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基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真  CNKI文献

针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数...

田宇 张艾群... 《系统仿真学报》 2012年05期 期刊

关键词: 自主水下机器人 / 欠驱动 / 路径跟踪控制 / 混合模糊P+ID控制

下载(382)| 被引(10)

Development and Experiments of the Sea-Wing Underwater...  CNKI文献

Underwater gliders,which glide through water columns by use of a pair of wings,are efficient long-distance,long-duration marine environment observatory platforms.The Sea-Wing underwater glider,develo...

俞建成 张艾群... 《China Ocean Engineering》 2011年04期 期刊

关键词: underwater / glider / AUV / underwater

下载(339)| 被引(47)

基于着陆器平台的一种运动目标检测算法  CNKI文献

针对基于传统混合高斯模型算法对光照突变敏感,以及运动物体速度缓慢时产生的"重影"现象,根据深海自主观测的应用需求提出了一种三帧差法结合动态自适应学习率的改进混合高斯模型算法。利用三帧差法快速定位...

黄曦 张艾群... 《电子测量技术》 2016年09期 期刊

关键词: 混合高斯模型 / 三帧差法 / 自适应学习率 / 运动检测

下载(58)| 被引(2)

基于模糊神经网络水下机器人直接自适应控制  CNKI文献

提出了基于广义动态模糊神经网络的水下机器人直接自适戍控制方法,该控制方法既不需要预先知道模糊神经结构,也不需要预先的训练阶段,完全通过在线自适应学习算法构建水下机器人的逆动力学模型.首先,本文提出了基于这...

俞建成 张艾群... 《自动化学报》 2007年08期 期刊

关键词: 水下机器人 / 模糊神经网络 / 自适应控制

下载(1764)| 被引(78)

7000米载人潜水器推进器故障容错控制分配研究  CNKI文献

介绍了7000米载人潜水器推进系统的组成和推进器布置,描述了潜水器控制分配问题,对推进器推力和期望控制量进行了归一化处理.根据载人潜水器的推进器布置,建立了系统的控制分配模型,设计了推进器故障容错处理策略,研究...

俞建成 张艾群... 《机器人》 2006年05期 期刊

关键词: 载人潜水器 / 水下机器人 / 控制分配 / 故障容错

下载(525)| 被引(50)

有缆水下机器人主动升沉补偿控制研究  CNKI文献

针对母船的升沉运动影响有缆水下机器人的释放与回收的工程实际需求,提出了利用液压绞车降低中继器的升沉速度来实现水下机器人主动升沉补偿控制的方法,来提高水下机器人释放与回收的安全性能。建立液压绞车的数学模型...

杨文林 张艾群... 《中国机械工程》 2009年23期 期刊

关键词: 有缆水下机器人 / 主动升沉补偿 / 液压绞车 / 预测控制

下载(653)| 被引(22)

基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研...  CNKI文献

描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真...

张奇峰 张艾群 《机器人》 2006年04期 期刊

关键词: 自治水下机器人 / 水下机器人—机械手系统 / 协调运动

下载(570)| 被引(29)

两栖机器人轮桨腿驱动机构多目标优化设计  CNKI文献

提出了一种既能够在陆地上爬行,又能够在一定深度的水下浮游和在海底爬行的新概念轮桨腿一体化两栖机器人;多运动模式和复合移动机构是该机器人的突出特点.分析了轮桨腿复合式驱动机构的运动机理,并采用多目标优化设计...

唐元贵 张艾群... 《机器人》 2009年03期 期刊

关键词: 轮桨腿一体化 / 多运动模式 / 复合移动机构 / 多目标优化

下载(594)| 被引(17)

复合液压缸式半主动升沉补偿系统建模及仿真  CNKI文献

为提高深海有缆水下机器人吊放作业的安全性,提出一种复合液压缸式半主动升沉补偿系统,介绍系统的工作原理,并利用AMESim分别建立了系统在被动升沉补偿模式与半主动升沉补偿模式下的仿真模型。对比分析了不同升沉频率...

全伟才 张艾群... 《机床与液压》 2013年01期 期刊

关键词: 有缆水下机器人 / 半主动升沉补偿 / 复合液压缸

下载(303)| 被引(10)

一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法  CNKI文献

针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法。研究了水下机器...

田宇 张艾群... 《机械设计与制造》 2011年06期 期刊

关键词: 水下机器人 / 运动控制 / 混合模糊P+ID控制

下载(220)| 被引(2)

一种基于优化算法的机械手运动学逆解  CNKI文献

本文给出一种基于优化算法的机械手运动学逆解的方法 ,这种优化方法基于信赖域方法 ,,具有超线性的收敛速率 .这种方法不仅具有牛顿方法的快速收敛性 ,又具有理想的总体收敛性 .这种方法较 CCD& BFS有明显的优点 ...

马化一 张艾群... 《机器人》 2001年02期 期刊

关键词: 逆解 / 信赖域 / 总体收敛

下载(519)| 被引(40)

自治水下机器人机械手系统协调运动研究  CNKI文献

简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运动,...

张奇峰 张艾群 《海洋工程》 2006年03期 期刊

水下机器人在极地科学考察中的应用  CNKI文献

~~水下机器人在极地科学考察中的应用@李智刚$中国科学院沈阳自动化研究所!沈阳110015 @张艾群$中国科学院沈阳自动化研究所!沈阳110015 @俞建成$中国科学院沈阳自动化研究所!沈阳110015,中国科学院研...

李智刚 张艾群... 《极地研究》 2004年02期 期刊

关键词: ~~

下载(263)| 被引(15)

形状记忆合金驱动的曲柄滑块机构多目标优化设计  CNKI文献

提出了一种应用于水下机器人方向舵、滑块为原动件的曲柄滑块传动机构,形状记忆合金差动驱动是该机构的突出特点。分析了形状记忆合金差动驱动的曲柄滑块机构运动机理,基于形状记忆合金驱动器的变形能力和力学性能,采...

唐元贵 张艾群 《机械设计与制造》 2011年06期 期刊

基于SQP算法的7000m载人潜水器有约束非线性控制分配研究  CNKI文献

以7000m载人潜水器为研究对象,分析了潜水器的推进系统,并给出了6自由度推力转换模型,重点讨论了载人潜水器控制分配的优化问题.结合7000m载人潜水器的推进器布置和推进器特点,设计了优化准则代价函数,采用序列二次规...

俞建成 张艾群... 《信息与控制》 2006年04期 期刊

关键词: 载人潜水器 / 水下机器人 / 优化控制分配 / 推进系统

下载(210)| 被引(13)

Adaptive Neural Network Control with Control Allocatio...  CNKI文献

This paper thoroughly studies a control system with control allocation for a manned submersible in deep sea being developed in China.The proposed control system consists of a neural-network-based dir...

俞建成 张艾群... 《China Ocean Engineering》 2007年01期 期刊

关键词: manned / submersibles / neural / networks

下载(137)| 被引(10)

基于多普勒和光纤陀螺水下机器人导航系统研究  CNKI文献

对基于DVL和FOG的导航方法进行研究,设计了导航方法的无缆水下机器人导航系统,分析导航系统的主要误差源,采用扩展Kalman滤波算法辨识传感器的安装偏差,通过湖试数据验证了该算法的稳定性和正确性。

俞建成 张艾群... 《船海工程》 2006年02期 期刊

关键词: 水下机器人 / DVL / 光纤陀螺 / 导航

下载(474)| 被引(7)

海洋机器人环境能源收集利用技术现状  CNKI文献

能源供给是限制海洋机器人作业能力的重要因素之一,从海洋环境中获取能源并利用有助于增加海洋机器人的能源供给,提高续航能力和负载能力,实现长期、连续作业.本文对各种形式的海洋环境能源及其特点进行了介绍,根据能...

俞建成 孙朝阳... 《机器人》 2018年01期 期刊

关键词: 海洋机器人 / 无人水下机器人 / 环境能源 / 能量收集

下载(620)| 被引(13)

自主/遥控水下机器人研究现状  CNKI文献

在过去的二十年中,水下机器人技术得到了快速发展,各种新型的水下机器人不断涌现。本文介绍了一种新型混合式水下机器人——自主/遥控水下机器人(ARV),ARV结合了自主水下机器人(AUV)和遥控水下机器人(ROV)的特点,自带...

李一平 李硕... 《工程研究-跨学科视野中的工程》 2016年02期 期刊

波浪驱动无人水面机器人运动效率分析  CNKI文献

以波浪驱动无人水面机器人(WUSV)的运动效率为研究对象,首先分析了该机器人的驱动原理,并推导了驱动力的计算公式.然后,结合波浪理论从能量转化角度建立了运动效率分析模型.最后通过波浪驱动无人水面机器人实验平台,分...

田宝强 俞建成... 《机器人》 2014年01期 期刊

关键词: 波浪驱动 / 无人水面机器人 / 波浪能 / 运动效率

下载(518)| 被引(31)

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