提出了一种六足并联消防机器人,并进行了整机概念设计;经过对2UPS+UP机构进行变异,提出了一种新型三自由度易防护腿部机构;对该腿部机构进行了运动学分析,推导了位置反解方程和速度映射关系,分析了工作空间,绘制了工作...
为了增加机器人肩关节的工作空间和承载能力,提出一种基于三自由度正交球面并联机构的机器人肩关节。首先,采用第二类拉格朗日方程方法建立了肩关节的动力学模型,推导了肩关节的惯性矩、哥氏力-离心力和重力项的表达式...
新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究 CNKI文献
提出四种新颖的具有正交位姿的六自由度三维平台并联机器人，它们是2-2-2-SPS三维平台并联机器人、3-2-1-SPS三维平台并联机器人、2-2-2-PSS三维平台并联机器人和3-2-1-PSS三维平台并联机器人。这四种三维平台并联机器...
金振林 导师:高峰 燕山大学 2001-07-01 博士论文
关键词： 六自由度正交并联机器人 / 并联微操作手 / 并联机床 / 六维力传感器
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设计了一种新型3分支6自由度3-UPS并联机构,建立了该机构的运动学反解模型,给出机构主要约束,应用三维极坐标边界搜索方法绘制出在定姿态工作空间截面图和边界三维实体图,分析了机构参数对工作空间体积大小的影响规律...
大众旅游时代到来之际,借助长白山旅游目的地原有的品牌影响力,进一步将其打造成高端品牌,塑造精品旅游目的地,以实现其由“景区旅游”模式转型为“全域旅游”模式,需要对其进行精准的市场细分与定位。本文以全域旅游...
首先,介绍了一种六足铲斗机器人,其腿部采用一种3自由度RPR+R(2RPR+FD)串并混联机构。其次,建立了该腿部机构的位置反解,基于极坐标边界搜索方法绘制了其足端工作空间三维图,分析了腿部机构几何参数对工作空间高度和长...
基于新型正交布置的3RRR球面并联机构,设计了一种机器人肩关节,介绍其结构布局特点,由几何关系推导了该肩关节的位置反解方程和雅可比矩阵,在给定约束条件下,绘制了肩关节的工作空间,定义了该种肩关节的灵巧度评价指标...
提出一种由 Stewart平台演绎而来的正交 6 - PSS并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,基于位置反解及其结构约束条件 ,绘制其工作空间的轮廓图 ,并定量分析该并联机器人 RPY角和机构尺寸参数对其工作空间大小的影响...
金振林 王军... 《中国机械工程》 2002年13期 期刊
关键词： 6自由度并联机器人 / 正交6-PSS并联机器人 / 工作空间
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一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂及其位置分析 CNKI文献
提出了一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂,这种机械臂主要包括肩、上臂和前臂三部分,其中,肩采用球面三自由度并联机构为机构原型,上臂采用五杆二自由度并联机构为机构原型,前臂采用四杆机构为机构原型,结合这种机械臂...
金振林 李研彪... 《中国机械工程》 2009年03期 期刊
关键词： 6-DOF串并混联机械臂 / 结构布局 / 位置正解 / 位置反解
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本文研究了一种Stewart型机器人六维力传感器的静态解耦实验问题,为该种六维力传感器的实用及其产业化奠定基础,并且介绍了传感器测试原理、标定装置,进行静态标定与解耦实验。实验结果分析表明,该六维力传感器解耦性...
研究机器人力传感器性能与其结构参数关系 ,对机器人力传感器结构参数的合理选择有重要意义。提出了一种以等平台Stewart机构为原形的新型机器人灵巧手指六维力传感器 ,基于对其位移刚度椭球和扭转刚度椭球的分析 ,分...
新型机器人6维力/力矩传感器结构的刚度性能指标分析 CNKI文献
提出一种新颖的 6维力 /力矩传感器并联结构 ,应用并联机器人机构学理论求出其刚度矩阵 ,定义其刚度性能指标 ,并对其刚度性能指标进行分析计算 ,为该传感器的设计与应用提供理论依据。分析计算结果表明 ,该并联结构的...
介绍了基于并联 6 -SPS结构的新型机器人六维力与力矩传感器的结构特点 ,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性 ,为该六维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据。分析计算结果表明该传感器是力与...
并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 (力 )之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务规划和控制意义重大。基于力Jacobian矩阵和Jacobian矩阵 ,提出新型 6 -SPS正交并联三...
关键词： 6自由度并联机器人机构 / 正交并联三维平台机构 / 灵巧度 / 分布
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提出一种新颖的三维平动球平台机器人并分析其位置与工作空间问题。该新型机器人是DELTA机器人的一种变异形式,结合其结构布局特点,建立了其位置正反解方程式,分析其工作空间及其影响因素,为其设计和实用化提供理论依...
通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分布改为非均匀分布,提出了基于三分支非均匀分布球面并联机构的拟人腰关节,选取了一组合理的几何参数,给出了...
关键词： 3-RRR球面并联机构 / 腰关节 / 非均匀分布 / 工作空间
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基于SERCOS现场总线的开放式数控系统是当今数控技术发展的重要方向之一。根据我国数控技术现有的发展水平，研究基于SERCOS现场总线的运动控制器，具有重要的现实意义。 通过对开放式数控系统和运动控制器...
提出了一种新型四自由度并联机械臂,介绍了这种机械臂的结构布局。基于其结构几何关系,推导了这种机械臂的位置正、反解方程,在满足其结构约束条件的情况下,绘制了其定姿态工作空间轮廓图,为这种机械臂的实用化提供理...
一种新颖的6自由度并联机床结构型式及其局部各向同性分析 CNKI文献
针对以 Stewart平台为原型的 6自由度并联机床各项同性和工艺性差等问题 ,提出一种新颖的 6-DOF并联机床结构 ,应用并联机器人机构学理论 ,论证了该种结构型式的并联机床在其工作空间内存在速度和力各向同性位姿 ,具有...
