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基于强化学习的机器人路径规划算法  CNKI文献

提出了一种基于强化学习的机器人路径规划算法,该算法将激光雷达所获取的移动机器人周围障碍物信息与目标点所在方位信息离散成有限个状态,进而合理地设计环境模型与状态空间数目;设计了一种连续的报酬函数,使得机器人...

张福海 李宁... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2018年12期 期刊

关键词: 移动机器人 / 强化学习 / 路径规划 / 连续报酬函数

下载(1493)| 被引(23)

底部抽真空预压法砂井地基固结解析解  CNKI文献

基于谢康和等应变条件砂井地基固结理论和Hansbo砂井固结理论,考虑底部抽真空预压法加固方法中真空作用面位于固结土层底部的实际边界条件,推导出忽略竖向渗流情况下的底部真空预压加固地基固结方程解析解答。根据超孔...

张福海 陈雷... 《岩土力学》 2014年10期 期刊

关键词: 砂井地基 / 真空预压 / 解析解 / 模型试验

下载(346)| 被引(13)

惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制研究  CNKI文献

针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方...

张福海 付宜利... 《航空学报》 2012年12期 期刊

关键词: 自由漂浮空间机器人 / 关节空间 / 笛卡儿空间 / 自适应控制

下载(551)| 被引(24)

论海德格尔的本源之思与诗性突围  CNKI文献

“本源之思”说的是对本源的思考,由于本源在海德格尔那里是境域生成性的,所以人们思考本源的方式也必须是境域生成性的。“诗性突围”说的就是海德格尔用境域生成性的思维来思考本源。对于这一点,我们将在与传统形而...

张福海 导师:杨守森 山东师范大学 2011-06-15 博士论文

关键词: 中-道 / 本源之思 / 诗性突围 / 境域生成

下载(3605)| 被引(24)

中国戏剧的第五次审美变迁——兼论戏剧现代性概念提出的当...  CNKI文献

中国戏剧第五次审美变迁是继历史上宋、元、明、清四次大的审美变革之后而发生的,本次戏剧审美变迁的直接推动力量是戏剧实现自身的现代性。现代性是戏剧审美进化的最高阶段,也是戏剧的最高成就;戏剧现代性的思想是指...

张福海 《民族艺术研究》 2020年01期 期刊

关键词: 中国戏剧 / 第五次审美变迁 / 戏剧现代性 / 现代性场域

下载(209)| 被引(2)

面向在轨维护的自由漂浮空间机器人运动规划与控制研究  CNKI文献

人类日益频繁而复杂的空间探索活动,使得空间飞行器在轨服务技术成为近年来研究热点。空间机器人系统在空间飞行器在轨维护领域具有无可比拟的优越性,特别是采用自由漂浮空间机器人系统执行在轨维护任务,具有寿命长和...

张福海 导师:付宜利 哈尔滨工业大学 2010-03-01 博士论文

关键词: 自由漂浮空间机器人 / 运动学 / 动力学 / 路径规划

下载(1595)| 被引(21)

压实膨胀土路基的膨胀变形规律研究  CNKI文献

首先分析了现有规范中膨胀土膨胀量计算方法存在的缺陷,然后以宁淮高速公路淮安段膨胀土为研究对象,根据膨胀土的有荷膨胀率试验成果,分析探讨膨胀土有荷膨胀率与填土初始含水率、上覆荷载和压实度的关系,总结提出了在...

张福海 王保田... 《岩土力学》 2010年01期 期刊

关键词: 压实膨胀土 / 膨胀量计算 / 宁淮高速公路 / 有荷膨胀率

下载(659)| 被引(43)

自由漂浮空间机器人回避动力学奇异的轨迹规划  CNKI文献

针对非完整约束导致的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵动力学奇异性问题,提出一种间接求解机器人逆运动学的方案.该方案通过运动方程分解并构造迭代函数,将动力学奇异转换为运动学奇异问题,避免直接求解逆广义雅可比...

张福海 付宜利... 《机器人》 2012年01期 期刊

关键词: 自由漂浮空间机器人 / 动力学奇异 / 非完整 / 轨迹规划

下载(418)| 被引(14)

一种笛卡儿空间的自由漂浮空间机器人路径规划方法  CNKI文献

针对自由漂浮空间机器人工作时需保证载体姿态稳定的问题,提出了一种笛卡儿空间内载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人非完整路径规划方法.首先,基于自由漂浮空间机器人特征方程和角动量守恒方程得到广义雅可比矩阵;其次...

张福海 付宜利... 《机器人》 2009年02期 期刊

关键词: 自由漂浮空间机器人 / 载体姿态无扰 / 非完整路径规划 / 笛卡儿空间

下载(626)| 被引(33)

海砂–海泥混合料作为海堤填料的可行性试验研究  CNKI文献

提出海砂–海泥混合料作为海堤填筑材料。通过室内试验对不同掺合比的海砂海泥混合料的土体强度参数、压缩性能以及渗透性能进行对比分析,结果表示海砂–海泥按质量比1.5∶1掺合时,混合料的物理力学性质指标最接近工程...

张福海 陈庆... 《岩土工程学报》 2017年S1期 期刊

关键词: 海砂–海泥 / 固化处理 / 强度特性 / 渗透特性

下载(193)| 被引(6)

晚清戏剧改良思潮的形成及其演变  CNKI文献

发端并形成于晚清民初的戏剧改良思潮,是传统的中国戏剧为挣脱古典戏剧思想,变革古典戏剧形态而转向近代戏剧即建立近代戏剧观念或近代戏剧意识的标帜。这是一个激变的时代,同时也是布满了错综的矛盾和复杂斗争的时代...

张福海 《中华戏曲》 2009年01期 期刊

关键词: 戏剧改良 / 梁启超 / 王钟声 / 田际云

下载(797)| 被引(15)

基于GMDH-Monte Carlo模拟的个人住房贷款风险度量研究  CNKI文献

随着1998年我国福利分房制度的逐步取消,以及鼓励城镇住房建设和消费,各大商业银行纷纷开展了个人住房抵押贷款业务,截至到2011年末全国个人住房贷款余额达到了7.93万亿元,是1998年底的85倍,而此期间我国的商业银行贷...

张福海 导师:罗孝玲 中南大学 2012-12-01 硕士论文

关键词: 个人住房贷款风险 / GMDH / VaR / Monte

下载(161)| 被引(4)

论丁扬忠教授的布莱希特戏剧理论研究  CNKI文献

丁扬忠教授是20世纪50年代中国派往德国留学并致力于德国戏剧研究的第一人;在布莱希特戏剧学派及其演剧方法的理论研究方面卓有成效;同时在讲授和传播布氏的叙事体戏剧学派的思想、翻译布氏的戏剧作品,使之融入并促进...

张福海 《民族艺术研究》 2017年05期 期刊

关键词: 戏剧理论研究 / 丁扬忠 / 布莱希特 / 叙事体戏剧

下载(348)| 被引(2)

“改本”之路与中国戏剧的现代性审美重建  CNKI文献

中国当代戏剧走改本之路(亦称新古典主义),是中国戏剧区别古典戏剧、告别近代性戏剧进而进行其现代性审美建设不可缺失的一个环节;同时也是中国戏剧自身运行规律的要求。改本是以古典戏剧为题材或素材,从现代性的立场...

张福海 《民族艺术研究》 2019年02期 期刊

关键词: 中国戏剧 / 改本(新古典主义) / 间性文本 / 戏剧现代性审美

下载(174)| 被引(0)

思维导图在初中物理实践性教学中的应用探讨  CNKI文献

在素质教学理念不断深入推行的发展背景下,初中物理教师在日常教学工作中,不仅要对学生讲授新颖和丰富的理论知识,还要以多种多样的教学方法来开展教学,这样就有助于对学生思维能力的培养。所以为了更好地适应素质教育...

张福海 《学周刊》 2020年11期 期刊

关键词: 思维导图 / 初中物理 / 实践性教学 / 应用探讨

下载(125)| 被引(1)

粗颗粒土渗透系数及土体渗透变形仪的研制  CNKI文献

针对目前还没有合适的室内试验仪器测试巨粒混合土的渗透系数和巨粒混合土发生渗透破坏时的临界水力梯度的现状,研制了粗颗粒土渗透系数及土体渗透变形测试仪。该仪器最大的特点是根据巨粒混合土中含有细粒土致使土体...

张福海 王保田... 《水利水电科技进展》 2006年04期 期刊

关键词: 土石坝 / 巨粒土 / 渗透系数 / 渗透变形

下载(673)| 被引(36)

哈萨克族牧业村落代牧现象研究  CNKI文献

关于草原社会的研究,以往多以单线进化史观或以农耕为中心,缺少对其社会结构、文化内涵、生存抉择等方面的关注;在游牧转向定居的过程中,畜牧生产面临的环境压力和社会压力往往被忽视,与此同时发生的畜牧生产方式的变...

张福海 导师:黄达远 陕西师范大学 2016-05-01 硕士论文

关键词: 哈萨克 / 村落 / 代牧

下载(143)| 被引(0)

传统·剧统与创造——关于中国戏剧“传统”说的分析与辨误  CNKI文献

中国戏剧是凭借空的舞台空间、程式化、虚拟性、乐本位等法则和唱念做打,手眼身发步等表现手段建立起中国系的剧统;昆剧、京剧等剧种作为一种戏剧样式的本身不是传统,而是剧统的法式规程在剧种中的具体应用;对剧统相沿...

张福海 《民族艺术研究》 2017年01期 期刊

关键词: 中国戏剧 / 传统 / 剧统 / 谱系

下载(149)| 被引(4)

一个艰难终结的时代——中国近代戏剧改良运动的现实思考  CNKI文献

中国现时期的戏剧仍属于近代性质,实现中国戏剧的现代性,是中国戏剧不可回避的道路。中国戏剧曾走过百余年的改良和变革的里程,在今天的审美环境中,戏剧理应摆脱非艺术因素的影响,回到自身,走向成熟,创造新的戏剧形态...

张福海 《民族艺术研究》 2015年06期 期刊

关键词: 戏剧改良运动 / 戏剧的现代性 / 古典戏剧 / 近代戏剧

下载(303)| 被引(5)

深情的痛苦与“假实证幻”的精神超越——汤显祖《南柯记》...  CNKI文献

汤显祖的《南柯记》是一部具有现代人文精神的作品。剧作以作为个体的淳于棼失去群体后的无奈、孑然无助的焦虑和苦闷、梦境中的人生悲欣沉浮、出梦的醒悟和超越,构成哲理性情节,将人引向深邃的哲思;以淳于棼纯粹的个...

张福海 《民族艺术研究》 2016年04期 期刊

关键词: 《南柯记》 / 汤显祖 / 现代性 / 人文精神

下载(375)| 被引(1)

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