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一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现  CNKI文献

介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局...

王鲁单 王洪光... 《机器人》 2007年01期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 有限状态机 / 越障控制

下载(1101)| 被引(73)

基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制  CNKI文献

巡检机器人在越障时,需要完成机器人手臂的准确抓线控制.结合输电线的几何特征和摄像机成像原理,提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态.基于该定位方法及视觉伺服理论,建立机械手抓线伺服控...

王鲁单 王洪光... 《机器人》 2007年05期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 越障 / 视觉伺服

下载(585)| 被引(40)

输电线路巡检机器人越障控制研究  CNKI文献

介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人...

王鲁单 王洪光... 《中国机械工程》 2007年22期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 越障控制 / 单目视觉 / 视觉伺服

下载(518)| 被引(44)

蓬勃发展的韩国三星集团  CNKI文献

在日本和美国的许多大公司经营不断收缩之时,韩国最大的大型企业之一的三星集团却发展迅猛。51岁的三星集团董事长李健熙雄心勃勃声称:10年内要使本集团的销售收入增加3倍,达到年收入2000亿美元。三星集团是韩国最老的...

王鲁单 《中共中央党校学报》 1993年21期 期刊

关键词: 李健熙 / 销售额 / 存储芯片 / 三星集团

下载(46)| 被引(0)

韩国人如何开展对外贸易  CNKI文献

韩国是世界上典型的地小人少的对外贸易大国。它的面积只有9.9万平方公里,现有人口4300万,资源贫乏,但1991年韩国的对外贸易额达1534.55亿美元,其中出口额达718.98亿美元,出口对象包括世界五大洲的200多个国家和地区,...

王鲁单 《中共中央党校学报》 1993年22期 期刊

关键词: 韩国人 / 开拓国际市场 / 产品升级 / 审批手续

下载(14)| 被引(0)

私有化席卷全球——采访P·埃利克和G·约翰逊  CNKI文献

这两位长期研究发展中国家私有化活动的专家解释了一些私有化的努力较为成功的原因,并且对东欧和第三世界未来的私有化进程提出了一些看法。采访人是《经济影响》杂志主编S·拉姆塞。被采访者P·埃利克和G约翰...

王鲁单 《中共中央党校学报》 1991年07期 期刊

关键词: 埃利克 / 约翰逊 / 私有化

下载(3)| 被引(0)

一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法  CNKI文献

介绍了一种新型的超高压输电线路巡检机器人,阐述了分阶段的控制策略.主要针对越障的工程实际问题,从理论上分析了越障阶段的难点:质心调节,输电线的辨识与定位问题.进行了仿真和试验,验证了控制策略和理论分析的正确...

孙翠莲 王洪光... 《机器人》 2006年04期 期刊

关键词: 超高压输电线路 / 巡检机器人 / 越障 / 辨识

下载(610)| 被引(41)

自主越障巡检机器人质心调节控制  CNKI文献

巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态.本文提出了一种质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架...

朱兴龙 王洪光... 《机器人》 2006年04期 期刊

关键词: 自主越障 / 质心调节 / 输电线路检测 / 移动机器人

下载(368)| 被引(38)

壁面清洗机器人的系统设计与实现  CNKI文献

本文针对机器人在高大建筑幕墙清洗环境下高安全性和可靠性要求,设计开发了斜拉索吊挂机构,针对斜拉索吊挂机构和清洗作业任务,提出了斜拉索吊挂的运动控制方法和机器人的清洗控制方法,并设计开发了相应的分布式控制系...

程胜 鲁京立... 《机器人技术与应用》 2013年03期 期刊

关键词: 壁面清洗机器人 / 斜拉索控制

下载(271)| 被引(1)

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