通过对机器人臂杆的分析研究,把机器人臂杆当作一个柔性杆进行处理,分别求出其拉伸、扭转和弯曲的挠度,运用误差参数建立运动学模型,从而求得臂杆末端挠度的映射模型,并结合机器人各关节传动误差在机器人操作末端上的...
榛子是一种重要的经济植物资源,其果实营养及经济价值高,是世界四大干果之一,市场需求量大,国内供不应求。本文综述了国内外榛子种质资源分布现状、引种、品种选育及栽培技术等方面的研究进展,简要评述了中国榛子种质...
鄂尔多斯盆地北部上古生界致密砂岩气藏普遍具有岩性致密、低孔、低渗的地质特征,其地球物理异常往往较为微弱,先验地质模型特征模糊、地球物理数据体约束性差,从而导致最终构建的储层地质模型不能充分体现致密砂岩气...
张永贵 刘振峰 《石油与天然气地质》 2011年04期 期刊
以6自由度机器人及2自由度变位机为研究对象,运用机器人微分变换理论建立存在误差情况下的运动学方程。针对机器人在切削加工中动、静态误差存在耦合的情况,通过分析切削加工系统的特点,运用摄动法建立了相邻两连杆间...
喷漆(或喷涂)机器人是机器人技术与表面喷漆工艺相结合的产物,是工业机器人产品中的一个特殊品种,相对于其他工业机器人,喷漆机器人在使用中的特殊之处在于末端要求较高速度的轨迹运动,而且必须在整个喷漆区保持速度均...
针对6R工业机器人,在机器人连杆刚性的假设下,推导了机器人柔度矩阵。分析柔度矩阵将其划分为四个子矩阵:力—位移柔度矩阵、力—角位移柔度矩阵、力矩—位移柔度矩阵、力矩—角位移柔度矩阵。在非奇异位姿下,单独考虑...
塔河油田南部志留系储层主要发育于柯坪塔格组上段、中段和下段,与上覆泥岩组成3套储盖组合,其油气藏类型可分为构造-地层复合油气藏、地层不整合遮挡油气藏、岩性油气藏以及地层超覆油气藏。岩心微观观察、原油地化特...
土茯苓药材HPLC指纹图谱研究及主成分的含量测定 CNKI文献
目的:建立土茯苓药材的高效液相色谱(HPLC)指纹图谱及同时测定其中落新妇苷、白藜芦醇含量的方法。方法:采用HPLC法。色谱柱为Zorbax SB-C_(18),流动相为甲醇-0.2%乙酸溶液(梯度洗脱),流速为1.0 ml/min,检测波长为306...
习近平总书记在党的十九大报告中指出,"法者,天下之程式也,万事之仪表也",法治教育是国民教育体系的重要一环。党的十八大和十八届三中全会提出将立德树人落到实处的要求。法治意识教育是国民教育和立德树人...
张永贵 游涛 《中学政治教学参考》 2019年30期 期刊
针对实际生产中喷漆机器人空气喷枪喷雾的形状及其附着在平面工件表面形成椭圆形喷漆区域的情况,进行喷枪静止的喷涂试验,得到漆膜厚度测量数据。采用BP神经网络方法进行漆膜表面函数拟合,通过比较拟合后的x、y方向的...
目前,国内外对铁道车辆的动力学仿真中,轮对大都被视为刚体处理,这种处理方式在车辆低速运行时是可行的,但随着动车组运营速度的提高,轮对弹性振动对系统动力学性能的影响不应再被忽视。本论文基于相关领域动力学和结...
铣削机器人在铣削过程中的动力学状况对机器人在铣削过程中的运动及其稳定性具有较大影响。以6-DOF铣削机器人为研究对象,利用Creo三维软件建立机器人三维模型,获得建立机器人动力学模型的惯性参数;采用Newton-Euler递...
张永贵 牛蓉... 《机械制造与自动化》 2020年03期 期刊
关键词： 机器人 / 铣削加工 / 动力学方程 / Newton-Euler递推法
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琼东南盆地南部地区在新近纪中新世梅山组沉积时期具有适合生物礁发育的古地理条件。近来在该区域采集的地震资料发现在梅山组地层存在典型的丘状反射,主要分布在古隆起上,底平顶凸,顶底界面清晰,反射能量强,内部具前...
稠油开采通常采用热采技术。稠油热采分为蒸汽驱、蒸汽吞吐和火烧油层等方法,其中在蒸汽驱和蒸汽吞吐采油技术中存在的油井套管损坏问题一直是严重影响稠油产量和企业经济效益的大问题。理论上研究稠油热采井套管损坏...
针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下,进行机器人运动学逆向建模的研究,给出了机器人机座坐标系位置及杆件参数的识别方法,建立了机器人的运动学方程。并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差,指出...
针对机器人标定过程中误差建模与参数识别方法的繁琐问题,提出通过考虑参数误差的运动学模型直接建立基于相对距离误差的参数误差方程组,并采用混合遗传算法求解方程组的新方法,使得参数误差识别简单易行。算例通过数...
机床超声检测附件是可以快速安装在机床上，实现对工件特别是外形比较复杂的工件进行超声扫描检测的一类自带数控系统的附属装置。在检测中机床的功能是定位安装工件和控制探测器的位置运动。超声检测附件的功能是超声...
岑王老山亚热带常绿落叶阔叶混交林土壤理化性质分布特征与... CNKI文献
以岑王老山典型亚热带常绿落叶阔叶混交林为研究对象,通过密集采样(n=200),探究土壤理化性质在垂直剖面,水平方向以及空间格局上的分布特征,并与植物多样性进行相关性分析,以期为岑王老山自然保护区土壤与植物研究提供...
张永贵 导师:James La Frankie 广西大学 2018-06-01 硕士论文
基于FLAC~(3D)软件的魏家峁露天煤矿边坡稳定性破坏模式分析 CNKI文献
为了研究魏家峁露天煤矿边坡稳定性破坏模式,介绍了该露天煤矿的工程地质条件,利用FLAC3D软件构建工程地质模型,分析了工作帮边坡、内排土场、东一排土场、西南排土场、非工作帮的稳定性破坏模式,得出的结论对该露天煤...
基于Robotics Toolbox的工业机器人螺旋轨迹研究 CNKI文献
在运用Robotics Toolbox对Motoman-up50工业机器人建立运动学模型并进行逆运动学求解的基础上,基于MATLAB环境下建立螺旋线模型并按照选取的步进角对其进行等分,以获得若干结点,引入归一化因子,分别采用直线和圆弧插补...
张永贵 陈富久 《机械制造与自动化》 2017年04期 期刊
