基于迭代滑模增量反馈的欠驱动AUV地形跟踪控制 CNKI文献
为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的地形跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立AUV垂直面航迹跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制...
边信黔 程相勤... 《控制与决策》 2011年02期 期刊
关键词： 欠驱动自治水下机器人 / 地形跟踪 / 迭代滑模 / 增量反馈
下载（735）| 被引（73）
研究了在三维空间中多UUV的协调路径跟踪控制问题.应用分散控制策略将路径跟踪问题和个体间的速度协调编队解耦.在单个UUV的路径跟踪控制中引入视距导航(line of sight guidance)算法设计路径跟踪控制器,使得跟踪误差...
在武器装备领域,系统的可靠性已成为重要的评价指标,故障树分析法则是可靠性仿真中最有效的分析方法之一。首先对无人潜航器(UUV)进行系统分析,然后介绍了故障树分析方法,并对该系统建立了以无人潜航器试验不能完成为...
为了解决传感器的安装角偏离误差以及量测误差导致的无人潜航器(AUV)在水下自主航行时不能满足长时间导航定位的要求,对航位推算算法进行了研究.针对AUV在高纬度、长时间航行中曲率半径的变化,采用地球参考椭球体作为...
研究了空间曲线路径跟踪下多无人水下航行器(UUV)的编队协调控制问题.将此类控制问题分解为2个控制子问题:a.路径跟踪控制问题;b.协调编队控制问题.在单个UUV的路径跟踪控制中利用反步法设计路径跟踪控制器;通过引入代...
基于自适应反步法的欠驱动UUV空间路径点跟踪控制 CNKI文献
解决了一类欠驱动UUV系统在空间6自由度运动中的路径点跟踪控制问题。首先采用拉格朗日方程的形式,建立UUV的6自由度运动学模型和动力学模型,并基于Line-of-sight法建立欠驱动UUV的路径点跟踪误差模型;然后提出了基于...
关键词： 欠驱动UUV / 路径点跟踪 / 自适应反步法 / Lyapunov理论
下载（252）| 被引（5）
水下图像的衰减度与成像距离有直接关系.为了在没有精确深度图情况下有效恢复水下图像,提出基于散射模型的分段映射方法.研究了水下光线的散射模型,探讨了水下图像的衰减规律;利用水池试验数据采用直线拟合法建立散射...
根据船舶动力定位控制系统设计的需要，针对水面舰船三自由度动力定位系统的结构和组成原理，提出了水面舰船动力定位控制系统模型参数的离线最速下降寻优的辨识方法，它既能节约系统模型参数的辨识时间，又能减少试验...
关键词： 动力定位系统（DPS） / 参数辨识 / 最速下降寻优
下载（423）| 被引（26）
介绍了被誉为未来海洋卫星的自主式水下潜器ＡＵＶ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅ－ｈｉｃｌｅｓ）的国外发展新动态、自主式海洋采样网络 ＡＯＳＮ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｏｃｅａｎ Ｓａｍｐｌ...
基于OFRBF-Elman网络的UUV动力学模型辨识 CNKI文献
水下无人航行器(UUV)是具有较强非线性的复杂动态系统,而神经网络具有理论上逼近任意非线性的能力;为了提高UUV的动力学模型精度,运用了基于输出反馈的RBF-Elman(OFRBF-Elman)神经网络的系统辨识方法,即对Elman神经网...
边信黔 牟春晖... 《计算机测量与控制》 2011年09期 期刊
关键词： 系统辨识 / 水下无人航行器 / 输出反馈RBF-Elman网络 / 动力学模型
下载（148）| 被引（4）
Design and evaluation of a hierarchical control archit... CNKI文献
This paper researches on a kind of control architecture for autonomous underwater vehicle (AUV). After describing the hybrid property of the AUV control system, we present the hierarchical AUV contro...
边信黔 秦政... 《Journal of Marine Science and Application》 2008年01期 期刊
关键词： hierarchical / control / architecture / AUV
下载（139）| 被引（6）
深潜器半波浮力平衡微调和开关式定深悬浮控制的研究 CNKI文献
为了解决深潜器浮力平衡微调和定深悬浮控制这一问题,本文提出了半波浮力平衡微调和开关式定深悬浮控制的新方案。此方案是用电子数字计算机求解非线性调节系统微分方程的方法发现的,并用模型试验的方法进行了验证。由...
本文介绍了利用现代电子计算机计算技术所寻求出的一种深潜艇浮力平衡微调的方法。此方法只利用单一的深度信号,以逻辑控制手段达到调节目的。可很简单地实现自动调节。文章利用大量计算曲线论述了各种因素对调节结果...
为了解决水下无人航行器(UUV)携带的测速传感器在失效情况下无法正常导航的问题,提出了一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。该方法首先采用实时性较好的卡尔曼滤波技术对海流剖面数据进行滤波,并引入小波变换方法辅助...
针对AUV传统均衡调节系统存在难以克服的缺陷而无法实用的问题,设计了一种新型液压均衡系统。该系统主要由油箱和安装在AUV轴线上的两个油囊组成,通过调节油箱和油囊的油量来调节AUV的姿态和浮态。同时在简化AUV垂直面...
为了解决外界海洋环境干扰下水下无人航行器(AUV)的精确航迹跟踪控制问题,针对欠驱动AUV动力学运动模型不确定性,将三维航迹跟踪控制分解为水平面和垂直面跟踪控制问题,分别建立了AUV水平面和垂直面动力学模型,在设计...
在未知海洋环境下的远程航海过程中,基于前视声纳的避障能力是AUV(自治式水下机器人)的一个基本要求.提出了一种基于多波束前视声纳的实时避障专家系统.介绍了声纳特性以及障碍物描述方法,给出了避障专家系统的结构,说...
为了克服传统利用坐底自容式和水面船走航式ADCP测量水流方法的不足,研制了一套携带两台不同频ADCP的水流观测UUV系统。并针对UUV携带ADCP在水下测量水流时不能够实时接收到GPS信号,从而导致水流信息因缺失地理位置信...
套管式直流蒸汽发生器是一种采用双面传热的新型蒸汽发生器。通过假设中心管、环形管外侧与环形通道流体间的热流密度相等,应用集中参数和可移动边界的处理方法,建立了套管式直流蒸汽发生器的数学模型。在建立的数学模...
