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具有时滞的柔性关节多机械臂协同自适应位置/力控制  CNKI文献

由于关节机械臂长期运行后,齿轮间隙扩大产生的时间滞后将使得系统跟踪性能降低.针对此问题,本文提出了一种自适应位置/力控制策略来保证闭环系统稳定性以及位置/力跟踪性能.首先,对多机械臂和物体系统进行任务空间动...

李树荣 尹怀强 《控制理论与应用》 2017年09期 期刊

关键词: 协同机械臂 / 柔性关节 / 时滞 / 位置/力控制

下载(418)| 被引(9)

基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制  CNKI文献

针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法。该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器...

李树荣 马慧超 《中国石油大学学报(自然科学版)》 2014年01期 期刊

关键词: 刚性机械臂 / 反步法 / 鲁棒自适应控制 / 位置/力跟踪

下载(289)| 被引(15)

基于高斯伪谱的最优控制求解及其应用  CNKI文献

研究一种基于高斯伪谱法的具有约束受限的最优控制数值计算问题.方法将状态演化和控制规律用多项式参数化近似,微分方程用正交多项式近似.将最优控制问题求解问题转化为一组有约束的非线性规划求解.详细论述了该种近似...

李树荣 韩振宇... 《系统科学与数学》 2010年08期 期刊

关键词: 最优控制 / 高斯伪谱法 / 非完整移动机器人 / 路径规划

下载(1116)| 被引(31)

蓝宝石晶片化学机械抛光液的研制  CNKI文献

蓝宝石是一种集优良的光学性能、物理性能和化学性能于一体的多功能氧化物晶体。单晶蓝宝石具有很好的热特性、耐磨性、电气特性和介电特性,其硬度仅次于金刚石,达到莫氏9级,在高温下仍具有较好的稳定性,因此在光电子...

李树荣 导师:金洙吉 大连理工大学 2008-12-01 硕士论文

关键词: 化学机械抛光 / 蓝宝石 / 抛光液 / 材料去除率

下载(2009)| 被引(26)

滨州贝壳堤岛与湿地碳通量地面监测研究  CNKI文献

温室气体浓度升高和全球变化使生态系统碳循环问题成为当前生态科学研究的热点问题之一。湿地是重要的生态系统类型,湿地碳循环在全球气候变化中起着重要作用,而湿地碳通量研究是湿地碳循环研究的关键问题。本研究以滨...

李树荣 导师:刘延 大连海事大学 2013-05-01 硕士论文

关键词: 涡度相关 / 碳通量 / 水汽通量 / 湿地

下载(246)| 被引(4)

计算机数控系统光滑时间最优轨迹规划  CNKI文献

基于控制向量参数化(CVP)方法,研究了计算机数控(CNC)系统光滑时间最优轨迹规划方法.通过在规划问题中引入加加速度约束,实现轨迹的光滑给进.引入时间归一化因子,将加加速度约束的时间最优轨迹规划问题转化为固定时间...

李树荣 张强 《控制理论与应用》 2012年02期 期刊

关键词: 轨迹规划 / 时间最优 / 加加速度约束 / 非线性规划

下载(246)| 被引(17)

基于微型PMU的有源配电网谐波责任评估  CNKI文献

近年来,随着国家战略能源结构转型以及供给侧改革的推进和日趋深入,分布式电源和电动汽车等大规模接入配电网,导致当今配电网中电力电子装置渗透率显著上升。作为典型谐波源,多元源荷的谐波发射随机性强,时空分布不确...

李树荣 导师:孙媛媛 山东大学 2019-05-06 硕士论文

关键词: 电能质量 / 配电网 / 谐波责任划分 / 微型PMU

下载(105)| 被引(0)

合同订立中的缔约过失与侵权责任探析  CNKI文献

合同订立是整个合同的最前置阶段,是合同成立、生效、履行(消灭)的根基。在合同订立中,合同当事人往往更加重视合同的成立、生效和履行(消灭)而忽略合同订立中所产生的先合同义务。依据我国《合同法》的规定,当事人因...

李树荣 《汕头大学学报(人文社会科学版)》 2016年01期 期刊

关键词: 合同订立 / 缔约过失 / 侵权责任 / 竞存

下载(559)| 被引(3)

自由时间最优控制问题的一种控制向量参数化方法  CNKI文献

针对自由时间最优控制问题,提出一种控制向量参数化(CVP)方法.通过引入时间尺度因子,将自由时间最优控制问题转化为固定时间问题,并将终端时刻作为优化参数.基于CVP方法,最优控制问题被转化为一个非线性规划(NLP)问题...

李树荣 张强... 《控制与决策》 2011年07期 期刊

关键词: 自由时间 / 最优控制 / 非线性规划 / 序列二次规划

下载(420)| 被引(8)

添加辣木对肉用鸡的增重试验  CNKI文献

根据辣木的营养特性,结合黄羽肉鸡(狄高鸡)对饲料转化率高的特点,运用辣木作为黄羽肉鸡饲料添加剂,观察黄羽肉鸡在含不同比例的辣木饲料下的生长情况,结果表明在饲料中添加10%~20%的辣木叶粉的效果较好。

李树荣 许琳... 《云南农业大学学报》 2006年04期 期刊

关键词: 辣木 / 肉用鸡 / 增重

下载(371)| 被引(43)

一种求解最优控制问题的混合WNN-PSO算法  CNKI文献

针对最优控制问题的数值求解,提出了一种混合小波神经网络-粒子群(WNN-PSO)算法。算法首先利用小波神经网络的非线性逼近能力参数化最优控制轨迹,将最优控制问题转化为非线性规划(NLP)问题,其决策变量为小波神经网络的...

李树荣 雷阳... 《系统仿真学报》 2013年03期 期刊

关键词: 最优控制 / 小波神经网络 / 参数化 / 粒子群

下载(216)| 被引(10)

氢质子磁共振波普成像在足月新生儿缺氧缺血性脑病的诊断及...  CNKI文献

【目的】 通过探讨氢质子磁共振波谱成像与足月新生儿缺氧缺血性脑病代谢变化的关系,以评估氢质子磁共振波谱在诊断足月新生儿缺氧缺血性脑病及神经学预后中的应用价值。 【方法】 收集我院4年间经临床确诊...

李树荣 导师:任榕娜 福建医科大学 2012-12-01 硕士论文

关键词: 新生儿 / 氢质子磁共振波谱 / 磁共振成像 / 新生儿缺血缺氧性脑病

下载(211)| 被引(1)

基于动态规划的炼厂多阶段生产调度模型的建立及求解  CNKI文献

针对炼厂生产随时间变化的诸多因素,建立了市场需求不确定下的炼厂多阶段生产调度动态规划模型。以各阶段产品产量为决策变量,各阶段库存为状态变量,阶段收益为目标。由于模型中存在不等式约束,一般的动态规划求解方法...

李树荣 苏东卫 《化工自动化及仪表》 2009年06期 期刊

关键词: 生产调度 / 动态规划 / 混合遗传算法

下载(318)| 被引(12)

基于平方根UKF的SLAM算法  CNKI文献

同步定位与地图构建(SLAM)是移动机器人实现真正自主的关键,无迹卡尔曼滤波(UKF)由于直接利用系统非线性模型而在SLAM问题中得到广泛的应用。基于平方根滤波可以确保协方差矩阵的非负定的思想,将平方根UKF应用到SLAM问...

李树荣 倪朋飞 《计算机工程与应用》 2011年22期 期刊

关键词: 同步定位与地图构建 / 无迹卡尔曼滤波 / 移动机器人

下载(252)| 被引(8)

一种适应于低电压工作的CMOS带隙基准电压源  CNKI文献

采用0.5μm标准的CMOS数字工艺,设计了一种适用于低电压工作的带隙基准电压源.其特点为通过部分MOS管工作在亚阈值区,可使电路使用非低压制造工艺,在1.5 V的低电源电压下工作.该电压源具有结构简单、低功耗以及电...

李树荣 李丹... 《天津大学学报》 2006年01期 期刊

关键词: CMOS带隙基准电压源 / 亚阈值区 / 低压

下载(375)| 被引(13)

常用五类抗高血压药物在心内科的使用分析  CNKI文献

目的了解内蒙古包头医学院第一附属医院心血管内科抗高血压药物的使用情况,分析不同药物在临床的使用特点,为临床合理用药提供参考依据。方法随机抽取上述医院的心血管内科2011年4~5月口服抗高血压药物的住院患者病历...

李树荣 吴刚 《中国当代医药》 2012年28期 期刊

关键词: 抗高血压药物 / 使用 / 分析 / 合理用药

下载(182)| 被引(10)

光纤光谱仪的波长标定  CNKI文献

光纤光谱仪是光谱测量中的核心部件 ,它将光信号经分光系统和 CCD阵列转换为各光波长的电信号 ,再通过计算机处理 ,以获得光谱信号曲线。为了得到准确的测量结果 ,光谱仪在使用前必须对光波长进行严格的标定 ,确定 CC...

李树荣 付敬业 ... 《新技术新工艺》 2002年10期 期刊

关键词: 光纤光谱仪 / 标定 / 波长

下载(631)| 被引(27)

矿井紧急避险设施设计与应用探讨  CNKI文献

为了提高矿井安全防护和应急救援水平,开展了井下紧急避险系统设计与应用工作。通过对设施类型、合理位置及安全性能的分析,探讨优先建设硐室模式的井下紧急避险系统,以满足突发紧急情况下矿工安全避险需要。

李树荣 王洪权... 《中国煤炭》 2012年07期 期刊

关键词: 地下矿 / 安全避险 / 避难硐室 / 六大系统

下载(97)| 被引(12)

油田开发的多目标随机规划模型及确定性转化  CNKI文献

在油田开发实际中,决策者要经常同时考虑多个相冲突的目标,例如利润、投资上限等。假设与这些目标相联系的参数是随机的且服从正态分布,并以投产措施的井次数为决策变量可以建立油田开发的多目标随机规划模型。引入一...

李树荣 孙在冠... 《系统工程》 2008年04期 期刊

关键词: 增油量 / 增水量 / 措施工作量 / 投资上限

下载(289)| 被引(12)

基于神经网络的一类非仿射非线性系统自适应控制  CNKI文献

针对一类带有不确定性的非仿射非线性系统,利用Backstepping设计方法,设计了一种神经网络自适应控制器.该控制器可以实现跟踪特性.基于Lyapunov函数,得出稳定的权学习算法.并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统...

李树荣 杨青... 《系统科学与数学》 2007年02期 期刊

关键词: 神经网络 / 自适应控制 / Backstepping / 非线性系统

下载(272)| 被引(6)

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