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基于三维体质心的无线传感器网络节点定位算法  CNKI文献

针对无线传感器网络中传感器节点初始位置未知的问题,提出一种基于三维体质心的分布式无线传感器网络节点定位算法。算法假设网络中有一定比例的锚节点(位置已知的节点),利用三维辅助坐标系,建立节点间的通信约束关系...

赖旭芝 王金鑫... 《系统仿真学报》 2008年15期 期刊

关键词: 无线传感器网络 / 定位 / 定位算法 / 三维体

下载(627)| 被引(43)

基于多目标遗传算法的炼焦生产过程优化控制  CNKI文献

针对某钢铁企业实际炼焦生产过程的优化控制问题,提出一种多目标分层优化控制策略。首先采用主成分分析、灰色关联分析及改进前馈神经网络方法,建立综合生产目标与局部优化目标的关联模型,将综合生产目标映射为局部优...

赖旭芝 李爱平... 《计算机集成制造系统》 2009年05期 期刊

关键词: 炼焦生产过程 / 多目标遗传算法 / 优化控制 / 主成分分析

下载(696)| 被引(19)

一类非完整欠驱动机械系统的智能控制  CNKI文献

非完整欠驱动机械系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。本论文以欠驱动体 操机器人Acrobot为对象,研究非完整欠驱动机械系统的智能控制。Acrobot是一个在垂直 平面上运动的两杆机器人,有...

赖旭芝 导师:蔡自兴 中南大学 2001-02-01 博士论文

关键词: 体操机器人 / 欠驱动机械系统 / 非完整系统 / 模糊控制

下载(1074)| 被引(44)

欠驱动两杆机器人的统一控制策略和全局稳定性分析  CNKI文献

针对包括Acrobot和Pendubot在内的欠驱动两杆机器人,提出了一种统一的运动控制策略.欠驱动两杆机器人的整个运动空间分为两个区域:摇起区和平衡区,并对这两个区域分别设计控制律.首先,在摇起区,应用一种基于弱控制Lya...

赖旭芝 吴敏... 《自动化学报》 2008年01期 期刊

关键词: 非光滑Lyapunov函数 / 稳定性 / 欠驱动机器人 / 全局稳定

下载(515)| 被引(29)

欠驱动三连杆机械臂能量解耦控制策略  CNKI文献

针对第二关节为被动的欠驱动三连杆机械臂提出一种能量解耦控制策略.首先,将整个运动空间分为摇起区和平衡区,为了实现快速摇起控制,进一步将摇起区分为摇起子区间一和摇起子区间二;其次,基于Lyapunov函数设计控制律,...

赖旭芝 张镇... 《自动化学报》 2011年01期 期刊

关键词: 欠驱动机械臂 / Lyapunov / function / 能量解耦

下载(494)| 被引(9)

一类欠驱动机械系统的模糊与变结构控制  CNKI文献

针对体操机器人这类欠驱动机械系统 ,提出一种模糊与变结构控制策略 .首先用逻辑模糊控制实现快速平滑的摇起 ;然后用模糊变结构控制确保从摇起区快速进入平衡区 ;最后用基于 Takagi- Sugeno模糊模型的模糊控制达到较...

赖旭芝 蔡自兴... 《自动化学报》 2001年06期 期刊

关键词: 欠驱动系统 / 体操机器人 / 模糊控制 / 变结构控制

下载(424)| 被引(63)

一类欠驱动机械系统的全局鲁棒控制  CNKI文献

针对具有质心参数不确定性的Acrobot系统,提出一种全局的鲁棒控制方法.首先,给出系统具有质心参数不确定的系统模型;其次在摇起区,分析系统不确定性条件下的能量变化情况,基于能量不断增加的思想设计出摇起控制器;在平...

赖旭芝 潘昌忠... 《控制与决策》 2009年07期 期刊

关键词: 欠驱动 / 体操机器人 / 不确定性 / 鲁棒控制

下载(310)| 被引(13)

焦炉集气管的模糊专家控制方法及其应用  CNKI文献

针对某钢铁焦炉集气管压力系统具有强耦合、强干扰、典型非线性的特点,提出了集气管的模糊专家控制方法,并详细介绍了新2#焦炉集气管压力控制器的设计方法。该方法将模糊控制、前馈控制、专家控制相结合,把三种方法的...

赖旭芝 周国雄... 《控制工程》 2006年02期 期刊

关键词: 集气管压力 / 专家控制 / 模糊控制 / 前馈控制

下载(244)| 被引(43)

Acrobot控制器设计与全局稳定性分析  CNKI文献

提出一种基于非光滑Lyapunov函数的Acrobot控制器设计和全局稳定性分析方法.基于三个Lyapunov函数分别设计了三种控制规律,用米增加Acrobot的能量和保持合适的姿态,使Acrobot摇起并稳定在垂直向上的不稳定平衡点.应...

赖旭芝 吴敏... 《自动化学报》 2007年07期 期刊

关键词: Acrobot / 模糊控制 / 稳定性 / 非光滑Lyapunov函数

下载(235)| 被引(17)

欠驱动三连杆机器人的混杂控制方法  CNKI文献

针对第二关节为被动关节的欠驱动三连杆机器人,提出一种混杂控制方法.欠驱动三连杆机器人的运动空间分为3个阶段:退化阶段、摇起阶段和平衡阶段.首先,在退化阶段,对第三关节构造Lyapunov函数,并针对此函数设计控制律使...

赖旭芝 张镇... 《中国科学:信息科学》 2013年02期 期刊

关键词: 欠驱动机械系统 / 机器人 / 混杂控制 / Lyapunov函数

下载(141)| 被引(3)

体操机器人的模糊控制策略(英文)  CNKI文献

提出一种体操机器人模糊控制策略 ,它结合了无需模型和基于模型的模糊控制 .无需模型的模糊控制器是为摇起体操机器人设计的 ,它确保体操机器人的能量随着每次摆动而增加 .基于模型的模糊控制器是为平衡体操机器人设计...

赖旭芝 蔡自兴... 《控制理论与应用》 2000年03期 期刊

关键词: 体操机器人 / 欠驱动机械系统 / 模糊控制 / TakagiSugeno模糊模型

下载(273)| 被引(28)

焦炉燃烧过程温度优化控制系统的研究与应用  CNKI文献

焦炉是具有大时滞、强非线性、多变量的复杂系统。直行温度受多种因素的影响,采用常规的控制方法难以将温度控制在要求的精度范围内。以某钢铁公司新2号焦炉为控制对象,在充分总结焦炉操作人员控制经验的基础上,考虑焦...

赖旭芝 蒋佩汪... 《控制工程》 2006年03期 期刊

关键词: 焦炉 / 火道温度 / 优化控制 / 软测量

下载(276)| 被引(13)

体操机器人控制的李雅普诺夫方法  CNKI文献

本文针对两杆体操机器人摇起与平衡的切换控制问题,基于李雅普诺夫方法,提出了确保平滑而又稳定的模糊控制切换策略。当体操机器人的能量达到一定值时,切换控制规律保证能量变化小的情况下,使体操机器人第二杆伸直,从...

赖旭芝 黄灿 《计算技术与自动化》 2004年02期 期刊

关键词: 体操机器人 / 欠驱动机械系统 / 模糊控制 / TS模糊模型

下载(275)| 被引(11)

一类新的PPA型三连杆欠驱动机器人的控制策略  CNKI文献

PPA型机器人是一类新型的三连杆欠驱动机械系统,具有3个自由度,但只有1个驱动装置.针对这类欠驱动机器人的运动控制,提出一种分区的控制策略,使之从垂直向下的位置摇起到垂直向上的位置,并实现稳定控制.首先,将系统的...

赖旭芝 潘昌忠... 《控制与决策》 2011年07期 期刊

关键词: 欠驱动机械系统 / PPA型机器人 / 稳定控制 / Lyapunov函数

下载(164)| 被引(2)

欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略  CNKI文献

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统,提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略。通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器,其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强,...

赖旭芝 黄灿... 《电路与系统学报》 2004年02期 期刊

关键词: Pendubot / 欠驱动系统 / 模糊控制 / 全状态反馈控制

下载(224)| 被引(9)

Robust stabilization and disturbance attenuation for a...  CNKI文献

The robust control problem for a class of underactuated mechanical systems called acrobots is addressed.The goal is to drive the acrobots away from the straight-down position and balance them at the ...

赖旭芝 潘昌忠... 《Journal of Central South University》 2012年09期 期刊

关键词: underactuated / mechanical / systems / robust

下载(60)| 被引(3)

一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略  CNKI文献

针对多自由度欠驱动手臂机器人提出一种模糊逻辑控制、模糊变结构控制和线性二次调节控制相结合的控制策略。首先用模糊逻辑控制实现快速平滑地摇起 ,然后用模糊变结构控制确保从摇起区进入平衡区 ,最后用线性二次调节...

赖旭芝 《高技术通讯》 2001年09期 期刊

关键词: 欠驱动手臂机器人 / 模糊控制 / 变结构控制

下载(201)| 被引(8)

基于模型降阶的平面三连杆欠驱动机械系统位置控制  CNKI文献

针对第一关节为被动的平面三连杆欠驱动机械系统,提出一种基于模型降阶的位置控制方法.首先,建立平面三连杆欠驱动系统数学模型,并分析其积分特性;其次,将部分可积的三连杆系统分段降阶为两个完全可积的两连杆子系统,...

盛洋 赖旭芝... 《自动化学报》 2014年07期 期刊

关键词: 平面欠驱动机械系统 / 模型降阶 / 位置控制 / 粒子群优化算法

下载(412)| 被引(15)

一种基于行为的双层动态智能体结构及其在RoboCup中的应用  CNKI文献

该文针对目前智能体结构模型的问题,提出了一种基于行为的双层动态智能体结构模型,它是一种混合结构模型,包括有反应式结构和慎思结构,并采用自信度来连接这两种结构,既可以提高在实时动态环境下智能体反应的敏捷性,也...

赖旭芝 宁志宇... 《计算机工程与应用》 2004年08期 期刊

关键词: 智能体结构 / RoboCup / 多智能体系统

下载(97)| 被引(14)

模糊控制系统的稳定性分析和设计方法研究  CNKI文献

本文介绍了模糊控制系统的基本结构,甚于Takagi-Sugeno模糊模型进行了模糊控制系统的稳定性分析,给出了模糊控制系统的稳定比设计步骤,说明了利用模糊控制理论和现代控制理论的结合进行模糊控制系统设...

赖旭芝 蔡自兴 《计算技术与自动化》 1998年01期 期刊

关键词: 模糊控制系 / 在模糊模型 / 稳定性分析 / 模糊控制器

下载(157)| 被引(12)

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