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空间机器人的研究与仿壁虎机器人关键技术  CNKI文献

简要回顾了国内外空间机器人的应用需求、结构性能和未来发展,提出空间机器人面临的科学问题和关键技术.空间机器人可分为机械臂系统、带陪护功能的机器人和检测服务机器人,特别关注基于范德华力机制,有望实现微重力下...

戴振东 彭福军 《科学通报》 2015年32期 期刊

关键词: 空间机器人 / 在轨服务 / 干黏附 / 仿壁虎黏附

下载(978)| 被引(18)

空间机器人的若干前沿领域:研究进展和关键技术  CNKI文献

基于空间环境和在轨任务的特殊性导致的空间机器人不同于地面机器人的特点,讨论了面向航天产业的核心技术路线图的确定方法,论述了航天员心理陪护机器人的要求和研究方法,重点分析了非合作目标捕获过程面临的非线性碰...

戴振东 《载人航天》 2016年01期 期刊

关键词: 在轨服务 / 非合作目标捕获 / 航天机器人 / 航天员陪护

下载(954)| 被引(16)

仿生摩擦学研究及发展  CNKI文献

在进化和生存竞争中,生物形成了具有优异摩擦学性能的优化的结构设计、精巧的材料拓扑和多功能表面织构,成为仿生摩擦学的楷模.本文提出仿生摩擦学的定义和学科基础,从流固界面的黏附与自清洁、生物脚掌与固体表面的黏...

戴振东 佟金... 《科学通报》 2006年20期 期刊

关键词: 摩擦学 / 仿生学 / 自清洁 / 黏附

下载(2792)| 被引(136)

壁虎的运动及仿生研究进展  CNKI文献

研究揭示,壁虎脚底毛为具有活性的细胞组织,靠分子间作用力实现在任意表面上的黏附;仿生壁虎脚底毛的微制造已有大量研究但尚没有突破.壁虎外周神经对脚掌的运动控制采用独立模式,控制策略简单有效,脚底对接触力及方...

戴振东 孙久荣 《自然科学进展》 2006年05期 期刊

关键词: 壁虎 / 运动机制 / 运动仿生 / 运动的神经调控

下载(1550)| 被引(92)

摩擦磨损的热力学研究:现状和展望  CNKI文献

摩擦系统的复杂性和影响因素的多样性使摩擦学理论远落后于工业的需求.本文回顾并从统计热力学熵的角度讨论了摩擦的本质,分析了摩擦磨损研究的方法和摩擦体系热力学研究的现状.认为熵能够成为表述摩擦磨损过程演变的...

戴振东 薛群基 《中国科学(E辑:技术科学)》 2009年07期 期刊

关键词: 摩擦磨损 / 非平衡态热力学 / 熵产生 / 多因素耦合

下载(1155)| 被引(25)

人工关节摩擦学的研究  CNKI文献

无菌性松动是人工关节失效的主要形式,由磨损粒子在植入物与肌肉界面的聚集导致。本文从保持良好润滑、提高人工关节的耐磨性、减少敏感尺度磨损粒子产生和抑制磨粒引起的生物学反应等角度论述人工关节摩擦学研究的最...

戴振东 弓娟琴 《生物医学工程学杂志》 2006年03期 期刊

关键词: 人工关节 / 摩擦磨损 / 润滑 / 磨损粒子

下载(745)| 被引(46)

非连续约束变结构机器人运动机构的仿生:概念及模型  CNKI文献

机器人的运动能力、效率和可靠性是衡量机器人品质的重要指标,要进一步提高机器人的品质,还有若干关键科学问题尚没有得到澄清和解决.我们从仿生壁虎机器人运动协调的困惑中发现,这类机器人的腿式运动机构为开环-闭环...

戴振东 张昊... 《科学通报》 2007年02期 期刊

关键词: 非连续约束 / 变结构机构 / 机器人运动机构 / 仿生控制

下载(525)| 被引(41)

动物驱动足摩擦学特性研究及仿生设计  CNKI文献

研究了蝗虫、壁虎等具有全空间运动能力的动物脚掌的形态、材料微结构及其拓扑关系和接触力学规律。结果表明,脚掌产生的摩擦力具有明确的各向异性,脚掌各部分产生的摩擦力具有自锁合的特点,脚掌材料拓扑结构也具有各...

戴振东 于敏... 《中国机械工程》 2005年16期 期刊

关键词: 动物脚掌 / 仿生设计 / 摩擦各向异性 / 轮胎设计

下载(654)| 被引(49)

陆上杆机构运动仿生的现状、关键技术及未来发展  CNKI文献

从运动仿生的生物学基础、仿生运动体的发展和存在问题、运动仿生的未来发展等几个方面回顾和评述运动仿生面临的问题和发展机遇。分析了四足动物运动的生物学机制和国内外现有仿生机器人发展现状及存在的问题,并预测...

戴振东 《南京航空航天大学学报》 2012年05期 期刊

关键词: 运动仿生 / 智能机器人 / 智能驱动材料 / 环境感知

下载(265)| 被引(6)

蝗虫脚掌微结构及其接触的有限元分析  CNKI文献

用电子显微镜研究了蝗虫足掌的微结构 ,用非线性有限元方法分析足掌接触过程的变形规律、接触刚度及接触面积、气囊的作用和足掌的应力应变规律 .结果表明 ,蝗虫足掌以软性外表皮包含血浆 (液体 )的结构形式 ,有利于降...

戴振东 Stanislav Gorb 《上海交通大学学报》 2003年01期 期刊

关键词: 蝗虫 / 有限元 / 足掌 / 爪垫

下载(407)| 被引(43)

非连续约束变结构杆机构机器人:运动与控制的若干仿生基础问...  CNKI文献

在非连续约束变结构机器人运动机构的仿生概念及模型研究基础上,系统分析这类机器人的机构学、冗余驱动下的运动协调、非连续接触引发的动力学、机器人脚及地面反力、爬壁杆机构机器人黏附性脚掌的设计及相关微制造和...

戴振东 《科学通报》 2008年06期 期刊

关键词: 杆机构机器人 / 运动协调 / 地面反力 / 机器人机构

下载(401)| 被引(13)

甲虫鞘翅间的锁合机构、联接力及其表面织构效应  CNKI文献

轻质材料、结构和联接机构对高性能飞行器的发展具有重要意义.利用组织切片技术和SEM获得鞘翅及其连接部位的几何结构和形貌;建立三维运动行为观测系统研究甲虫鞘翅的展开/闭合运动行为,以求证其运动机构;建立鞘翅联接...

戴振东 张亚锋... 《中国科学(C辑:生命科学)》 2008年06期 期刊

关键词: 甲虫 / 鞘翅 / 联接机构 / 鞘翅结构

下载(261)| 被引(11)

粗糙度对4种聚氨酯弹性体粘着性能的影响  CNKI文献

采用生物摩擦磨损试验台测定了4种聚氨酯的弹性模量,研究了表面粗糙度和法向力对粘着力的影响.结果表明:4种聚氨酯的弹性模量在55~1206kPa之间,粘着力由高到低的排序同其弹性模量排序相反,弹性模量较低的试样的饱和粘...

戴振东 惠春... 《摩擦学学报》 2003年03期 期刊

关键词: 聚氨酯 / 粘着力 / 粗糙度 / 粘着行为

下载(281)| 被引(24)

运动仿生的前沿:从感知到运动  CNKI文献

运动仿生是动物行为学和机器人学交叉的新领域,是仿生科学与工程的重要分支,其内涵包括揭示动物运动的机构结构、感知控制和行为规律,指导仿生机器人的设计.运动是动物的基本行为属性,也是仿生智能机器人等人造系统的...

戴振东 《科学通报》 2016年23期 期刊

关键词: 仿生机器人

下载(370)| 被引(1)

聚氨酯粘着性能的实验研究  CNKI文献

用生物摩擦学实验系统研究聚氨酯材料的化学成分、试样连接刚度、试样间初始接触角等在不同法向载荷的粘着性能。结果表明,聚氨酯的化学成分对其粘着性能有重要影响,在多羟基化合物与MDI(二异氰酸酯)的组分比为1:2时,...

戴振东 Stanislav Gorb 《南京理工大学学报(自然科学版)》 2004年01期 期刊

关键词: 粘着力 / 聚氨酯 / 联接刚度 / 表面粗糙度

下载(238)| 被引(25)

微动磨损的热力学研究  CNKI文献

微动磨损主要是由物理量纲不同的材料弹塑性和摩擦化学反应所决定的复合磨损 ,尚无普遍认可的理论模型。文中用非平衡态热力学描述摩擦接触下的耗散过程 ,以熵平衡关系和非平衡过程的稳定性分析为基础建立微动摩擦体系...

戴振东 杨生荣... 《南京航空航天大学学报》 2000年02期 期刊

关键词: 微动磨损 / 不可逆过程热力学 / / 模型

下载(420)| 被引(17)

稀土对等离子喷涂镍-碳化钛陶瓷涂层摩擦学性能的影响  CNKI文献

用销盘摩擦磨损试验机模拟齿面的相对滑动 ,经测定摩擦系数和上下试样的磨损体积损失、涂层的金相分析、磨痕形貌及成分的扫描电子显微镜观察及分析 ,研究硅铁稀土混合物对高能等离子喷涂金属陶瓷涂层摩擦学特性的影响...

戴振东 文明才... 《摩擦学学报》 2000年03期 期刊

关键词: 稀土 / 等离子喷涂 / 涂层 / 摩擦磨损性能

下载(275)| 被引(35)

摩擦磨损过程的非平衡态热力学研究  CNKI文献

摩擦学是一个高度交叉的综合性的边缘学科.影响摩擦磨损过程的因素不仅众多,而且存在复杂的非线性相互作用.与其他技术基础学科相比,摩擦学理论对工程的指导作用远远处于落后的地位,因而必须转换角度,从综合和系统的观...

戴振东 薛群基... 《自然杂志》 1998年04期 期刊

关键词: 摩擦学 / 摩擦 / 磨损 / 非平衡态热力学

下载(498)| 被引(28)

试论摩擦学研究中的科学方法问题  CNKI文献

摩擦学是工程先导性的学科高度交叉综合的前沿研究领域,是尚未成熟和最具活力的学科之一,它具有用户要求多样的特点。近年来的大量实验结果对摩擦学理论产生了巨大的冲击。为迎接挑战并更好地指导工业设计,须重新探...

戴振东 薛群基... 《南京航空航天大学学报》 1998年02期 期刊

关键词: 磨损 / 自润滑 / 摩擦学 / 非平衡态热力学

下载(343)| 被引(24)

摩擦体系结构分析和定量建模的熵探索  CNKI文献

提出摩擦系统演化的 3种基本形式。在非平衡态热力学熵平衡方程的框架下构造摩擦系统的数学模型 ,用熵产生表征摩擦磨损过程的各种现象。讨论了各因素的物理量纲及其统一到熵的途径。研究表明 ,用非平衡态热力学研究摩...

戴振东 薛群基 《南京航空航天大学学报》 2003年06期 期刊

关键词: / 熵产生 / 摩擦磨损 / 不可逆过程热力学

下载(262)| 被引(10)

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