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基于动力学与控制统一模型的蛇形机器人速度跟踪控制方法研...  CNKI文献

对带有被动轮的蛇形机器人进行速度跟踪控制时,利用传统的动力学建模方法得到的动力学方程复杂且不利于控制器的设计.本文基于微分几何的方法将带有被动轮的蛇形机器人动力学投影到速度分布空间中,得到了动力学与控制...

郭宪 马书根... 《自动化学报》 2015年11期 期刊

关键词: 蛇形机器人 / 速度跟踪 / 动力学 / 奇异位形

下载(704)| 被引(26)

基于微分几何的蛇形机器人动力学与控制统一模型  CNKI文献

蛇形机器人进行力矩控制时,其动力学系统为非线性控制系统.当蛇形机器人模块数增大时,非线性系统变得冗繁而不易于计算和控制.本文利用微分几何的方法,将欧拉—拉格朗日(EulerLagrange)动力学方程进行了扩展,得到了任...

郭宪 马书根... 《中国科学:信息科学》 2015年08期 期刊

关键词: 蛇形机器人 / 非完整约束 / 微分几何 / 动力学与控制

下载(420)| 被引(9)

“民心相通”:认知误区与推进思路——试论“一带一路”建设...  CNKI文献

"民心相通"是习近平主席"一带一路"倡议所提到的"五通"之一,对这一倡议的顺利开展作用重大,因而做好"民心相通"工作十分重要。目前,国内对"一带一路"倡议中的&quo...

郭宪 姜志达 《和平与发展》 2015年05期 期刊

关键词: 民心相通 / 认知误区 / 推进思路

下载(1121)| 被引(34)

基于DQN的机械臂控制策略的研究  CNKI文献

近年来,深度强化学习迅速成为人工智能领域的重要前沿阵地,基于深度强化学习的算法已经在各个领域取得了突破性进展,尤其是在智能机器人控制领域,结合了卷积神经网络和传统强化学习中的Q学习算法的DQN(Deep Q Network...

郭宪 导师:荆涛 北京交通大学 2018-03-01 硕士论文

关键词: 机器人 / 机械臂 / 控制策略 / 深度强化学习

下载(949)| 被引(6)

2015慢性肺曲霉菌病诊断和治疗临床指南解读  CNKI文献

慢性肺曲霉菌病(CPA)是一种罕见的肺部疾病,指慢性肺部曲霉菌感染,病程超过3个月。CPA常继发于其他呼吸系统疾病,如肺结核、变应性支气管肺曲霉菌病、结节病等,如不积极治疗,5年病死率较高(75%~80%),因此需提高临床医...

郭宪 宋宁... 《临床荟萃》 2016年03期 期刊

关键词: 肺曲霉菌病 / 诊断 / 临床方案 / 指南

下载(1352)| 被引(17)

基于最小无穷范数的蛇形机器人最优力矩控制  CNKI文献

带有被动轮的蛇形机器人在跟踪头部轨迹时,力矩输入具有无穷多解,其中振幅最小的解对应着电动机额定扭矩最小的情况,即为本文所指的优化力矩.由于带有被动轮的蛇形机器人侧向不打滑时轮子的法向速度为0,每个模块可以引...

郭宪 王明辉... 《机器人》 2014年01期 期刊

关键词: 蛇形机器人 / 最优力矩控制 / 最小无穷范数 / 非完整约束动力学

下载(410)| 被引(14)

小学英语初学者学习需求的个案研究  CNKI文献

学习英语从小学阶段开始普及,但能否发挥小学英语应有的作用,就需要了解学习者的需求与社会需求是否达到了统一。因此,笔者认为对英语初学者的学习需求调查研究是有必要的。 本论文从教材、小学生和小学英语教师...

郭宪 导师:张建华 曲阜师范大学 2014-04-01 硕士论文

关键词: PEP教材 / 英语初学者 / 需求分析 / 以学生为中心

下载(512)| 被引(4)

仿生机器人运动步态控制:强化学习方法综述  CNKI文献

仿生机器人是一类典型的多关节非线性欠驱动系统,其步态控制是一个非常具有挑战性的问题。对于该问题,传统的控制和规划方法需要针对具体的运动任务进行专门设计,需要耗费大量时间和精力,而且所设计出来的控制器往往没...

郭宪 方勇纯 《智能系统学报》 2020年01期 期刊

关键词: 仿生机器人 / 运动步态 / 控制方法 / 强化学习

下载(707)| 被引(0)

红色资源对提升大学生思想政治教育有效性的研究  CNKI文献

大学生是推进国家现代化和实现中华民族伟大复兴不可或缺的人才资源,是民族的希望和祖国的未来。但是,在社会转型的过程中,西方消极文化思潮和价值观念多元化导致当代大学生产生许多迷茫和困惑,也为当今大学生思想政治...

郭宪 导师:舒毅彪 淮北师范大学 2016-06-01 硕士论文

关键词: 红色资源 / 大学生思想政治教育 / 有效性 / 研究

下载(484)| 被引(3)

提高幼儿园教师体育教学能力的对策研究  CNKI文献

幼儿园教育是我国最为基础的教育事业,在幼儿园的所有工作中,首要工作就是保证在园幼儿的健康成长。但是,能不能在他们各项运动素质发展最为关键的“敏感期”给予科学的体育干预,关键在于有没有能够“实施科学干预”的...

郭宪 导师:李德甫 河北师范大学 2017-05-25 硕士论文

关键词: 幼儿园教师 / 体育教学能力 / 对策研究

下载(835)| 被引(3)

近15年黄河流域山东中段景观格局变化研究  CNKI文献

20世纪90年代以来全球环境变化和可持续发展一直是世界各国政府和学术界所关注的问题,景观格局变化对生态环境的影响也自然成为许多学者关心的热点。1986年以来,山东黄河河务局每年冬春两季大力开展黄河堤防植树造林、...

郭宪 导师:张治国 山东大学 2014-05-18 硕士论文

关键词: 黄河流域 / 景观格局变化 / 地理信息系统 / 遥感

下载(293)| 被引(4)

消费税的理论与实践研究——兼论促进和谐社会构建的我国消...  CNKI文献

消费税是世界各国普遍采用的一种税收政策,具有调节产品结构,引导消费方向,提高政府财政收入等作用,在经济全球化的趋势下,世界范围内消费税税制经历着重大变革,为我国的消费税改革提供了契机。美国和欧盟的消费税制度...

郭宪 谢剑波 《财会研究》 2012年23期 期刊

关键词: 消费税 / 税收功能 / 税制改革

下载(1283)| 被引(31)

铁路车站行车安全管理探讨  CNKI文献

铁路车站行车安全是运输生产系统运行秩序正常、旅客生命财产平安无险、货物和运输设备完好无损的综合表现,也是在运输生产过程中为达到位移而进行的全部生产活动协调运作的结果。为提升铁路车站行车安全管理水平,概述...

郭宪 《铁道运输与经济》 2019年04期 期刊

关键词: 铁路 / 行车安全 / 隐患整治 / 安全机制

下载(389)| 被引(2)

陕西中低温煤焦油的分离与分析  CNKI文献

中低温煤焦油是生产“半焦”的主要副产品。从中低温煤焦油中分离出的有机化学品,尤其是缩合芳香族化合物具有较高的经济价值。从中低温煤焦油中分离尽可能多的缩合芳香族化合物纯品是煤焦化产品高值化利用需要开发的...

郭宪 导师:魏贤勇 中国矿业大学 2019-05-01 博士论文

关键词: 中低温煤焦油 / 族组分分离 / 精细分离 / 质谱分析

下载(303)| 被引(3)

室外换热器迎面风速对空气源热泵结霜特性的影响  CNKI文献

对不同迎面风速条件下空气源热泵系统室外换热器表面霜层生长特性进行了实验研究,测量了翅片表面动态霜层厚度、换热器结霜量,显微观察了霜晶生长过程。实验结果表明,迎面风速的降低使得空气源热泵机组室外换热器表面...

郭宪 王冬丽... 《化工学报》 2012年S2期 期刊

关键词: 空气源热泵 / 迎面风速 / 霜层生长特性 / 结霜实验

下载(417)| 被引(19)

阿拉伯世界教俗之争新态势  CNKI文献

埃及军方罢黜穆尔西总统后,阿拉伯世界结束了"阿拉伯之春"以来宗教与世俗力量共处的状态,进入了教俗力量激烈博弈的阶段。其他一些阿拉伯国家的世俗力量也效仿埃及,要求本国伊斯兰政权下台。埃及教俗力量分...

郭宪 《国际问题研究》 2013年05期 期刊

关键词: 教俗力量 / 教俗之争 / 穆斯林兄弟会 / 阿拉伯世界

下载(335)| 被引(5)

陕北中低温煤焦油中含氧有机化合物的质谱分析  CNKI文献

中低温煤焦油中含氧有机化合物的含量较高,其中诸多含氧有机化合物是高附加值的有机化学品。本研究采用气相色谱/质谱联用仪(GC-MS)和负离子模式电喷雾傅里叶变换离子回旋共振质谱仪(NIESIFTICRMS)分析了陕北中低温煤...

郭宪 魏贤勇... 《分析化学》 2018年11期 期刊

关键词: 中低温煤焦油 / 含氧有机化合物 / 质谱分析

下载(279)| 被引(3)

基于深度增强学习的智能体行为演进研究综述  CNKI文献

智能体行为演进技术是人工智能方面一个新兴且具有潜力的领域。随着Alpha Go胜利,基于深度增强学习的智能体行为演进技术被大量应用。首先介绍深度增强学习的基本概念及原理,然后介绍当前主流的智能体训练策略,着重分...

郭宪 《中国新通信》 2017年17期 期刊

关键词: 智能体 / 行为演进 / 人工智能 / 深度增强学习

下载(648)| 被引(5)

塔里木盆地北部早—中白垩世孢粉时代和生物地理区系研究新...  CNKI文献

塔里木盆地北部地区早—中白垩世地层(白垩系一般为二分,国内外有人主张三分,国内三分条件尚未成熟.本文只是为与国外同行对比行文方便而使用早—中白垩世.)发育,是研究塔里木盆地该断代陆相地层的理想地区之一。亚格...

郭宪 王大宁... 《地质论评》 2011年06期 期刊

关键词: 孢粉 / 北冈瓦纳植物省 / 早—中白垩世 / 塔里木盆地

下载(253)| 被引(10)

结霜工况下空气源热泵动态特性的数值模拟与实验验证  CNKI文献

对结霜工况下空气源热泵的动态特性进行了数值模拟,并在室外环境空气温度及相对湿度分别为-15~3℃和50%~90%范围内对一台空气源热泵空调器的动态性能进行了实验研究,测量了不同结霜工况条件下热泵空调器的动态性能参数...

郭宪 王成生... 《西安交通大学学报》 2006年05期 期刊

关键词: 空气源热泵 / 结霜工况 / 动态特性

下载(948)| 被引(63)

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