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清洁机器人研究发展现状  CNKI文献

对清洁机器人的研究发展现状及其关键技术进行了系统的综述。电源技术、机器感知技术、路径规划与定位技术是清洁机器人的关键技术。传感器技术则是制约智能机器人发展的瓶颈,增加机器人的专家知识可以弥补机器人获取...

谭定忠 王启明... 《机械工程师》 2004年06期 期刊

关键词: 清洁 / 移动机器人 / 传感器 / 路径规划

下载(1777)| 被引(56)

机器人测距传感器的研究  CNKI文献

采用超声波专用集成电路LM1812研制了超声波测距传感器,并进行实验标定,该传感器能够连续适时的测距、显示和传输数据,可用于移动机器人进行测距、导航等.

谭定忠 王启明... 《机械与电子》 2005年12期 期刊

关键词: 超声波 / 测距传感器 / 机器人

下载(535)| 被引(23)

弹跳式机器人的发展现状  CNKI文献

自主式移动机器人的最大挑战就是运动的灵活性,当前的很多机器人可在实验室的平滑地面上完成复杂的任务,然而遇到不可预测的复杂地形时却变得毫无用处,研制具有穿越建筑物楼梯、碎石、甚至森林和沙漠的弹跳式微型机器...

谭定忠 王叶兰... 《机械工程师》 2005年10期 期刊

关键词: 机器人 / 弹跳 / 移动 / 侦察

下载(527)| 被引(23)

水下作业机械手运动学分析与仿真  CNKI文献

针对水下作业机械手难于实现负载能力与灵活性相统一的问题,设计了一种采用欠驱动机构的水下作业机械手,建立了该机械手的三维模型,并对机械手的工作原理和运动学特性进行了分析与仿真。从分析与仿真的结果可以看出,采...

谭定忠 王启明... 《中国造船》 2009年01期 期刊

关键词: 船舶、舰船工程 / 水下作业 / 机械手 / 运动学特性

下载(375)| 被引(7)

基于CCD的激光扫描测距技术研究  CNKI文献

对基于CCD的激光扫描测距技术进行了研究,采用线激光进行物体截面轮廓测量,测量系统由线光源激光器、CCD摄像机、图像采集卡、计算机和相应的测量软件构成,该装置能获取被测物体部分截面的深度图像和距离(尺寸)信息。

谭定忠 邱英... 《半导体光电》 2010年03期 期刊

关键词: 激光 / CCD / 三维测量 / 截面轮廓

下载(328)| 被引(4)

基于欠驱动机构的水下作业机械手仿真研究  CNKI文献

建立了机械手的三维模型,对机械手运动学和动力学性能进行了仿真研究,分析了运动部件之间的相对关系,完成了机械手抓取不同目标物时的运动学、动力学仿真;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有3个手指...

谭定忠 乔锋华... 《中国工程机械学报》 2007年04期 期刊

关键词: 欠驱动 / 水下 / 作业机械手 / 柔顺抓取

下载(305)| 被引(4)

机器人末端操作器自动更换技术研究  CNKI文献

介绍一种基于多传感器的机器人操作器自动更换装置,由于在机器人腕部安装了微调节器,机器人与环境接触时具有很好的柔顺性,在作业时具有很高的刚度;对接时采用了视觉引导粗定位、光学引导精确定位和姿态调整及主被动混...

谭定忠 王启明... 《机械与电子》 2004年03期 期刊

关键词: 机器人操作器 / 工具库 / 自动更换 / 传感器

下载(242)| 被引(12)

自主移动清洁机器人运动学性能研究  CNKI文献

设计了自主移动清洁机器人的运动机构,建立了机器人的运动学模型,并对机器人的运动学性能进行了理论分析与实验研究。

谭定忠 王启明... 《机械工程师》 2004年10期 期刊

关键词: 自主移动 / 机器人 / 运动学

下载(303)| 被引(8)

基于Internet的远程机器人控制技术研究  CNKI文献

文中采用Client/Serve(r客户机/服务器)模式,建立了基于Internet的机器人遥操作系统,该系统允许任何地方的使用者通过WEB浏览器对一台五自由度机器人进行控制。

谭定忠 王启明... 《机械工程师》 2006年01期 期刊

关键词: Internet / 机器人 / 远程控制

下载(208)| 被引(9)

室内移动机器人定位方法的研究  CNKI文献

对室内移动机器人定位技术进行研究,提出了一种基于光电技术和几何测量方法的机器人导航、定位的新方法.

谭定忠 王启明... 《机械与电子》 2005年09期 期刊

关键词: 移动机器人 / 定位 / 光电 / 几何

下载(448)| 被引(8)

一种旋转构件扭矩信号测试系统  CNKI文献

介绍了一种基于AVR单片机和无线传输模块的旋转构件扭矩信号测试系统的结构和工作原理 ,并进行了实验 ;实验证明 ,该系统能够满足高速旋转构件动态扭矩信号测量时对速度和准确度的要求

谭定忠 雷红旗... 《传感器技术》 2002年04期 期刊

关键词: 扭矩 / 动态测量 / AVR单片机 / 无线传输

下载(182)| 被引(20)

水下作业液压机械手软抓取技术的研究  CNKI文献

水下机械手常要进行抓取作业 ,为了能把物体抓住而又不因夹持力过大而对物体造成伤害 ,本文设计了一种用于水下的滑觉传感器 ,对抓取时遇到的问题及相应的施力策略进行研究 ,并设计了一种模糊神经网络控制器 ,它具有自...

谭定忠 张立勋... 《机床与液压》 2000年06期 期刊

关键词: 水下 / 机械手 / 滑觉传感器 / 模糊神经网络

下载(207)| 被引(11)

一种光电式机器人滑觉传感器的研究  CNKI文献

介绍了一种利用光电器件制作的机器人滑觉传感器 ,并把这种传感器用在液压机械手上构成软抓取控制系统。多次抓取实验证明 ,这种传感器能够满足机械手抓取物体时对滑觉测量的需要。

谭定忠 张立勋... 《半导体光电》 2000年01期 期刊

关键词: 光电器件 / 机器人 / 滑觉传感器 / 软抓取

下载(206)| 被引(9)

水下作业液压机械手夹持力模糊控制技术的研究  CNKI文献

水下作业系统大多采用液压驱动。本文设计了一种握力传感器并对其性能进行研究,建立了控制机械手爪的电液位置伺服系统,在此基础上,构成了基于电液位置伺服系统的机械手夹持力控制系统,采用带有可自动调整的智能权...

谭定忠 张铭钧... 《机床与液压》 2001年01期 期刊

关键词: 握力传感器 / 电液伺服系统 / 模糊控制 / 机械手

下载(265)| 被引(4)

一种具有柔顺抓取功能的水下作业机械手  CNKI文献

建立了机械手的三维模型,对机械手的工作原理和静力学特性进行研究,分析了运动部件之间的相对关系;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有三个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,三个手...

谭定忠 王启明... 《船舶工程》 2008年02期 期刊

关键词: 机器人技术 / 水下作业 / 机械手 / 柔顺抓取

下载(302)| 被引(1)

基于USB总线的虚拟示波器  CNKI文献

基于USB接口的虚拟示波器硬件电路设计了信号调理电路、A/D转换电路、数据缓存电路和USB通讯接口电路,采集结果通过USB通讯接口传给PC机,能够实现硬件和软件资源的共享,快速、方便地组建各种自动测试系统,对信号进行采...

谭定忠 何干辉... 《工业仪表与自动化装置》 2008年05期 期刊

关键词: 虚拟仪器 / USB / 数据采集 / LabVIEW

下载(181)| 被引(2)

基于PSD的激光测距仪及其在空间机器人上的应用  CNKI文献

对PSD的误差来源及其补偿方法进行理论分析和实验研究;设计了基于PSD的三角法激光测距仪。测距仪安装在空间机器人的腕部,在机器人工作时对距离和机械手腕的位置与姿态进行检测,激光器发出的鲜亮的红色光斑可作为机器...

谭定忠 王启明... 《中国机械工程》 2004年16期 期刊

关键词: PSD / 激光 / 三角法 / 测距仪

下载(268)| 被引(2)

一种光纤式水下机器人滑觉传感器的研究  CNKI文献

利用光纤的光强内调制原理设计了一种用于水下机器人的滑觉传感器。详细介绍了传感器的原理和设计方法 ,对传感器的静态、动态性能进行了理论和实验研究。用基于遗传算法的神经网络对滑觉传感器的动态性能进行了建摸和...

谭定忠 张立勋... 《半导体光电》 2000年05期 期刊

关键词: 光纤 / 水下机器人 / 滑觉传感器 / 神经网络

下载(205)| 被引(4)

一种用于深海作业的智能机械手  CNKI文献

设计了一种以光强内调制型光纤传感器为基础的能对滑觉进行全方位检测的触觉传感器,并把它用在水下作业机械手上,以实现其作业的智能化。

谭定忠 张立勋... 《传感器技术》 1999年01期 期刊

关键词: 水下 / 机械手 / 触觉 / 光纤

下载(168)| 被引(3)

一种水下机器人的工程触须的研究  CNKI文献

本文介绍了一种类似生物触须的水下作业机器人的触觉传感器的工作原理和结构,并对传感器信号进行处理,为机器人控制提供感觉信息.

谭定忠 张立勋... 《机器人》 1998年05期 期刊

关键词: 机器人 / 水下 / 触觉传感器 / 触须

下载(118)| 被引(4)

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