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苹果采摘机器人快速跟踪识别重叠果实  CNKI文献

为解决采摘机器人在运动状态下对重叠果实的识别问题,减少采摘过程处理的时间,对重叠果实的快速跟踪识别进行了研究。首先,对采集到的第1幅图像进行分割并去噪,之后通过计算圆内的点到轮廓边缘最小距离的极大值确定圆...

赵德安 沈甜... 《农业工程学报》 2015年02期 期刊

关键词: 机器人 / 果实 / 图像处理 / 重叠果实

下载(834)| 被引(49)

苹果采摘机器人夜间识别方法  CNKI文献

提出了一种适用于苹果采摘机器人夜间识别的方法。在图像采集阶段,通过对比不同光源的照明效果,选用白炽灯作为照明光源并采用2盏白炽灯从不同角度照明的方式削弱图像中的阴影。在图像分割阶段,对比白天图像的分割方法...

赵德安 刘晓洋... 《农业机械学报》 2015年03期 期刊

关键词: 苹果 / 采摘 / 夜间 / 图像识别

下载(786)| 被引(45)

基于YOLO深度卷积神经网络的复杂背景下机器人采摘苹果定位  CNKI文献

为提高苹果采摘机器人的工作效率和环境适应性,使其能全天候的在不同光线环境下对遮挡、粘连和套袋等多种情况下的果实进行识别定位,该文提出了基于YOLOv3(you only look once)深度卷积神经网络的苹果定位方法。该方法...

赵德安 吴任迪... 《农业工程学报》 2019年03期 期刊

关键词: 收获机 / 机器视觉 / 图像识别 / 深度学习

下载(1456)| 被引(36)

农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究  CNKI文献

为提高导航精度与控制精度,对农业机器人的自主导航控制进行研究。结合Sage-Husa自适应滤波与强跟踪卡尔曼滤波两种算法优点,利用严格收敛判据,设计了改进的自适应卡尔曼滤波算法。新算法保证了系统的实时性和稳定性,...

赵德安 贾伟宽... 《农业机械学报》 2015年05期 期刊

关键词: 农业机器人 / 自主导航 / 自适应滤波 / 抗饱和PID

下载(483)| 被引(14)

河蟹养殖自动作业船导航控制系统设计与测试  CNKI文献

针对河蟹养殖过程中存在的水草清理难度大、喂料投饵不均匀、人力成本高等问题,该文设计了一种基于ARM(advanced RISC machine)和GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system)组合导航的多功能全自...

赵德安 罗吉... 《农业工程学报》 2016年11期 期刊

关键词: 养殖 / 导航 / 控制 / 河蟹养殖

下载(259)| 被引(16)

南疆铁路路基次生盐渍化试验研究  CNKI文献

为了全面地研究重塑盐渍土和改良盐渍土的毛细水上升及次生盐渍化现象,弄清水分盐分迁移规律,结合南疆铁路盐渍土路基病害防治技术研究,自行研发了一套测定土的毛细水上升高度和盐分迁移试验系统。试验结果表明:改良盐...

赵德安 余云燕... 《岩土工程学报》 2014年04期 期刊

关键词: 盐渍土 / 改良盐渍土 / 次生盐渍化 / 试验装置

下载(409)| 被引(15)

基于机器视觉的水下河蟹识别方法  CNKI文献

为了探测河蟹在池塘中的数量及分布情况,为自动投饵船提供可靠的数据反馈,提出了基于机器视觉的水下河蟹识别方法。该方法通过在投饵船下方安装摄像头进行河蟹图像实时采集,针对水下光线衰减大、视野模糊等特点,采用优...

赵德安 刘晓洋... 《农业机械学报》 2019年03期 期刊

关键词: 河蟹识别 / 机器视觉 / 水下图像 / 图像增强

下载(1058)| 被引(9)

中国地应力场分布规律统计分析  CNKI文献

查阅迄今为止中国现有的实测地应力资料,参照霍克–布朗的地应力分析、统计和拟合方法,形成实测平均水平地应力与垂直地应力的比值随深度变化的散点图,回归实测平均水平地应力与垂直地应力的比值随深度的变化曲线并与...

赵德安 陈志敏... 《岩石力学与工程学报》 2007年06期 期刊

关键词: 岩石力学 / 地应力场 / 回归分析 / 散点图

下载(2458)| 被引(208)

气电混合驱动全天候苹果收获机器人设计与试验  CNKI文献

提出了一种基于气电混合驱动且能够全天候工作的高效率苹果收获机器人。该机器人机械臂包含5个自由度,混合使用电动和气动两种驱动方式,同时保证机械臂的准确定位和末端执行器对果实的快速柔性抓取。机器人视觉识别系...

赵德安 吴任迪... 《农业机械学报》 2020年02期 期刊

关键词: 苹果 / 收获机器人 / 末端执行器 / 机器视觉

下载(367)| 被引(0)

乌鞘岭隧道三维地应力场多元有限元回归拓展分析  CNKI文献

采用三维有限元多元回归分析方法,基于有限测点的地应力量测结果,拓展分析隧道区原始宏观地应力场。建立隧道区两个大规模三维计算模型,通过有限元分析软件ANSYS对重力、水平挤压和剪切等4种工况的构造应力场分别进行...

赵德安 李国良... 《岩石力学与工程学报》 2009年S1期 期刊

关键词: 隧道工程 / 乌鞘岭隧道 / 岭脊地段 / 初始地应力

下载(610)| 被引(48)

基于联动扩展神经网络的水下自由活蟹检测器研究  CNKI文献

利用机器视觉技术检测池塘水下自由活蟹的形态位置和数量分布信息,是实现自动投饵船精准变量投喂的关键。本文设计了一种基于联动扩展卷积神经网络的实时轻量型水下活蟹检测器。首先,针对水下图像模糊和色彩不均的特点...

赵德安 曹硕... 《农业机械学报》 2020年09期 期刊

关键词: 自由活蟹检测 / 水下图像 / 颜色校正 / 卷积神经网络

下载(99)| 被引(0)

果树采摘机器人研制与设计  CNKI文献

本文介绍研制一种果树采摘机器人。该机器人由移动底盘及机械手二部分组成,机械臂为PRRRP结构,采摘果实的末端操作器固连于机械臂上,末端操作器上安装视觉传感器、位置定位传感器、压力传感器和碰触传感器。操作器开合...

赵德安 姬伟... 《机器人技术与应用》 2014年05期 期刊

关键词: 采摘机器人 / 控制系统 / 图像处理 / 支持向量机

下载(591)| 被引(12)

面向复杂曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化  CNKI文献

根据试验数据推导出平面上的涂层累积速率二次函数后,对复杂曲面进行分片,在每一片上进行喷枪轨迹优化.为保证曲面上涂层厚度的均匀性,按照两片交界处喷枪路径的位置关系分三种情况讨论涂层厚度的计算方法和喷枪轨迹优...

赵德安 陈伟... 《江苏大学学报(自然科学版)》 2007年05期 期刊

关键词: 复杂曲面 / 喷涂机器人 / 轨迹优化 / 涂层厚度

下载(638)| 被引(68)

混合发酵与纯种发酵  CNKI文献

中西方文化底蕴不同,形成混合发酵与纯种发酵两种不同发酵工艺路线的历程。混合发酵具有多菌共生,酶系互补,省工节能、简化工艺设备,克服中间生成物浓度过大的特点。宜于生产成分复杂,风味要求高的我国传统发酵食品,纯...

赵德安 《中国调味品》 2005年03期 期刊

关键词: 混合发酵 / 纯种发酵 / 制曲 / 工艺

下载(1137)| 被引(76)

纯种发酵、混合发酵与传统发酵食品  CNKI文献

中西方思维方法不同,形成混合发酵与纯种发酵2种不同的工艺路线,混合发酵具有菌群生长代谢平衡,克服中间生成物浓度过大,能简化工艺设备,省工节能的优点。适宜生产成分复杂风味要求高的我国传统发酵食品。纯种发酵基质...

赵德安 《中国酿造》 2010年09期 期刊

关键词: 混合发酵 / 纯种发酵 / 传统发酵食品 / 风味

下载(1051)| 被引(30)

我国酱油酿造工艺的演变与发展趋势  CNKI文献

我国酱油酿造工艺由天然发酵、固态无盐发酵演变到低盐发酵,解决了计划经济时代酱油产量与消费量的矛盾,并使生产过程从手工操作发展到半机械化,但是产品风味有所降低。进入21世纪市场对优质酱油的需求与日俱增,文中分...

赵德安 《中国酿造》 2009年09期 期刊

关键词: 酱油 / 风味 / 多菌种发酵 / 酶催化特性

下载(1400)| 被引(36)

锚杆单元及其在黄土隧道计算中的若干问题  CNKI文献

隧道设计施工中考虑围岩的自承作用是新奥法的核心思想之一,而采用锚喷支护是技术上的关键。如何考虑锚杆的作用至今仍存在值得探讨的问题。介绍了一种弹塑性锚杆单元,给出了黄土隧道考虑锚杆作用的数值分析结果,对锚...

赵德安 蔡小林... 《岩石力学与工程学报》 2004年24期 期刊

关键词: 隧道工程 / 黄土隧道 / 锚杆单元 / 数值分析

下载(579)| 被引(48)

豆豉的研究与探讨  CNKI文献

综述豆豉的释名和功能,论证天然发酵的合理性和纯种发酵的局限性。指出用"淡豆豉"冠名和把制曲称为前发酵的不合理,探讨了豆豉研究的方向。

赵德安 《中国调味品》 2015年01期 期刊

关键词: 豆豉 / 天然发酵 / 纯种发酵 / 风味

下载(405)| 被引(6)

桂枝茯苓胶囊对肾小管间质纤维化大鼠α-平滑肌肌动蛋白、Ⅳ...  CNKI文献

目的观察桂枝茯苓胶囊对单侧输尿管梗阻(UUO)诱导大鼠小管间质纤维化(TIF)过程中α-平滑肌肌动蛋白(α-SMA)、Ⅳ型胶原(collagenⅣ)和转化因子-β1(TGF-β1)表达的影响。方法利用SD大鼠行UUO诱导建立TIF动物模型。72只...

赵德安 毕凌云... 《临床儿科杂志》 2013年01期 期刊

关键词: 桂枝茯苓胶囊 / 肾小管间质纤维化 / 细胞外基质 / 大鼠

下载(214)| 被引(14)

硫化氢在单侧输尿管梗阻大鼠肾小管间质纤维化中的水平变化...  CNKI文献

目的本研究通过构建单侧输尿管梗阻(UUO)诱导肾小管间质纤维化(TIF)大鼠模型,观察硫化氢(H2S)在血浆中的水平变化及两种关键合成酶胱硫醚β-合酶(CBS)、胱硫醚γ-裂解酶(CSE)在梗阻肾中的表达,并探讨H2S在TIF中的作用...

赵德安 刘君... 《中国当代儿科杂志》 2013年10期 期刊

关键词: 输尿管梗阻 / 肾小管间质纤维化 / 硫化氢 / 胱硫醚β-合酶

下载(127)| 被引(8)

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