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双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现  CNKI文献

双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有...

李祖枢 但远宏... 《自动化学报》 2010年12期 期刊

关键词: 双摆机器人 / 平衡态转换 / 多模态控制 / “类等效”建模

下载(406)| 被引(15)

3关节单杠体操机器人的动力学参数辨识  CNKI文献

在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码...

李祖枢 张华... 《控制理论与应用》 2008年02期 期刊

智能控制理论研究  CNKI文献

本文主要探讨建立智能控制理论问题,并从人工智能产生式系统理论和控制论方法论的观点出发,较系统地阐述了该理论的基本内容.

李祖枢 《信息与控制》 1991年05期 期刊

关键词: 智能控制理论 / 人工智能 / 专家系统 / 知识表达

下载(689)| 被引(112)

小车三级摆摆起倒立的仿人智能控制  CNKI文献

运用仿人智能控制 (HSIC)理论的方法 ,研究了直线小车三级摆系统 (CTPS)的摆起倒立控制问题 .通过对CTPS运动的物理过程分析 ,模仿人控制器的特点 ,设计了CTPS的HSIC控制器的动觉智能图式 .在摆起倒立过程中 ,HSIC控制...

李祖枢 但远宏... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2004年S1期 期刊

关键词: 小车三级摆系统 / 摆起倒立控制 / 仿人智能控制 / 动觉智能图式

下载(376)| 被引(44)

力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统...  CNKI文献

本文依据仿人智能控制理论 (HSIC) ,通过对人的手动控制特性的模仿设计了用于力矩受限单摆摆起倒立控制的一种智能控制器 .仿真和实时控制实验的结果表明 :这样的具有多种控制模态的智能控制器 ,即使用一种简单的类型...

李祖枢 《控制理论与应用》 1999年02期 期刊

关键词: 智能控制 / 非线性系统 / 多模态控制 / 单摆

下载(352)| 被引(87)

一种新型的仿人智能控制器(SHIC)  CNKI文献

本文从对人(控制专家)宏观结构模拟和行为功能模拟的观点出发,提出了一种新的仿人智能控制(SHIC)基本理论;论述了SHIC的基本结构和设计方法;阐明了特征模型、特征辨识、特征记忆、直觉推理、多模态控制和高阶产生式分...

李祖枢 徐鸣... 《自动化学报》 1990年06期 期刊

关键词: 人工智能 / 智能控制 / 特征模型 / 多模态控制

下载(217)| 被引(118)

仿人智能控制在双功能燃气热水器中的应用  CNKI文献

双功能燃气热水器集洗浴和采暖功能于一体 ,是一种新颖的智能家电。通过对热水器结构原理与工作机制的分析 ,依据工程模型、算法设计和仿真分析的结果 ,设计了简洁实用的仿人智能控制算法。利用本文设计的控制算法使非...

李祖枢 曾成... 《自动化技术与应用》 2004年08期 期刊

关键词: 仿人智能控制 / 双功能燃气热水器 / 温度控制

下载(159)| 被引(14)

人工生命体行为选择及其进化研究  CNKI文献

在引入外部环境刺激和内部情感动机,建立起人工生命体基于优先度的行为选择分级模型的基础上,进一步对其遗传和进化过程的模型进行了研究,解决了在进化过程中优先度的自寻优问题,仿真实验结果表明,人工生命体的基于优...

李祖枢 谢汝林... 《模式识别与人工智能》 2005年03期 期刊

关键词: 人工生命体 / 行为选择 / 遗传进化

下载(138)| 被引(6)

具有可调参数的模型降阶新方法  CNKI文献

本文提出了一种具有可调参数的模型简化新方法,此法从系统动态特性上揭示了简化模型与原系统之间“类等效”的对应关系.由对系统主要频率响应数据的拟合(或最优化方法)确定参数.降阶模型不仅保持高阶系统的稳态特性(低...

李祖枢 《自动化学报》 1982年02期 期刊

关键词: 可调参数 / 模型简化 / 新方法 / 高阶系统

下载(77)| 被引(15)

动态系统“类等效”模型测辨及多可调参数的Padé模型降阶  CNKI文献

本文提出了一种时域和频域测辨相结合的线性定常系统测辨新方法。当高阶系统传递函数已知时,它就是具有多可调参数的Pade逼近。此法由测辨高阶系统前n阶时间矩和测辨描述系统主要动态性能的一些典型频率响应数据,确定...

李祖枢 周其鉴... 《自动化学报》 1985年01期 期刊

关键词: 模型降阶 / 可调参数 / 动态系统 / 传递函数

下载(56)| 被引(14)

高阶线性定常系统的低阶逼近新方法——具有可调参数的模型...  CNKI文献

文章提出了一个新的具有可调参数的模型简化方法。此法从系统动态特性上揭示了简化模型与原模型之间“类等效”的对应关系,其同阶简化模型是一簇。方法可由频率响应数据发出对一个、二个或三个可调参数进行选择,得到的...

李祖枢 《重庆大学学报(自然科学版)》 1980年04期 期刊

关键词: 简化模型 / 原模型 / 高阶系统 / 阶跃响应

下载(109)| 被引(5)

一种两轮轮式机器人点镇定智能控制实现  CNKI文献

针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一...

王牛 李祖枢 《控制理论与应用》 2010年04期 期刊

关键词: 点镇定 / 仿人智能控制 / 参数整定 / 全自主足球机器人

下载(464)| 被引(28)

带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真  CNKI文献

在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统。根据两轮机器人运动学特性建立了机器人运动模块,采用简化了的直流电机系统模型建立了电机及驱动模块,建立了给定...

王牛 李祖枢... 《系统仿真学报》 2008年17期 期刊

关键词: 两轮机器人 / 运动学方程 / 电机驱动系统 / 运动轨迹

下载(637)| 被引(30)

基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制  CNKI文献

在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度信号受到测量噪音污染,通过差分获取角速度时,该噪音被放大,导致稳摆控制器的输出产生较大的随机波动,同时电机作为执行器,也混入了较大的过程噪音.这两种噪音使系统出现较强抖动,既...

祁虔 李祖枢... 《控制与决策》 2010年08期 期刊

关键词: 倒立摆 / 噪音 / 稳态卡尔曼滤波 / 渐消记忆法

下载(534)| 被引(14)

机器人单目视觉定位模型及其参数辨识  CNKI文献

从机器人运动控制的需要出发,在分析视觉坐标系和机器人坐标系的映射关系基础上,建立了机器人单目视觉定位的数学模型.提出了基于遗传算法的参数辩识方法.该算法直接利用建立的视觉定位数学模型和一组特征点实测结果,...

王牛 李祖枢... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2008年S1期 期刊

关键词: 机器人视觉 / 单目视觉 / 定位模型 / 参数辩识

下载(679)| 被引(27)

基于虚拟样机技术的仿人机器人电机选型  CNKI文献

针对仿人机器人设计中电机选型的问题,提出基于虚拟样机技术的电机选型方法。在初选参考电机后,设计符合要求的机器人,使用Pro/E和ADAMS联合建立仿人机器人的虚拟样机模型,运用此虚拟样机进行机器人动力学仿真,以仿真...

罗刚 李祖枢... 《机械研究与应用》 2009年03期 期刊

关键词: 仿人机器人 / 虚拟样机技术 / 动力学仿真 / 机械特性曲线

下载(733)| 被引(22)

一种Java与OpenCV结合实现的目标检测模块  CNKI文献

提出一种Java与OpenCV结合实现的目标检测模块,详细讲述了利用JNI技术调用OpenCV目标检测方法的具体步骤和关键过程。该模块可很容易地与科研、工业等领域的Java视频系统集成。实验结果表明,集成了该模块的Java视频系...

韩露 李祖枢... 《计算机应用》 2008年03期 期刊

关键词: 本地方法接口 / OpenCV / 目标检测 / 机器视觉应用

下载(700)| 被引(23)

加速度控制的倒立摆的S函数建模  CNKI文献

以加速度控制的二级倒立摆为例,在物理模型和数学模型的基础上,提出了倒立摆在Matlab/Simulink仿真环境下的一种新型建模方法——S函数建模。该方法具有工作量小、界面简单、不易出错和仿真速度快等优点。仿真结果验证...

谭智 李祖枢 《重庆理工大学学报(自然科学)》 2013年06期 期刊

关键词: 倒立摆 / S函数 / 建模

下载(252)| 被引(5)

模糊九点控制器及其在倒立摆系统中的应用  CNKI文献

为了实现倒立摆的稳摆控制,分析了倒立摆系统的物理行为特性,并据此设计了小车九点控制器和摆杆九点控制器,同时,依据控制优先级顺序,重点提出了模糊协调器,以协调两个控制器的行为。该控制方案不依赖数学模型,其设计...

祁虔 李祖枢... 《仪器仪表学报》 2010年06期 期刊

关键词: 倒立摆 / 九点控制器 / 模糊协调器

下载(186)| 被引(13)

三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制  CNKI文献

用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设...

张华 李祖枢... 《重庆大学学报(自然科学版)》 2007年03期 期刊

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