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特种地面移动机器人机械系统设计与分析  CNKI文献

随着现代战争形式的发展,地面移动机器人越来越多的进入各国军队编制。随着移动机器人技术的发展和完善,移动机器人已经从试验室、工厂等结构性环境走向战场、矿区、废墟等复杂地面环境,对移动机器人任务需求也从以往...

欧屹 导师:钱林方 南京理工大学 2012-09-01 博士论文

关键词: 地面移动机器人 / 移动机器人动力学 / 机器人动特性分析 / 越障分析

下载(5006)| 被引(27)

基于土-履应变的履带机器人转向阻力矩建模与分析  CNKI文献

为了准确描述小型履带式地面移动机器人转向运动,建立准确的控制模型,讨论了其转向阻力距的建模方法。采用传统的阻力均匀分布方法,分别建立了高速、低速时机器人的转向阻力模型。引入应力-应变理论提出了横向阻力、正...

欧屹 钱林方... 《南京理工大学学报》 2012年03期 期刊

关键词: 土-履应变 / 小型履带机器人 / 转向阻力距 / 应力-应变

下载(273)| 被引(11)

MROBOT机械系统设计与动力学分析研究  CNKI文献

军用小型地面移动机器人在近几次战争中成为战场中耀眼得新星,对减少战场伤亡,适应城市反恐作战有极高得使用意义。国防科工委国防基础研究项目“小型地面移动机器人”(MROBOT)由风险基金投资,通过两台样车的成功研...

欧屹 导师:冯虎田 南京理工大学 2006-05-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 总体设计 / 机构设计 / 动力学分析

下载(686)| 被引(15)

滚动功能部件测试试验技术的发展现状分析  CNKI文献

数控机床发展水平的高低,功能部件起到了极其重要的作用。滚珠丝杠副、滚动直线导轨副作为数控机床的传动部件,其性能优劣很大程度上决定了机床的精度和精度保持性。据统计,国产高档数控机床中的丝杠、导轨国产化率不...

欧屹 《金属加工(冷加工)》 2016年06期 期刊

关键词: 滚动功能部件 / 高档数控机床 / 精度保持性 / 测试试验

下载(90)| 被引(7)

一种适用于履带式移动机器人的小型三挡变速器设计与研究  CNKI文献

针对小型地面移动机器人动力输出匹配中高输出扭矩与大输出转速这一矛盾,提出一种适合小型机器人使用的三挡变速机构,进行了具体设计;并分析其工作原理,给出自动换挡的工作流程;对其换挡过程进行力学分析,并通过仿真验...

欧屹 陶卫军... 《机床与液压》 2013年05期 期刊

关键词: 地面移动机器人 / 换挡机构 / 输出扭矩 / 力学分析

下载(148)| 被引(2)

莫摇、莫晃、莫愁路——南京理工大学自动轿夫机器人设计  CNKI文献

本文以2009CCTV机器人大赛,南京理工大学参赛队实际设计并参赛的自动机器人为对象,介绍自动轿夫机器人的底盘结构、摇摆机构、提升机构和加持技工的设计与改进,并介绍码盘控制的部分算法设计。

欧屹 韦晓辉... 《机器人技术与应用》 2009年05期 期刊

关键词: CCTV机器人大赛 / 结构设计 / 自动机器人

下载(106)| 被引(0)

考虑转速影响的滚珠丝杠副摩擦系数计算与试验研究  CNKI文献

针对目前滚珠丝杠副摩擦系数选取多以轴承经验值为依据的现状,基于滚珠丝杠副的结构特点建立滚珠与滚道的运动学及动力学模型,得到滚珠丝杠副摩擦系数与预紧力及摩擦力矩之间的关系,并推导出滚珠丝杠副摩擦系数计算公...

赵哲 欧屹... 《摩擦学学报》 2017年06期 期刊

关键词: 滚珠丝杠 / 摩擦系数 / 摩擦力矩 / 预紧力

下载(331)| 被引(6)

基于激光传感器的滚珠螺母型面测量  CNKI文献

为了实现滚珠螺母型面的快速精确测量,提出了激光测量方法并设计测量装置。首先,基于经直角棱镜反射的点激光轴向扫描的测量原理设计了螺母滚道型面检测装置,并根据滚道的数学模型提出轴法向转换的数据处理方法。然后...

王凯 欧屹... 《光学精密工程》 2020年01期 期刊

关键词: 型面检测 / 螺母型面参数 / 点激光扫描 / 数据处理

下载(82)| 被引(1)

基于威布尔分布模型及小子样增广的滚动直线导轨副可靠性试...  CNKI文献

针对我国滚动直线导轨副可靠性试验存在的问题,结合机械产品本身的试验特性和失效特性,提出了基于威布尔分布模型和小子样数据样本增广及分析方法。选取一家导轨产品开展了加速寿命试验,得到该款导轨产品的威布尔分布...

李隽 欧屹... 《组合机床与自动化加工技术》 2016年12期 期刊

关键词: 滚动直线导轨副 / 加速寿命试验 / 威布尔分布 / 小子样

下载(124)| 被引(6)

滚动直线导轨副滑块内滚道型面精度检测方法与方案验证  CNKI文献

为检测滚动直线导轨副滑块内滚道的位置、圆弧半径,提出了一种基于激光位移传感器测距的滑块内滚道的检测方法,该方法将激光位移传感器相对内轨道轴线以一定角度倾斜,通过扫描内滚道轮廓得出一个半椭圆轮廓,以最小二乘...

杜坤 欧屹... 《振动与冲击》 2017年21期 期刊

关键词: 滑块内滚道 / 位置 / 半径 / 椭圆拟合

下载(125)| 被引(2)

滚珠滑块型面测量的误差分析及试验验证  CNKI文献

为了实现滚珠滑块型面的快速准确测量,基于点激光扫描原理设计了滑块型面检测装置,并依此建立了滚道倾斜扫描模型。然后对传感器的安装误差进行仿真分析,提出标准圆棒的误差标定补偿方法;同时建立光线的倾斜照射模型,...

王凯 欧屹... 《仪器仪表学报》 2018年07期 期刊

关键词: 型面测量 / 激光三角 / 倾斜照射 / 安装误差

下载(111)| 被引(0)

预紧力对滚柱直线导轨副振动特性的影响研究  CNKI文献

为了研究预紧力对滚柱直线导轨副振动特性的影响,文中提出采用ADAMS仿真分析和实验相结合的方法。首先,通过采用不同过盈量的滚柱来表示不同的预紧力;然后,用ADAMS仿真软件对不同预紧等级下的滚柱直线导轨副进行仿真分...

陈蓉 欧屹... 《组合机床与自动化加工技术》 2018年03期 期刊

关键词: 预紧力 / 滚柱直线导轨副 / 振动特性 / 锤击法

下载(115)| 被引(3)

基于激光三角法的滚珠丝杠螺母内滚道型面检测  CNKI文献

针对目前滚珠丝杠螺母内滚道型面检测方法具有效率低、受人为因素影响大等弊端,提出一种非接触式测量方法。该方法基于激光三角原理,采用直角棱镜改变光路的安装方式将高精度激光测头用于检测滚珠丝杠螺母内滚道型面。...

王瑞 欧屹... 《组合机床与自动化加工技术》 2018年07期 期刊

关键词: 滚珠丝杠螺母 / 激光三角 / 型面检测 / 系统误差

下载(136)| 被引(1)

基于小波包变换研究润滑对导轨副振动的影响  CNKI文献

为了研究润滑条件对滚动直线导轨副振动特性的影响,文章进行了相关的试验研究。首先,搭建了振动信号采集系统;然后,对三种不同润滑条件下的滚动直线导轨副进行振动信号采集;最后,采用基于小波包信号能量提取算法对采集...

陈蓉 欧屹... 《组合机床与自动化加工技术》 2018年06期 期刊

关键词: 润滑 / 滚动直线导轨副 / 振动特性 / 小波包能量算法

下载(46)| 被引(3)

滚动直线导轨副用钳制器可靠性试验研究  CNKI文献

通过对滚动直线导轨副用钳制器的主要性能参数分析,确定了对滚动直线导轨副用钳制器进行可靠性试验的具体内容;针对每项试验内容,对钳制器的失效方式进行了定义,并提出了相应的试验方案;根据试验内容及相应试验方案,设...

李坤 欧屹... 《组合机床与自动化加工技术》 2015年10期 期刊

关键词: 钳制器 / 可靠性试验 / 可靠性评估 / 试验装置

下载(95)| 被引(2)

基于在线测量的滚动直线导轨副精度保持性测试方法及试验研...  CNKI文献

针对滚动直线导轨副精度保持性检测要求,提出了一种基于激光位移传感器测距的滚动直线导轨副运动精度在线检测方法。根据相对运动定理,该方法将4个激光位移传感器在线测量的滑块相对导轨基准的距离变化量转化成导轨平...

姬中晴 欧屹... 《振动与冲击》 2016年07期 期刊

关键词: 滚动直线导轨副 / 精度保持性 / 试验研究 / 在线测量

下载(213)| 被引(7)

履带式地面移动机器人动力学模型分析  CNKI文献

针对目前履带式地面移动机器人系统的建模、仿真和控制研究很不完善的问题,将移动式模块化的机械手做一个整体结构考虑,建立了一种非完整约束的履带式机器人系统模型。运用极限理论进行了正向运动学分析;考虑履带与地...

黄思姬 欧屹... 《机电工程》 2011年03期 期刊

关键词: 履带式移动机器人 / 滑移速度 / 非完整动力学模型

下载(1022)| 被引(22)

螺母预紧力对滚珠丝杠副振动特性的影响  CNKI文献

基于滚珠丝杠副可靠性试验台研究了滚珠丝杠副预紧力的变化与测得的振动信号的关系。首先,介绍了滚珠丝杠副可靠性试验台的预紧力加载装置;接着,对预紧力加载装置进行动力学建模,搭建振动信号测试平台,采集不同预紧力...

丁胜鹏 欧屹... 《组合机床与自动化加工技术》 2017年04期 期刊

关键词: 预紧力 / 滚珠丝杠副 / 振动 / 动力学建模

下载(229)| 被引(6)

针对滚动导轨额定动载荷的试验台优化和试验测定方法  CNKI文献

介绍分析了当前额定动载荷理论研究现状及不足;针对理论研究的不足和额定动载荷试验测定的要求对原有试验台进行了优化改进,包括对加载机构的重新设计,以及对试验台加载控制系统,数据采集与监控系统的改善设计;提出了...

徐阳 欧屹... 《制造技术与机床》 2015年12期 期刊

关键词: 滚动直线导轨副 / 额定动载荷 / 试验台优化 / 加速寿命试验

下载(79)| 被引(3)

多负载条件下滚动直线导轨副滑块平均载荷及额定寿命的计算  CNKI文献

文章分析研究了滚动直线导轨副所受各类负载的特点,阐述了简单负载作用时,滑块的平均载荷与导轨寿命的传统计算方法;在此基础上,对多负载在实际工况中的常见性进行简要说明,进而提出在单一方向多负载同时作用、单一方...

孙艳阳 欧屹... 《组合机床与自动化加工技术》 2016年02期 期刊

关键词: 滚动直线导轨 / 多负载 / 平均载荷 / 寿命

下载(147)| 被引(8)

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