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深水机械手动力学特性及自主作业研究  CNKI文献

水下机械手是一种重要的海洋开发工具。为了深入了解水下机械手动力学特性,提高伺服精度和作业能力,降低对操作员的依赖性,本文结合国内第一台深海3500m电驱动机械手,针对深水机械手的驱动器、水动力学、伺服控制器以...

肖治琥 导师:徐国华 华中科技大学 2011-05-01 博士论文

关键词: 水下机械手 / 充油关节 / 动力学 / 伺服控制

下载(1438)| 被引(44)

Development of A Deep Ocean Electric Autonomous Manipu...  CNKI文献

This paper describes an underwater 3500 m electric manipulator (named Huahai-4E,stands for four functions deep ocean electric manipulator in China),which has been developed at underwater manipulation...

肖治琥 徐国华... 《China Ocean Engineering》 2011年01期 期刊

关键词: underwater / electric / manipulator / deep

下载(265)| 被引(19)

流干扰下的水下机械手动力学建模分析  CNKI文献

研究了四功能深海电驱动机械手所受的水动力。以Morison公式为计算基础,利用拉格朗日方法,建立了流干扰下的水下机械手动力学模型。仿真研究了水阻力、浮力、定常流以及非定常流对水下机械手动力学的影响。结果表明,在...

肖治琥 徐国华 《中国机械工程》 2011年21期 期刊

关键词: 水下机械手 / 动力学 / 水环境 / 流干扰

下载(403)| 被引(10)

多AUV协作系统研究现状与发展综述  CNKI文献

介绍MAUVS(多水下机器人系统)的结构和热点,分析其未来的应用前景,并对国内外多AUV系统的技术现状进行综述。在此基础上,着重分析系统涉及的关键技术,评价标准。通过对控制,通信,导航和能源等技术的研究现状并展望其未...

余琨 徐国华... 《船海工程》 2009年05期 期刊

关键词: AUV / 协作系统 / MAUVS

下载(652)| 被引(19)

自主水下作业系统精确控制与应用仿真  CNKI文献

主要论述了一种自主水下作业系统,即水下机器人-机械手系统(underwater vehicle-manipulator system-UVMS)的运动控制算法。该系统由一个六自由度的水下智能机器人(AUV)和一个n自由度的机械手组成,存在自由度冗余,其动...

郭莹 徐国华... 第十三届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集 2007-09-01 中国会议

关键词: 水下机器人-机械手系统 / 滑模控制 / 模糊逻辑 / 计算机仿真

下载(140)| 被引(4)

水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位  CNKI文献

论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立...

郭莹 徐国华... 《中国造船》 2009年01期 期刊

关键词: 船舶、舰船工程 / 水下自主作业系统 / 轨迹跟踪 / 动力定位

下载(427)| 被引(11)

水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位  CNKI文献

论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立...

郭莹 徐国华... 中国造船工程学会2009年优秀学术论文集 2010-02-01 中国会议

关键词: 船舶、舰船工程 / 水下自主作业系统 / 轨迹跟踪 / 动力定位

下载(104)| 被引(0)

水下非线性机械手关节电动机控制  CNKI文献

综述对水下非线性机械手的关节的PID控制算法的研究与改进,通过对电动机死区电压的调整控制,对机械手关节电动机得到有效稳定的控制,保持电动机的动态性能。

杨波 徐国华... 《机械制造与自动化》 2010年02期 期刊

关键词: 非线性 / PID控制 / 死区电压 / 动态性能

下载(134)| 被引(1)

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