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基于量子粒子群优化算法的机器人运动学标定方法  CNKI文献

基于量子粒子群优化算法,提出一种同样适用于串联机器人和并联机器人的运动学标定方法。利用闭环矢量链方法和Denavit-Hartenberg矩阵法,分别建立并联机器人和串联机器人的运动学误差模型,将运动学误差模型内的几何误...

房立金 党鹏飞 《机械工程学报》 2016年07期 期刊

关键词: 机器人 / 位姿误差 / 运动学标定 / 量子粒子群优化

下载(991)| 被引(44)

基于深度学习的动态场景语义SLAM  CNKI文献

提出一种利用深度学习提高动态环境下视觉语义即时定位与地图构建(SLAM)的方法.首先用实例分割网络对关键帧进行实例分割,建立先验语义信息;然后计算特征点光流场对物体进一步区分,识别出场景真正运动物体并将属于动态...

房立金 刘博... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2020年01期 期刊

关键词: 即时定位与地图构建 / 动态环境 / 实例分割 / 光流场

下载(923)| 被引(5)

一种新型带柔索双臂式巡检机器人设计  CNKI文献

针对巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型双臂式巡检机器人机构,在串联关节型手臂机构中增加了并联柔索.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,给出了机器人的两种典型越障控制流程.仿真分...

房立金 魏永乐... 《机器人》 2013年03期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 双臂 / 柔索 / 越障

下载(796)| 被引(26)

提高机器人结构刚度及关节精度的方法  CNKI文献

传统工业机器人具有工作空间大、结构紧凑、灵活性好等优势,已由早期的物料搬运、点焊、喷涂等操作逐渐应用于制孔、铣削、磨削等高精度金属切削加工领域。然而,工业机器人相比于机床刚性较弱,金属切削过程中的切削载...

房立金 孙龙飞... 《航空制造技术》 2018年04期 期刊

关键词: 工业机器人 / 加工精度 / 结构刚度 / 关节精度

下载(519)| 被引(10)

一般6R机器人逆运动学算法的改进  CNKI文献

机器人几何结构不满足Pieper准则时,无法求得封闭形式的运动学逆解,这样的机器人也被称为一般机器人,其逆运动学通常采用数值解法。针对一般6自由度关节型机器人逆运动学求解,在求解过程中延用迭代思想,将第n次求解结...

房立金 高瑞 《机械科学与技术》 2018年09期 期刊

关键词: 机器人 / 牛顿迭代法 / 轨迹规划 / 四元数球面线性插值

下载(340)| 被引(6)

新型四臂巡检机器人结构设计及转向越障研究  CNKI文献

针对巡检机器人工作任务的需求和高压输电线路障碍物的特点,提出一种由三轴复合转动关节和双轴复合转动关节串联三个杆件组成的新型四臂巡检机器人,机器人可以通过各个关节之间的配合来实现转向越障中的重力平衡.分析...

房立金 祝帅... 《东北大学学报(自然科学版)》 2019年06期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 转向越障 / 重力平衡 / 仿真

下载(266)| 被引(3)

绳索驱动式变刚度关节柔顺控制与力补偿方法研究  CNKI文献

机器人柔顺运动有助于提高机器人交互运动时的安全性与稳定性,越来越受到人们的重视。针对一种绳索驱动式具有主被动柔顺性的柔性机器人关节,提出一种适用于绳索驱动式变刚度关节的刚度与位置解耦控制方式,实现了关节...

房立金 张明... 《仪器仪表学报》 2019年12期 期刊

关键词: 变刚度关节 / 解耦控制 / 柔顺性 / 力矩补偿

下载(176)| 被引(1)

串联多臂式巡检机器人控制策略及轨迹规划方法  CNKI文献

以一款三臂式巡检机器人为例,对其进行分层规划控制策略分析,将其分为线路信息库层、动作规划层和执行规划层.线路信息库层根据高压输电线路上的已知信息所得,其中包括障碍物种类、位置、数量等信息.规划层和执行规划...

房立金 贺长林... 《东北大学学报(自然科学版)》 2019年05期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 越障 / 分层规划 / 有限状态机

下载(257)| 被引(2)

带有约束的3-TPS并联机床位姿误差分析  CNKI文献

针对并联机床运动副数量多,结构复杂,误差分析难度大等问题,以一种带有约束机构的3-TPS并联机床为研究参考,将并联机构部分和约束机构部分分别进行建模,研究单一几何误差对末端位置的影响,并用蒙特卡洛法对多个误差源...

房立金 党鹏飞 《机械工程学报》 2013年01期 期刊

关键词: 位姿误差 / 混联机构 / 约束机构

下载(365)| 被引(8)

双电机驱动系统消隙特性研究  CNKI文献

针对双电机驱动系统动态消隙过程中的啮合状态及典型运行模式,建立了系统在满足分担载荷及实现消隙作用条件下的力矩关系。分析结果表明:当系统处于异侧齿面啮合状态时,电机需要同时提供拖动负载的驱动力矩以及消除间...

房立金 孙龙飞 《中国机械工程》 2012年24期 期刊

关键词: 双电机驱动 / 电子消隙 / 动态控制 / 力矩特性

下载(307)| 被引(21)

一种新型变刚度关节结构设计  CNKI文献

为研制出一种符合人体肘关节参数的变刚度关节结构,使其在实际应用中能更好帮助到人类.以人体肘关节为例提出了一种符合人体关节形态的变刚度关节结构.在关节中采用了弹簧片、行星轮系和曲柄滑块机构.通过两台电机分别...

房立金 周生啟... 《东北大学学报(自然科学版)》 2017年12期 期刊

关键词: 变刚度关节 / 结构设计 / 肘关节 / 仿生机器人

下载(249)| 被引(3)

基于快速判别尺度空间的TLD跟踪算法  CNKI文献

针对目标跟踪过程中遇到的遮挡、离开视野、平面内旋转、运动模糊等问题,在传统的跟踪学习检测(TLD)算法基础上,提出了fDS-TLD算法.算法采用快速判别尺度空间方法对跟踪模块进行了改进,并在整体框架中加入了遮挡判别机...

房立金 米晓晗 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2020年01期 期刊

关键词: 目标跟踪 / 跟踪学习检测 / 判别尺度空间 / 遮挡判别机制

下载(109)| 被引(1)

新型多单元串联巡检机器人机构研究与设计  CNKI文献

针对超高压输电线路巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型多单元串联的巡检机器人机构,每个单元由两个串联的平行四边形机构组成.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,规划出机器人的4种典...

房立金 陶广宏 《东北大学学报(自然科学版)》 2014年08期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 平行四边形机构 / 多单元串联机构 / 越障

下载(206)| 被引(8)

搅拌摩擦焊接机器人形变及载荷控制方法研究  CNKI文献

基于搅拌摩擦焊接中搅拌头受力数学模型,利用Ansys Workbench建立了搅拌头的静力学模型。分析了焊接过程中前进阻力、侧向力、轴向力和扭矩对搅拌头应变影响,仿真结果表明,搅拌摩擦焊接过程中搅拌针的根部是主要的应力...

房立金 张月... 《航空制造技术》 2020年09期 期刊

关键词: 机器人 / 搅拌摩擦焊接 / 搅拌头 / 传动间隙

下载(48)| 被引(0)

架空线移动机器人行走越障特点  CNKI文献

面向电力巡检及维护作业任务需求,以电力输电线路为对象,分析了架空线移动机器人运动环境的特点,对典型架空线移动机器人行走越障过程的特点以及质心调节的影响情况进行了分析,探讨了机器人质心调节方法.提出了一种新...

房立金 王洪光 《智能系统学报》 2010年06期 期刊

关键词: 移动机器人 / 架空线路 / 质心调节

下载(205)| 被引(9)

并联机床发展探讨  CNKI文献

并联机床研究正从早期的追求"纯"并联方式向具有实际应用前景的串并联混合结构方式转变。

房立金 《航空制造技术》 2008年17期 期刊

关键词: 并联机床 / 传统机床 / 有效工作空间 / 混合结构

下载(351)| 被引(10)

架空线移动机器人主被动混合控制  CNKI文献

在分析架空线移动机器人总体环境特点的基础上,针对典型的架空线移动机器人对比分析了行走越障运动特点及其控制方法,包括手臂运动控制及质心调节等.分析了质心调节过程对行走及跨越障碍过程的影响,提出了一种基于构型...

房立金 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2011年S2期 期刊

关键词: 架空线移动机器人 / 越障 / 运动控制 / 混合控制

下载(139)| 被引(5)

机械式仿骨骼肌变刚度机构原理及设计  CNKI文献

随着物理性人机交互的增加,人机安全性等问题引起关注.应用于机器人关节中的机械式仿骨骼肌变刚度机构因其能够模仿骨骼肌的变刚度特性,故可以解决人机安全性和未知环境适应性等问题.通过对国外机器人变刚度关节结构设...

王颜 房立金 《机器人》 2015年04期 期刊

关键词: 仿骨骼肌机构 / 机器人关节 / 变刚度特性 / 非线性

下载(1037)| 被引(34)

变刚度柔性机器人关节的设计与解耦控制方法  CNKI文献

设计一种采用永磁变刚度装置的绳索驱动式柔性机器人关节,在不增加驱动力的情况下,增加关节刚度调整范围。详细阐述关节的机械结构和变刚度原理。利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度,位置和绳索伸长量的对...

张明 房立金... 《电机与控制学报》 2019年07期 期刊

关键词: 变刚度 / 磁弹簧 / 绳索驱动 / 解耦控制器

下载(766)| 被引(4)

仿生变刚度关节设计与试验  CNKI文献

变刚度关节是一种具有本质柔顺性的机器人机构,能够提高机器人与人交互作用时的安全性。本文设计了一种采用弹簧片的机械式仿生变刚度关节,利用差动轮系实现关节位置与刚度的独立控制。基于弹簧片大挠度变形,在关节中...

王颜 房立金... 《农业机械学报》 2018年01期 期刊

关键词: 变刚度 / 机器人关节 / 弹簧片

下载(604)| 被引(6)

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