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基于滤波反步法的欠驱动AUV三维路径跟踪控制  CNKI文献

研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避...

王宏健 陈子印... 《自动化学报》 2015年03期 期刊

关键词: 欠驱动自主水下航行器 / 三维路径跟踪 / 滤波反步法 / 虚拟向导

下载(974)| 被引(50)

基于高斯混合容积卡尔曼滤波的UUV自主导航定位算法  CNKI文献

针对过程噪声为非理想高斯分布时无人水下航行器(UUV)自主导航定位存在噪声模型失配的问题,将高斯混合密度模型与容积卡尔曼滤波(CKF)相结合,设计了基于高斯混合容积卡尔曼滤波(GM-CKF)的UUV导航定位算法。建立了UUV运...

王宏健 李村... 《仪器仪表学报》 2015年02期 期刊

关键词: 无人水下航行器 / 导航定位 / 高斯混合密度模型 / 容积卡尔曼滤波

下载(735)| 被引(31)

基于强跟踪CKF的无人水下航行器SLAM  CNKI文献

针对基于容积卡尔曼滤波(CKF)的无人水下航行器(UUV)同步定位与地图构建(SLAM)存在对模型参数变化的鲁棒性差、收敛速度慢、对突变状态跟踪能力低等问题,通过在CKF中引入渐消因子和弱化因子,提出了一种基于强跟踪CKF(...

王宏健 傅桂霞... 《仪器仪表学报》 2013年11期 期刊

关键词: 无人水下航行器 / 同步定位与地图构建 / 多测距声呐 / 霍夫变换

下载(939)| 被引(32)

无人水下航行器无线能量传输系统补偿网络研究  CNKI文献

针对无线能量传输系统中耦合器一、二次侧分离所造成的系统传输效率低、损耗大等问题,提出一种基于双口网络分析的补偿网络研究方法。建立适用于不同补偿网络类型分析的统一数学模型,设计了一种基于模型参数计算系统输...

王宏健 于乐... 《电工技术学报》 2015年19期 期刊

关键词: 无线能量传输技术 / 感应耦合 / 补偿网络 / 双口网络

下载(308)| 被引(8)

基于反馈增益反步法欠驱动无人水下航行器三维路径跟踪控制  CNKI文献

针对欠驱动无人水下航行器的三维空间路径跟踪控制问题.基于虚拟向导建立载体坐标系下的三维路径跟踪运动学误差模型,首先设计跟踪误差反馈增益形式的线性控制项镇定位置跟踪系统,避免计算虚拟控制量导数的复杂形式;然...

王宏健 陈子印... 《控制理论与应用》 2014年01期 期刊

关键词: 欠驱动无人水下航行器 / 三维路径跟踪 / 反步法 / 反馈增益

下载(625)| 被引(20)

一位可重构三值光学处理器的设计和实现  CNKI文献

文中对可重构三值光学处理器的原理和基本结构进行了详细的实验研究,证明了这种处理器的可重构性和重构电路的有效性.本次研究设计了实用的重构电路,使用小规模FPGA芯片、笔段式液晶显示器和高速光强传感器等元件,成功...

王宏健 金翊... 《计算机学报》 2014年07期 期刊

关键词: 三值光学处理器 / 降值设计理论 / 基元 / 可重构

下载(112)| 被引(17)

基于模糊自适应Hough变换的海洋环境特征提取  CNKI文献

针对海洋环境中特征提取难度大、效率低等问题,设计了基于模糊自适应Hough变换的海洋环境特征提取方法。通过建立成像声呐观测模型,对声呐数据进行预处理并剔除野值;将声呐坐标系下的测量数据转化为全局坐标系下,并提...

王宏健 王晶... 《仪器仪表学报》 2013年01期 期刊

关键词: 海洋环境 / 特征提取 / 模糊推理 / 自适应

下载(480)| 被引(18)

欠驱动水下航行器三维直线航迹跟踪控制  CNKI文献

针对欠驱动水下航行器的三维直线航迹跟踪控制问题,基于虚拟向导建立了三维航迹跟踪误差模型,采用反馈增益反步法设计航迹跟踪控制器,通过合理选择控制器参数消除了部分非线性项,与传统反步法设计相比简化了虚拟控制量...

王宏健 陈子印... 《控制理论与应用》 2013年04期 期刊

关键词: 欠驱动水下航行器 / 三维航迹跟踪控制 / 反步法 / 反馈增益

下载(680)| 被引(30)

基于SRCKF的移动机器人同步定位与地图构建  CNKI文献

针对移动机器人同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)存在的计算量大、数值不稳定等问题,结合容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)原理,设计了一种基于平方根CKF(squareroot cuba...

王宏健 傅桂霞... 《机器人》 2013年02期 期刊

关键词: 移动机器人 / 同步定位与地图构建 / 平方根容积卡尔曼滤波

下载(658)| 被引(33)

基于组合EKF的自主水下航行器SLAM  CNKI文献

针对标准扩展卡尔曼滤波(EKF)在噪声统计特性不准确、系统模型与实际模型无法完全匹配情况下滤波精度严重下降的问题,提出了一种基于Sage-Husa自适应EKF和强跟踪EKF组合的SLAM(同步定位与地图构建)算法.首先建立了AUV...

王宏健 王晶... 《机器人》 2012年01期 期刊

关键词: 同步定位与地图构建 / EKF / Sage-Husa自适应EKF / 强跟踪EKF

下载(1172)| 被引(56)

存在论与诠释学视域下的技术哲学——海德格尔论技术的本质  CNKI文献

后期海德格尔对技术的规定可以看成一种"技术存在论",技术被理解为形而上学的本质。相反,早期海德格尔则试图营造一种"技术诠释学"。与学界将两者对立的通常做法不同,笔者建议,将两者看作两种互相...

王宏健 《自然辩证法研究》 2019年05期 期刊

关键词: 海德格尔 / 技术 / 诠释学 / 存在论

下载(972)| 被引(4)

基于迭代扩展Kalman滤波建议分布和线性优化重采样的快速同...  CNKI文献

针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended...

王宏健 王晶... 《电子与信息学报》 2014年02期 期刊

会计师事务所审计人员工作生活质量对离职倾向影响的实证研...  CNKI文献

随着经济飞速发展、科技日新月异,企业面临越来越激烈的竞争,欲想取得立足之地甚至脱颖而出,必须首先做好人力资源的管理与开发,采取必要的激励措施吸引人才和留住人才、充分发挥人力资源的战略优势。面对我国国内会计...

王宏健 导师:徐险峰 西南财经大学 2012-04-01 硕士论文

关键词: 工作生活质量 / 离职倾向 / 会计师事务所 / 实证研究

下载(801)| 被引(19)

具有PID反馈增益的自主水下航行器反步法变深控制  CNKI文献

本文针对海底地形测绘时自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的变深控制问题,提出具有PID增益调节的AUV深度控制方法,基于反馈增益的反步法设计控制器,避免了采用传统反步法导致控制器中存在虚拟控制量...

王宏健 陈子印... 《控制理论与应用》 2012年09期 期刊

关键词: 自主水下航行器 / 变深控制 / 反步法 / 反馈增益

下载(406)| 被引(20)

异常载荷剔除中幅值与梯度门限的联合应用  CNKI文献

幅值门限法对于大误差及超数量级的异常数据具有良好的识别性,而梯度门限法对于小幅值的奇异点检测能力强。针对这一特点,分析比较了幅值门限法与梯度门限法在剔除异常载荷数据过程中的优劣特性,提出联合应用这两种方...

王宏健 王继新... 《振动.测试与诊断》 2012年03期 期刊

关键词: 传动系 / 幅值门限 / 梯度门限 / 异常数据

下载(174)| 被引(19)

基于测量数据的时空三维地形构建与可视化  CNKI文献

基于无人无缆自主水下航行器及其测量传感器开展海洋环境勘察与监测是未来海洋开发的重要应用领域,测量数据的矢量建模及其可视化显示是其中的关键技术之一。针对AUV的多波束声呐地形测量数据,开展了地形矢量模型构建...

王宏健 傅桂霞... 《仪器仪表学报》 2011年11期 期刊

关键词: 自主水下航行器 / 测量数据 / 时空配准 / 矢量地形模型

下载(311)| 被引(6)

复合细化变质和热处理对A356合金组织及磨损性能的影响  CNKI文献

本文通过氟盐铝热法自制的Al-5Ti-1B-1RE中间合金作为细化剂,与Al-10Sr变质剂对A356合金进行复合细化变质处理,并对铸态A356以及最佳复合细化变质处理的A356进行T6热处理,制备出四组A356试样。利用金相显微镜、电子扫...

王宏健 导师:司乃潮 江苏大学 2016-03-01 硕士论文

关键词: A356合金 / 复合细化变质处理 / T6热处理 / 显微组织

下载(215)| 被引(2)

多自主水下航行器区域搜索与协同围捕方法研究  CNKI文献

针对多个自主水下航行器(AUVs)执行区域搜索和协同围捕入侵对象的任务案例,设计了多航行器混合分层式体系结构,提出了分区域随机搜索策略和基于势点的优化围捕策略。将蚁群算法和人工势场法相结合,实现了AUVs路径规划...

王宏健 熊伟... 《中国造船》 2010年02期 期刊

关键词: 自主水下航行器 / 协同 / 搜索 / 围捕

下载(526)| 被引(13)

论君特·格拉斯《猫与鼠》中的多重反抗  CNKI文献

分析君特·格拉斯的《猫与鼠》中人物的个体反抗和深层内涵,探究作者虚构历史真实的反抗性写法,通过荒诞主义的视角解读反抗行为和虚构性写法,揭示了作者启蒙反抗的文学观念。

王宏健 《唐山师范学院学报》 2019年05期 期刊

关键词: 君特·格拉斯 / 《猫与鼠》 / 个体反抗 / 荒诞书写

下载(137)| 被引(1)

在“实际生活”与“存在意义”之间——论海德格尔早期弗莱...  CNKI文献

海德格尔存在问题的源头可以追溯至其思想的开端处,亦即他的早期弗莱堡讲课中。通过对世界观哲学和科学哲学的双重批判,海德格尔提出了从"理论之物"回归"前理论之物"的哲学道路。然而,前理论之物...

王宏健 《安徽大学学报(哲学社会科学版)》 2018年02期 期刊

关键词: 实际生活 / 存在意义 / 存在论转向 / 形式显示

下载(223)| 被引(1)

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