基于混联机构概念和互易螺旋理论提出了完全解耦二维移动二维转动(2T2R)并联机构结构综合的方法,得到106种机构。综合出的机构有两条分支运动链直接与动平台和静平台相连,其中一条为单开链,另一条为混合链。所有机构速...
并联机构型综合是机构学和机器人领域的一个极具挑战性难题。为解决一般型综合方法得到的并联机构具有强运动学耦合性的问题,提出一种无耦合二自由度转动并联机构型综合的系统方法。基于驱动力螺旋理论建立无耦合转动...
校园足球裁判员队伍的建设对于顺利开展校园足球活动有着重大意义。为了促进湖南省校园足球裁判员队伍建设的良性循环,本研究采用专家调查法和问卷调查法,深入地调查湖南省校园足球裁判员队伍的建设现状,发现其存在的...
新型RR-RURU踝关节康复机器人机构的设计与分析 CNKI文献
基于无耦合RR-RURU转动并联机构设计出一种新型踝关节康复机器人。利用螺旋理论对机构进行了运动输出特性分析和自由度计算;推导出机构动平台的姿态方程和角速度方程,讨论了机构满足运动学完全各向同性的结构条件;根据...
采空区煤柱下特厚煤层综放采场覆岩结构及运移规律研究 CNKI文献
在煤层开采过程中,需要留设一些保护煤柱维持巷道和顶板的稳定,但是不能否认煤柱是煤炭开采的“万恶之源”。采空区残留煤柱对上导致顶板至地表围岩不均匀沉降,对下引起底板应力非均匀分布。对于下层煤开采而言,煤柱的...
提出了完全各向同性3自由度平面并联机构型综合的系统方法。首先,根据螺旋理论讨论了完全各向同性平面并联机构的运动学必要条件。然后,基于机构各分支对动平台控制功能的不同,通过互易螺旋理论推导出各分支的驱动螺旋...
提出一种新型非过约束空间移动并联机器人机构,该机构由3条结构完全相同的CPU分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性和自由度进行分析和计算;建立了机构运动学模型,包括位置、速度和加速度;分析了被动关...
为解决利用一般型综合方法得到的并联机构具有强运动学耦合性的问题,基于驱动力螺旋理论提出了一种无耦合空间移动并联机构型综合的系统方法。首先建立了无耦合移动并联机构运动输入输出关系的数学模型;然后根据机构速...
科技型中小企业是国民经济转型升级的重要基础,是推动国家科技进步和经济社会发展的重要动力。当前,科技型中小企业的竞争格局日益升级,企业自身在发展过程中存在着战略管理层面的诸多问题,加强科技型中小企业的发展战...
提出一种空间移动并联机器人机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的三条结构完全相同的CPR型分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性进行了分析,并利用全局雅可比矩阵研究了机构的主动输入选取和奇...
章法,在书法作品中是极为重要的组成元素,在书法本体研究中,书法章法应该是重要方面之一。梳理与研究不同时代楷书的章法流变,重视其多样性特征,不但可以让我们更清楚认识楷书在不同时代主要特征及演变规律,而且对当代...
提出了完全各向同性二移动一转动(2T1R)空间并联机器人机构型综合的系统方法。首先根据机构各分支预期功能的要求,基于互易螺旋理论确定出各分支的驱动螺旋、主动螺旋和可动非主动螺旋;再按照分支连接度的不同列举出机...
提出一种新型3自由度纯移动并联机构,该机构由动平台、静平台以及联接两平台的3条相同的分支运动链组成。基于单开链单元理论分析,计算出机构的自由度,分别讨论了以角位移和线性位移为主动输入形式的机构运动学问题,推...
设计出一种两移动两转动的四自由度2PRS-2PSS并联机构。以该机构的4条分支运动链的主动移动副轴线与静平台的夹角为变量。首先根据方位特征集理论分析了该并联机构的运动输出特性;再基于矢量法对其运动学进行分析,推导...
制动系统故障是影响客车安全运行的重要因素之一,基于铁路客车运行安全监控系统(TCDS)的制动监测子系统通过车载实时监测诊断装置对客车的制动系统的运行状态进行实时监测、诊断和报警,并通过无线网络传输至地面监控中...
茶道起源于中国,通俗理解是指人们饮茶时的规矩和仪式。茶道所讲究"重生"、"贵和"的思想,这和现代体育精神不谋而合。拿足球这一运动来说,无论是运动员的身心素质,还是教练后勤的调度保障,都需要...
将分形几何理论应用于工程陶瓷磨削表面表征中,通过对盒维数法、变分法、小波变换法及差平均法四种计算分形维数的方法对比发现,变分法最适合计算工程陶瓷磨削表面的分形维数。对各向同性和各向异性的三维分形模型进行...
随着我国交通事业的发展,公路、铁路隧道,特别是城市地下工程日益增多。在城市地下工程中,一般埋设深度较浅、地层条件较差,暗挖施工对地层的扰动大,引起较大的地表沉降:当隧道邻近或穿越地面重要建筑物、地中构筑物或...
面向工程教育专业认证的机器人学课程教学改革与实践 CNKI文献
工程教育专业认证对于保障高校工程教育质量、促进我国工程教育教学改革、培养国际工程师具有非常重要的作用。结合学校机械设计制造及自动化专业的工程教育专业认证要求和机器人学课程教学中存在的问题,从教学内容、...
