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基于迭代滑模增量反馈的欠驱动AUV地形跟踪控制  CNKI文献

为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的地形跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立AUV垂直面航迹跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制...

边信黔 程相勤... 《控制与决策》 2011年02期 期刊

关键词: 欠驱动自治水下机器人 / 地形跟踪 / 迭代滑模 / 增量反馈

下载(735)| 被引(73)

多UUV沿多条给定路径运动的协调编队控制  CNKI文献

研究了在三维空间中多UUV的协调路径跟踪控制问题.应用分散控制策略将路径跟踪问题和个体间的速度协调编队解耦.在单个UUV的路径跟踪控制中引入视距导航(line of sight guidance)算法设计路径跟踪控制器,使得跟踪误差...

边信黔 牟春晖... 《哈尔滨工业大学学报》 2013年01期 期刊

关键词: 多UUV / 协调控制 / 路径跟踪 / 视距导航

下载(425)| 被引(22)

基于故障树的无人潜航器可靠性研究  CNKI文献

在武器装备领域,系统的可靠性已成为重要的评价指标,故障树分析法则是可靠性仿真中最有效的分析方法之一。首先对无人潜航器(UUV)进行系统分析,然后介绍了故障树分析方法,并对该系统建立了以无人潜航器试验不能完成为...

边信黔 牟春晖... 《中国造船》 2011年01期 期刊

关键词: 船舶、舰船工程 / 可靠性 / 计算机仿真 / 故障树

下载(391)| 被引(23)

基于EKF的无人潜航器航位推算算法  CNKI文献

为了解决传感器的安装角偏离误差以及量测误差导致的无人潜航器(AUV)在水下自主航行时不能满足长时间导航定位的要求,对航位推算算法进行了研究.针对AUV在高纬度、长时间航行中曲率半径的变化,采用地球参考椭球体作为...

边信黔 周佳加... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2011年03期 期刊

关键词: 无人潜航器 / 扩展卡尔曼滤波 / 航位推算 / 自主导航

下载(658)| 被引(19)

基于路径跟踪的欠驱动UUV编队协调控制  CNKI文献

研究了空间曲线路径跟踪下多无人水下航行器(UUV)的编队协调控制问题.将此类控制问题分解为2个控制子问题:a.路径跟踪控制问题;b.协调编队控制问题.在单个UUV的路径跟踪控制中利用反步法设计路径跟踪控制器;通过引入代...

边信黔 牟春晖... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2012年04期 期刊

关键词: 无人水下航行器 / 路径跟踪 / 协调控制 / 欠驱动

下载(406)| 被引(12)

基于自适应反步法的欠驱动UUV空间路径点跟踪控制  CNKI文献

解决了一类欠驱动UUV系统在空间6自由度运动中的路径点跟踪控制问题。首先采用拉格朗日方程的形式,建立UUV的6自由度运动学模型和动力学模型,并基于Line-of-sight法建立欠驱动UUV的路径点跟踪误差模型;然后提出了基于...

边信黔 牟春晖... 《中国造船》 2011年04期 期刊

关键词: 欠驱动UUV / 路径点跟踪 / 自适应反步法 / Lyapunov理论

下载(252)| 被引(5)

基于散射模型的水下图像复原  CNKI文献

水下图像的衰减度与成像距离有直接关系.为了在没有精确深度图情况下有效恢复水下图像,提出基于散射模型的分段映射方法.研究了水下光线的散射模型,探讨了水下图像的衰减规律;利用水池试验数据采用直线拟合法建立散射...

边信黔 王晓娟 《机器人》 2010年06期 期刊

关键词: 水下图像复原 / 散射模型 / 分段映射法 / 水下视觉

下载(388)| 被引(6)

船舶动力定位系统参数辨识方法的研究  CNKI文献

根据船舶动力定位控制系统设计的需要,针对水面舰船三自由度动力定位系统的结构和组成原理,提出了水面舰船动力定位控制系统模型参数的离线最速下降寻优的辨识方法,它既能节约系统模型参数的辨识时间,又能减少试验...

边信黔 严浙平... 《船舶工程》 1999年01期 期刊

关键词: 动力定位系统(DPS) / 参数辨识 / 最速下降寻优

下载(423)| 被引(26)

自主式水下潜器海洋环境监测系统技术概念  CNKI文献

介绍了被誉为未来海洋卫星的自主式水下潜器AUV(Autonomous Underwater Ve-hicles)的国外发展新动态、自主式海洋采样网络 AOSN(Autonomous Ocean Sampl...

边信黔 陈伟... 《船舶工程》 2000年03期 期刊

关键词: 自主式水下潜器 / 自主式海洋采样网络 / 海洋环境监测系统

下载(252)| 被引(16)

基于OFRBF-Elman网络的UUV动力学模型辨识  CNKI文献

水下无人航行器(UUV)是具有较强非线性的复杂动态系统,而神经网络具有理论上逼近任意非线性的能力;为了提高UUV的动力学模型精度,运用了基于输出反馈的RBF-Elman(OFRBF-Elman)神经网络的系统辨识方法,即对Elman神经网...

边信黔 牟春晖... 《计算机测量与控制》 2011年09期 期刊

关键词: 系统辨识 / 水下无人航行器 / 输出反馈RBF-Elman网络 / 动力学模型

下载(148)| 被引(4)

Design and evaluation of a hierarchical control archit...  CNKI文献

This paper researches on a kind of control architecture for autonomous underwater vehicle (AUV). After describing the hybrid property of the AUV control system, we present the hierarchical AUV contro...

边信黔 秦政... 《Journal of Marine Science and Application》 2008年01期 期刊

关键词: hierarchical / control / architecture / AUV

下载(139)| 被引(6)

深潜器半波浮力平衡微调和开关式定深悬浮控制的研究  CNKI文献

为了解决深潜器浮力平衡微调和定深悬浮控制这一问题,本文提出了半波浮力平衡微调和开关式定深悬浮控制的新方案。此方案是用电子数字计算机求解非线性调节系统微分方程的方法发现的,并用模型试验的方法进行了验证。由...

边信黔 《船工学报》 1980年01期 期刊

关键词: 深潜器 / 悬浮控制 / 开关式

下载(97)| 被引(5)

深潜艇浮力平衡微调方案探讨  CNKI文献

本文介绍了利用现代电子计算机计算技术所寻求出的一种深潜艇浮力平衡微调的方法。此方法只利用单一的深度信号,以逻辑控制手段达到调节目的。可很简单地实现自动调节。文章利用大量计算曲线论述了各种因素对调节结果...

边信黔 《船工科技》 1977年04期 期刊

关键词: 微调系统 / 初始不平衡 / 初始速度 / 方案探讨

下载(104)| 被引(3)

基于海流剖面的UUV辅助导航方法  CNKI文献

为了解决水下无人航行器(UUV)携带的测速传感器在失效情况下无法正常导航的问题,提出了一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。该方法首先采用实时性较好的卡尔曼滤波技术对海流剖面数据进行滤波,并引入小波变换方法辅助...

张勋 边信黔... 《仪器仪表学报》 2013年06期 期刊

关键词: 海流剖面 / UUV / 辅助导航 / 卡尔曼滤波

下载(291)| 被引(8)

AUV均衡系统设计及垂直面运动控制研究  CNKI文献

针对AUV传统均衡调节系统存在难以克服的缺陷而无法实用的问题,设计了一种新型液压均衡系统。该系统主要由油箱和安装在AUV轴线上的两个油囊组成,通过调节油箱和油囊的油量来调节AUV的姿态和浮态。同时在简化AUV垂直面...

张勋 边信黔... 《中国造船》 2012年01期 期刊

关键词: AUV / 均衡系统 / 深度控制 / 纵倾控制

下载(427)| 被引(19)

AUV的精确航迹跟踪系统的鲁棒控制  CNKI文献

为了解决外界海洋环境干扰下水下无人航行器(AUV)的精确航迹跟踪控制问题,针对欠驱动AUV动力学运动模型不确定性,将三维航迹跟踪控制分解为水平面和垂直面跟踪控制问题,分别建立了AUV水平面和垂直面动力学模型,在设计...

李娟 边信黔... 《哈尔滨工业大学学报》 2013年01期 期刊

关键词: 水下无人航行器 / 航迹跟踪 / 鲁棒H∞控制

下载(444)| 被引(15)

基于多波束前视声纳的AUV实时避障方法研究  CNKI文献

在未知海洋环境下的远程航海过程中,基于前视声纳的避障能力是AUV(自治式水下机器人)的一个基本要求.提出了一种基于多波束前视声纳的实时避障专家系统.介绍了声纳特性以及障碍物描述方法,给出了避障专家系统的结构,说...

邹海 边信黔... 《机器人》 2007年01期 期刊

关键词: 自治式水下机器人 / 避碰 / 前视声纳 / 专家系统

下载(824)| 被引(21)

UUV水流观测数据融合与可视化技术研究  CNKI文献

为了克服传统利用坐底自容式和水面船走航式ADCP测量水流方法的不足,研制了一套携带两台不同频ADCP的水流观测UUV系统。并针对UUV携带ADCP在水下测量水流时不能够实时接收到GPS信号,从而导致水流信息因缺失地理位置信...

张勋 边信黔... 《仪器仪表学报》 2011年01期 期刊

关键词: UUV / 水流观测 / 滤波 / 数据融合

下载(305)| 被引(6)

套管式直流蒸汽发生器静态和动态特性的仿真研究  CNKI文献

套管式直流蒸汽发生器是一种采用双面传热的新型蒸汽发生器。通过假设中心管、环形管外侧与环形通道流体间的热流密度相等,应用集中参数和可移动边界的处理方法,建立了套管式直流蒸汽发生器的数学模型。在建立的数学模...

张伟 边信黔... 《中国电机工程学报》 2007年05期 期刊

关键词: 直流蒸汽发生器 / 动态特性 / 仿真计算 / 数学模型

下载(569)| 被引(17)

AUV深度的模糊神经网络滑模控制  CNKI文献

本文设计了一个模糊神经网络滑模变结构控制器 ,通过模糊神经网络对滑模控制律的控制增益进行在线调整 ,并在海浪干扰条件下 ,用此控制器对 AUV进行深度控制 .仿真结果验证了该智能控制方法具有很好的控制性能和鲁棒牲

汪伟 边信黔... 《机器人》 2003年03期 期刊

关键词: AUV / 模糊神经网络 / 滑模控制 / 航深

下载(483)| 被引(45)

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