基于虚拟零力矩点FZMP的拟人机器人行走稳定性仿真 CNKI文献
给出了一个考虑外界干扰的拟人机器人整体模型的稳定性分析。通过引入虚拟零力矩点(FZMP)概念,提出了受到干扰的情况下维持拟人机器人的行走稳定性仿真方法。给出了支撑多边形的计算机表达方法和失稳时旋转边界自动确...
目前塔机使用年限规定带来诸多问题:增加企业负担,造成大量的浪费,不利于环保;规定统一的使用年限,缺乏科学依据;塔身标准节、附着装置和高强度螺栓使用情况混乱;整机使用年限与部件使用年限难以统一;租赁市场的价格体...
工程机械工作环境恶劣、工况复杂特殊,作业过程中的强振动、强冲击等因素一定程度上对其液压系统及液压元件的安全稳定工作产生影响.选取工程中常被用作安全阀、保压阀的直动式溢流阀为研究对象,建立了阀在振动环境下...
通过引入虚拟零力矩点假设,提出了一个多种外界干扰下拟人机器人的整体分析模型,分析了拟人机器人抗干扰行走的稳定性.给出了支撑多边形的计算机表达方法和失稳时旋转边界的确定方法.为了在不同的情况下保持平衡,提出...
主要研究各种可行装配顺序的评价方法．提出了装配层状关系模型，讨论了装配作业时间的计算方法，提出了从装配生产调度的角度来评价装配顺序的方法，给出了这种装配顺序评价方法的应用实例
通过对厦门遭受"莫兰蒂"强台风后塔机倒塌受损情况的调研,分析了塔机倒塌的原因,指出塔机在设计、制造、使用、管理方面存在的问题,结合国内外现有塔机标准,提出塔机在台风频发区域使用的技术措施、管理对策...
装配顺序生成是装配设计自动化中的一个重要而复杂的问题。本文在分析现有装配模型的基础上，引入虚拟子装配体的概念，提出了装配层状关系模型，采用割集法和与／或图产生可行装配顺序，给出了二级圆柱齿轮减速器装配...
建立了轮胎的刚度阻尼模型。提出了轮胎的侧偏特性、正向和切向轮胎刚度阻尼的确定方法。为工程机械的动态设计和行驶舒适性分析提供了可靠的依据
本文提出了基于 Ｓ Ｔ Ｅ Ｐ 的产品装配数据模型和装配 Ｃ Ａ Ｄ／ Ｃ Ａ Ｐ Ｐ 集成系统框架，并研究了 Ｅ Ｘ Ｐ Ｒ Ｅ Ｓ Ｓ数据模式和集成系统在关系数据库上的实现方法，最后，给出了应用实例。
殷晨波 易红... 《机械工业自动化》 1999年03期 期刊
关键词： STEP / CAD/CAPP集成 / 装配模型 / 装配规划
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文章提出了一个面向并行工程的塔式起重机计算机辅助设计系统,在分析了系统的总体结构的基础上,提出了塔式起重机的可制造性分析和可装配性分析方法,叙述了系统的主要功能、特点和实现方法。
装配规划是虚拟装配和面向装配设计的关键技术之一。提出了装配规划的总体结构 ,引入装配自由度的概念 ,提出了装配可行性分析的算法 ,并将其与基于知识的方法有机地结合起来 ,提出了较完整的装配规划的生成方法
本文对挠性气体动压径向轴承提出了一种新的理论分析方法。用等参有限元法分析二维动压润滑,借助于约束矩阵和简化递推算法求解弹性体变形,得到了一定转速和偏心距下的气膜厚度和压力分布,计算了轴承的承载能力、刚度...
研究了3种具有代表性结构特征节流阀口的静态流动特性。采用流场仿真分析了阀口处的压降分布特性,并描述了节流面位置随开度的变化过程。推导了阀口过流面积公式,分析了3种节流阀口的节流特征。从流量-压差特性出发,结...
基于改进SIFT立体匹配算法的双目三维重建研究 CNKI文献
针对双目三维重建视觉匹配中图像视差计算和图像像素匹配效率低这一问题,提出一种改进SIFT立体匹配算法。采用自适应模糊替换经典SIFT算法中的高斯模糊以解决高斯函数计算资源需求过大、时间过长的问题。对比不同算法...
本文提出了沥青混凝土拌和设备计算机控制系统的总体框架 ,分析了沥青混凝土拌和设备工艺过程 ,提出了计算机精确配料算法和上位机与PLC通讯等关键技术的解决方案 ,介绍了控制系统的配置与功能的实现。
挖掘机器人伺服系统存在高度非线性、参数不确定和未建模动态等诸多不利因素,提出了一种结合径向基函数(RBF)神经网络的非线性滑模控制器,以提高控制精度和鲁棒性。首先,建立了单联伺服系统的数学模型;其次,采用RBF神...
采用高斯分布描述粗糙表面形貌,提出了利用Coons曲面构造三维矩形粗糙微通道的方法,建立了光滑微通道和三条粗糙微通道。在等温壁面条件下,数值模拟了饱和水在微通道内的层流流动,分析了表面粗糙度对流动阻力特性及传...
为了实现挖掘机器人的人机交互控制并确保作业安全,设计了基于虚拟仪器的挖掘机器人轨迹控制及运动可视化系统。该系统利用传感器采集挖掘机器人的运行状态信息,包括液压缸位移、车身回转角度、工作压力等。首先建立挖...
铲刀参数对土壤流动特性的影响南京建筑工程学院殷晨波１引言铲土运输机械大多通过铲刀来实现切削、运输、装卸等工作，铲刀与土壤之间的相互作用不仅与各自的材料特性有关，而且还与铲刀的结构参数和运动参数有关。在...
欧洲研究项目“计算机集成制造装配机器人系统”(简称ROCCO)研制了建筑用自动化砌墙机器人系统。本文对此系统作一介绍。
