不确定系统的鲁棒控制及其在船舶运动控制中的应用 CNKI文献
本文对不确定系统的鲁棒控制及其在船舶运动控制中的应用问题进行了系统的研究。依据多年的船舶运动控制研究经验，本文作者认为该领域一直存在着三个尚未解决的问题：一是用于控制器设计的模型存在不确定性问题；二是...
首先对船舶运动控制研究中存在的问题进行了分析 ,认为其研究中主要存在三方面的问题 ,即用于控制器设计的模型存在不确定性问题、控制器设计模型的非线性问题和执行机构的问题 ,针对这些问题 ,利用鲁棒控制和鲁棒自适...
考虑船舶航向控制系统模型中存在不确定非线性函数 ,并假设该函数是连续的 ,在以模糊系统对该函数进行逼近的基础上 ,利用 Lyapunov理论 ,提出了一种新的模型参考模糊自适应控制算法。其特点是 ,无论取多少条模糊系统...
提出了一种靠离泊操纵的数学模型，该模型吸取了日本ＭＭＧ分离建模的思想，以船、桨、舵单独性能为基础，并考虑其各部分之间的相互干涉．同时考虑到靠离泊的船舶运动为低速、大漂角的特点，对作用于船体上流体力及桨...
对船舶直航阻力系数及四象限桨推力和转矩系数的计算问题提出一种根据已有数据建立相应数据库的方法，然后可由船型参数利用计算机进行检索、内插，从而达到直接计算上述系数的目的。这项研究在船舶操纵运输仿真中是不...
为应用国际海事组织（ＩＭＯ）的Ａ７５１（１８）号决议颁布的《船舶操纵性暂行标准》，以便在船舶设计阶段及其对营运船舶的操纵性能进行预报，提出了一种船舶操纵性预报的数学模型，经实船试验结果验证，本数学模型...
杨盐生 方祥麟 《大连海事大学学报》 1997年01期 期刊
以Ｎｏｍ ｏｔｏ方程作为船舶运动被控制系统的模型，给出了船舶航向ＰＩＤ型自动舵的传统设计方法，在考虑到船舶运动模型中参数不确定性和外界干扰的不确定性的基础上，建立了含有不确定性项的船舶航向误差控制系统...
本文为研制高精度、多功能的船舶操纵模拟器和进行船舶操纵安全评价的需要，首次提出了拖轮流体动力和拖轮Ｚ型导管螺旋桨四象限推力系数的实用估算方程。在此基础上，建立了港内拖轮协助操船仿真的数学模型。最后介绍...
对于线性系统，讨论了用二次型性能准则建立系统滑动模态超平面的方法，给出了一种变结构控制算法．进而利用野本方程［１］，建立船舶航向控制系统的状态方程，在此基础上，进行了船舶航向的变结构控制自动舵设计．经...
杨盐生 贾欣乐 《大连海事大学学报》 1998年01期 期刊
利用控制理论的思想，将避让船和被避让船看成是一个动态系统，首次提出船舶避碰动态系统的概念，并在考虑避让船操纵性能的基础上，建立了船舶避碰动态系统的数学模型。从控制论的角度，指出自动避碰决策系统的研究是...
考虑船舶航向控制系统模型中存在非线性，并且模型参数是未知的情况下，利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论，提出了一种鲁棒自适应控制新算法。以“育龙”轮为例，进行了鲁棒自适应自动舵设计，并利用 Ｍａｔｌａｂ工具...
利用芳村给出的低速域船体流体动力的简单计算模型，在收集了１０多艘船舶斜航水动力系数试验数据的基础上，采用多元线性回归分析法，提出了一种由船型参数求低速域船体流体动力的实用估算方法．为研制开发靠离泊船舶...
杨盐生 于晓利 《大连海事大学学报》 1998年02期 期刊
利用野本模型作为船舶航向控制系统的模型，在给出船舶航向自动舵传统PID型控制律设计方法的基础上，考虑到船舶航向控制系统模型中存在参数不确定性和外界干扰不确定性，建立含有不确定性项的船舶航向误差控制系统的...
针对工程领域中常见的一类不匹配不确定系统 ,即不确定性不是发生在控制通道中的系统 ,如工程中具有执行器的控制系统 ,提出了一种建立鲁棒切换函数的方法 ,进而设计滑模变结构鲁棒控制策略 ,该策略可确保整个闭环系统...
本文给出不均匀流中船舶操纵运动数学模型，研究了在不均匀流中作用于船体上流体动力的估算及不均匀流场的生成，提出了不均匀流中船舶操纵运动的仿真方法。最后介绍了在港口引航实践中的两个仿真应用。
推导了船舶在非定常风中的操纵运动响应方程式,并利用随机过程的线性系统理论,讨论了船舶在非定常风中航行时的舵力保向问题。
杨盐生 郭子瑞 《大连海运学院学报》 1993年02期 期刊
考虑船舶航向控制系统模型中存在非线性,并且在模型参数未知的情况下,利用Lyapunov稳定性理论,提出了一种具有积分功能的自适应鲁棒控制新算法.以5000t级杂货船为例,进行了自适应鲁棒自动舵设计,并利用Matlab的Simuli...
针对船舶减摇鳍控制系统 ,考虑到船舶在大风浪中运动时 ,系统不可避免地存在非线性和不确定性的影响 ,将作者提出的对于不确定非线性系统的变结构自适应鲁棒控制策略应用于船舶减摇鳍控制系统 .经仿真试验表明 ,该控制...
本文在文献[5]给出的定常风中舵力保向舵角近似估算法的基础上,考虑风对船速的影响,提出了一种舵力保向舵角的新方法。
考虑船舶航向控制系统模型中存在非线性 ,假设模型参数和外界干扰有界的情况下 ,首先利用 Lyapunov稳定性理论 ,提出了一种状态反馈鲁棒控制新算法的自动舵设计 ,进而考虑到实际船舶上 ,在进行航向控制时 ,并不是所有...
