| 被引(33)

基于非对称模型的欠驱动USV路径跟踪控制  CNKI文献

针对水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)的非对称和欠驱动特性,提出了一种非对称模型下的改进视线法导向路径跟踪控制方法。首先通过对系统进行全局微分同胚变换,解决了由非对称性带来的系统系数矩阵非对角线元...

董早鹏 万磊... 《中国造船》 2016年01期 期刊

关键词: 水面无人艇 / 非对称模型 / 欠驱动控制 / 路径跟踪

下载(469)| 被引(20)

欠驱动船路径跟踪的反演自适应动态滑模控制方法  CNKI文献

针对欠驱动水面船的路径跟踪控制系统,提出一种反演自适应动态滑模控制方法。该系统由船舶艏摇非线性响应模型和Serret-Frenet误差动力学方程组成,并考虑建模误差和外界干扰力等不确定性。经过简化处理,将原欠驱动系统...

廖煜雷 万磊... 《中南大学学报(自然科学版)》 2012年07期 期刊

关键词: 欠驱动水面船 / 路径跟踪 / 动态滑模控制 / 反步方法

下载(514)| 被引(33)

无人水面艇嵌入式基础运动控制系统研究  CNKI文献

从硬件和软件两方面详细地讨论了无人水面艇嵌入式基础运动控制系统的体系结构。该运动控制系统采用了便于调试和监控的底层工控机和顶层控制机相结合的模式。同时详细阐述了无人水面艇基础运动控制系统的控制任务划分...

廖煜雷 庞永杰... 《计算机科学》 2010年09期 期刊

关键词: 无人水面艇 / 嵌入式系统 / 运动控制 / 体系结构

下载(617)| 被引(45)

喷水推进型无人艇航向跟踪的反步自适应滑模控制  CNKI文献

针对单泵喷水推进型无人滑行艇的航向跟踪非线性系统,提出了一种反步自适应滑模控制方法。该系统由无人艇运动非线性响应模型和舵机伺服系统组成,并考虑运动响应模型的建模误差、外界干扰力等非匹配不确定性,利用全局...

廖煜雷 庞永杰... 《计算机应用研究》 2012年01期 期刊

关键词: 无人艇 / 航向控制 / 滑模控制 / Backstepping法

下载(392)| 被引(21)

水面无人艇危险规避方法  CNKI文献

设计了一种符合国际海上航行规则的相对坐标系下动态规避方法,以处理水面无人艇的危险规避问题.根据国际海上航行规则将碰撞局面划分为追越、交叉相遇、正面相遇3种局面.计算相对坐标系下相对速度的改变量,并通过改变...

庄佳园 张国成... 2013年中国智能自动化学术会议论文集(第三分册) 2013-08-24 中国会议

关键词: 水面无人艇 / 海事规则 / 危险规避

下载(177)| 被引(1)

潜水器螺旋桨和舵翼布局的优化  CNKI文献

对潜水器螺旋桨和舵翼的布置方式进行了研究。根据双桨在敞水中的相互干扰情况确定双桨的安装位置,而后将螺旋桨、艇体和舵翼作为一个整体来分析,采用数值模拟的方法计算四种不同的桨舵布置方式中螺旋桨的水动力性能、...

庞永杰 王亚兴... 《中国造船》 2014年04期 期刊

关键词: 计算流体力学 / 桨舵布置 / 桨/艇干扰 / 水动力性能

下载(235)| 被引(4)

混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计  CNKI文献

针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入...

吴恭兴 万磊... 《控制理论与应用》 2010年12期 期刊

关键词: 自主驾控 / 仿人智能图式 / 混合式分层递阶结构 / 无人艇

下载(537)| 被引(5)

深V型无人艇附加质量计算及其影响  CNKI文献

针对某深V艇型无人艇惯性类水动力的计算方法进行研究,采用Hess-Smith方法计算三维物体在流体中运动的附加质量并经椭球算例验证。在实际计算中根据该艇模型试验测得的升沉及纵倾角得到其入水体积及形状,充分考虑滑行...

孙寒冰 邹劲... 2011年中国智能自动化学术会议论文集(第一分册) 2011-08-05 中国会议

关键词: 无人艇 / 深V型滑行艇 / 附加质量 / Hess-Smith方法

下载(169)| 被引(0)

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