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在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法  CNKI文献

本文提出了基于超声传感器的信息 ,将改进的栅格和回归预测法结合起来 ,应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中 ,移动机器人 THMR- 的导航和避碰的一种新方法 .对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量 ,结果比...

袁曾任 高明 《机器人》 2000年02期 期刊

关键词: 移动机器人 / 动态环境 / 实时导航 / 避碰

下载(1217)| 被引(263)

智能控制研究的新进展  CNKI文献

本文提出的智能控制,可以看为当今四个主要学科交互作用的结果(即四元图),并介绍作者和国外一些学者在模糊集、人工智能(AI)和人工神经元网络(NN)的综合技术(简称FAN技术)的部分研究成果。

袁曾任 《信息与控制》 1994年05期 期刊

关键词: 智能控制 / 人工智能 / 人工神经元网络 / 模糊技术

下载(320)| 被引(61)

由神经网络提取规则的一种方法及其应用  CNKI文献

提出一种由预处理和规则提取两阶段组成的方法从神经网络中提取规则.预处理阶段包含有动态修正、聚类和删枝3部分.动态修正是自动生成或由初始规则集构造出全联接或非全联接网络初步拓扑结构;聚类和删枝分别删截掉...

袁曾任 卢振中 《信息与控制》 1997年01期 期刊

关键词: 神经网络 / 规则库系统 / 规则提取方法

下载(132)| 被引(33)

智能移动式机器人的一种全局路径规划方法和基于知识的路径...  CNKI文献

本文介绍一种类似位姿的全局路径表示法,以三角形自由空间网络为基础构造平面图,然后构造出解答树,通过搜索方法找出所有可通路径的全局路径规划方法及其仿真结果.还介绍由规划器给出允许位姿集描述的路径,与规划库中...

袁曾任 姜焕东 《机器人》 1992年02期 期刊

关键词: 移动式机器人 / 机器人控制 / 路径规划 / 规划器

下载(138)| 被引(17)

基于人工神经元网络的控制系统模型简化的专家系统  CNKI文献

本文研究并实现了一个基于人工神经元网络的控制系统模型简化的专家系统(简称为ESOMRT)。该系统适用于专家和非专家用户,能够针对更体的连续和离散时间的高阶控制系统模型和简化要求选择合适的简化方法,并可对简化质量...

袁曾任 姜莉楠 《信息与控制》 1992年05期 期刊

关键词: 人工神经元网络 / 专家系统 / 模型简化

下载(81)| 被引(22)

智能控制在汽车中的应用——智能汽车  CNKI文献

所谓智能汽车就是具有智能的汽车。智能汽车可以看作为运动速度比较高并且需要识别比较复杂的道路环境的移动式机器人。下面着重介绍日本工业技术院机械技术研究所(简称机械技研)研制的智能汽车。从图1可以看到该智能...

袁曾任 《国外自动化》 1982年05期 期刊

关键词: 智能汽车 / 变化点 / 问题求解 / 智能控制

下载(381)| 被引(0)

控制中的一种神经网络结构  CNKI文献

本文介绍通过利用神经网络计算算法怎样将神经网络两个重要的计算特点用于自适应控制。以单自由度机械手为例,对神经形态控制方法和模型参考自适应控制方法进行比较,对很大规模的系统,利用神经网络作为自适应控制提供...

袁曾任 《控制与决策》 1991年06期 期刊

关键词: 神经网络 / 控制

下载(38)| 被引(1)

确定性系统的最优控制规律和次最优控制器的算法及应用  CNKI文献

本文首先简要地介绍研制成的计算机辅助设计控制系统软件包THCADCS I的情况。接着详述软件中关于连续系统线性二次型最优控制规律和采样或离散系统线性二次型最优控制规律以及采样系统部分状态反馈的次最优控制器的算...

袁曾任 《电气传动》 1986年01期 期刊

关键词: 性能指标函数 / 部分状态反馈 / 电机放大机 / 直流电动机

下载(44)| 被引(0)

计算机辅助控制工程软件发展的新趋势  CNKI文献

本文介绍了计算机辅助控制工程(CACE)发展概况,特别是第三代 CACE 引入人工智能(AI)技术这一新趋势。还介绍了以规则基为基础的专家系统设计 CACE 软件的结构等。

袁曾任 《信息与控制》 1987年02期 期刊

关键词: 闭环带宽 / 滞后补偿器 / 工程软件 / 对象模型

下载(27)| 被引(2)

基于B-P算法的神经元网络作为离散时间非线性对象的逆控制  CNKI文献

提供了基于B-P算法的神经元网络作为离散时间非线性对象的两种控制方法和两种网络的拓扑结构。仿真结果表明,在两种输入信号下,离散时间非线性对象获得了令人满意的跟踪性能。为进一步提高跟踪性能,可采用几种映射函数...

袁曾任 郭新钢 《电气自动化》 1994年04期 期刊

关键词: 神经元网络 / 神经元控制 / 离散时间非线性对象 / 逆控制

下载(20)| 被引(1)

三种不同输入下高阶系统模型最优简化的快速方法  CNKI文献

作者针对D.A.Wilson提出的MIMO定常系统以误差积分最小寻找最优简化模型的方法,存在着算法复杂,计算工作量大和耗费机时多等问题提出了为减少求解参数量和计算工作量的方法。其将多输入化成等效单输入,并结合各级组织...

袁曾任 陈余实 《信息与控制》 1987年01期 期刊

关键词: 高阶系统 / 简化模型 / 正弦输入 / 原系统

下载(46)| 被引(0)

控制系统计算机辅助设计的专家系统——AI技术与CADCS的结合  CNKI文献

本文研究并实现了一种用于控制系统进行建模、分析、设计和仿真的专家系统.介绍了作者提出的一种分层专家系统的总体结构.详细阐述了两种知识库的内容及构成,列举了极点配置法校正的二级规则树.并通过例子说明了该专家...

袁曾任 吴兵 《信息与控制》 1991年02期 期刊

关键词: 控制系统 / 计算机辅助设计 / 专家系统

下载(19)| 被引(1)

CADCS专家系统的一种新结构及实现  CNKI文献

本文研究并实现了一种用于对控制系统进行分析、设计和建模的专家系统。文中对一种分层的专家系统的总体结构、作为子专家系统的模型数据库和知识库作了详细阐述,并通过实例说明该专家系统的功能和特点。

袁曾任 吴兵 《控制与决策》 1989年04期 期刊

关键词: 知识库 / 专家系统结构 / 推理机 / 模型数据库

下载(10)| 被引(2)

离散系统自寻最优降阶模型的一种新方法及应用  CNKI文献

本文提出了离散系统自寻最优降阶模型的一种新方法及应用.它是通过将误差多项式的系数设置为零使模型与系统的部分 M 参数及 H 参数相匹配,M 参数和 H 参数又是根据七种不同的误差积分指标由用户根据需要选定其中的任...

袁曾任 王道平... 《信息与控制》 1990年02期 期刊

关键词: 离散系统 / 降阶模型 / 寻优匹配

下载(27)| 被引(0)

线性控制系统计算机辅助设计的专家系统  CNKI文献

本文研究并实现了用于进行控制系统的计算机辅助分析和设计的专家系统。介绍作者提出的一种新的分层的专家系统总体结构。该系统为控制问题在计算机中的描述提供了一个良好而统一的方法。具有运用和处理控制领域中知识...

袁曾任 吴兵 《自动化学报》 1990年06期 期刊

关键词: 专家系统 / 控制系统 / 计算机辅助设计(CAD)

下载(20)| 被引(0)

基于栅格方法的移动机器人实时导航和避障  CNKI文献

本文对移动机器人的实时导航和避障设计了基于栅格(Grids)的控制算法,用该算法控制清华大学计算机系研制的THMR-Ⅱ移动机人能在未知的环境中,实时检测出障碍物,并实时规划出合理路径,稳定、平滑连续地...

马兆青 袁曾任 《机器人》 1996年06期 期刊

关键词: 移动机器人 / 实时导航 / 避障

下载(1686)| 被引(352)

新激活函数下前馈型神经网络及其在天气预报中的应用  CNKI文献

本文为提高基于BP算法的人工神经元网络的学习速度,提出新组合激活函数并取得了显著效果的基础上,又应用于天气预报中,并与基于BP算法的神经网络(标准和带动量项)以及多自适应线性单元的神经元网络进行仿真比...

姜天戟 袁曾任 《信息与控制》 1995年01期 期刊

关键词: 人工神经元网络 / 最优组合函数 / Madaline网络 / 天气预报

下载(138)| 被引(31)

轮式移动机器人驱动系统的动力学模型的研究  CNKI文献

本文论述了一种首先应用阶跃响应的面积法得到开环系统的辨识模型,然后结合对开环辨识模型的根轨迹分析进行闭环系统的模型综合的辨识方法.应用此方法对轮式移动机器人THMR-Ⅱ和THMR-ⅡA的后轮驱动系统进...

宫国晖 袁曾任... 《机器人》 1997年02期 期刊

关键词: 移动机器人 / 驱动系统 / 动力学 / 模型

下载(338)| 被引(10)

基于BP和统计的混合法前馈型神经网络及其应用  CNKI文献

为避免BP算法本身易陷入局部极小值的缺陷,本文将具有新组合激活函数的BP法与传统的BP方法(标准和带动量项)分别与统计最优化方法相结合组成混合算法,将他们分别应用于天气预报和贷款之中,并进行了仿真比较...

姜天戟 袁曾任 《软件学报》 1996年06期 期刊

关键词: 人工神经元网络 / 最优组合函数 / Madaline网络 / 天气预报

下载(118)| 被引(16)

拉普拉斯反变换的算法和程序  CNKI文献

拉氏反变换可直接用查变换表法或传递函数的部分分式展开法求得.在用部分分式展开法时,往往很难确定部分分式展开式的系数值.本文根据C.F.Olsen和C.G.Brockus提出的一种含有多重实极点或复极点函数的拉氏反变换的新算...

杨军 袁曾任 《航天控制》 1985年03期 期刊

关键词: 实系数 / 部分分式展开式 / 线性因子 / 多项式

下载(159)| 被引(0)

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