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自抗扰控制技术  CNKI文献

本文提出了解决控制问题的新思路:“解决控制问题是在系统运行过程中施加控制力来达到控制目的的过程的控制”的思想;介绍了如何从“发扬经典PID技术的精髓,吸取现代控制理论成果,开发利用非线性特性,通过计算机平台上...

韩京清 《前沿科学》 2007年01期 期刊

关键词: 自抗扰控制 / 跟踪微分器 / 扩张状态观测器 / 非线性控制

下载(7704)| 被引(987)

从PID技术到“自抗扰控制”技术  CNKI文献

从传统PID的原理出发 ,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节 :跟踪微分器 (TD) ,扩张状态观测器 (ESO) ,非线性PID(NPID)等 ,并以此组合出高品质的新型控制器 -自抗扰控制器 (ADRC) ,从而...

韩京清 《控制工程》 2002年03期 期刊

关键词: PID / 非线性反馈 / 自抗扰控制

下载(9911)| 被引(1540)

时滞对象的自抗扰控制  CNKI文献

时滞系统的控制在自动化领域具有重要意义。在剖析时滞系统控制的Smith预估法的本质的基础上,提出利用具有强大噪声抑制能力的"跟踪微分器"来实现"相位超前"、"相位滞后"等功能,从而解...

韩京清 《控制工程》 2008年S2期 期刊

关键词: 无视时滞法 / 提高阶次法 / 输出超前法 / 输入超前法

下载(1448)| 被引(63)

跟踪-微分器的离散形式  CNKI文献

本文利用“等时区方法”确定出二阶离散系统最速控制综合函数,井依此构造出离散形式的跟踪一微分器.数值仿真表明,这种跟踪一微分器跟踪输入信号既快速、无超调,又无颤振,且能给出较好的微分信号.

韩京清 袁露林 《系统科学与数学》 1999年03期 期刊

关键词: 跟踪-微分器 / 离散系统 / 最速控制 / 综合函数

下载(3103)| 被引(514)

二阶扩张状态观测器的误差分析  CNKI文献

本文利用分片光滑的Lyapunov函数来进行扩张状态观测器的误差分析,指出了非线性扩张状态观测器有更好的估计精度能力,给出了为提高估计精度扩张状态观测器的参数所满足的条件.

韩京清 张荣 《系统科学与数学》 1999年04期 期刊

关键词: 扰动抑制 / 稳定性 / 扩张状态观测器

下载(2440)| 被引(289)

最速反馈控制的不变性  CNKI文献

变结构控制对系统模型和扰动具有一定的不变性是众所周知的事实。最速反馈控制是以其开关曲线为滑动曲线的变结构控制。本文用变结构控制理论来讨论修正了的最速反馈控制对一定范围的系统扰动具有完全的不变性,即完全...

韩京清 《系统科学与数学》 2005年04期 期刊

关键词: 最速反馈控制 / 变结构控制 / 扰动抑制

下载(995)| 被引(50)

扩张状态观测器参数与菲波纳奇数列  CNKI文献

"自抗扰控制器"具有独特的控制性能,但其可调参数太多的特性限制了其在实际控制工程问题中的应用。为了解决这一问题,通过大量仿真研究得到了与著名的菲波纳奇数列紧密相关的参数序列。仿真结果表明,用这些...

韩京清 《控制工程》 2008年S2期 期刊

关键词: 自抗扰控制器 / 菲波纳奇数列 / 线性扩张观测器

下载(1037)| 被引(74)

自抗扰控制器及其应用  CNKI文献

自抗扰控制器是自动检测系统的模型和外扰实时作用并予以补偿的新型控制器。介绍自抗扰控制器对时变系统、多变量系统、最小相位系统等不同对象的使用方法。

韩京清 《控制与决策》 1998年01期 期刊

关键词: 自抗扰控制 / 鲁棒控制 / 不确定系统

下载(8098)| 被引(1728)

非线性跟踪─微分器  CNKI文献

非线性跟踪一微分器韩京清,王伟(中国科学院系统科学研究所,北京100080)国家自然科学基金资助课题.1992年7月25日收到,1993年2月17日收到修改稿.一、前言在实际工程问题中,常存在由不连续...

韩京清 王伟 《系统科学与数学》 1994年02期 期刊

关键词: 微分器 / 随机噪声 / 具体实现 / 线性跟踪

下载(4646)| 被引(1072)

利用非线性特性改进PID控制律  CNKI文献

本文综述作者利用非线性特性改进经典PID调节器方面所得的结果,其中有“非线性跟踪-微分器”,“非线性PID控制器”等结构,系统的“时间尺度”,控制器的“适应性”,“鲁棒性”等概念以及这些新结构和概念的...

韩京清 《信息与控制》 1995年06期 期刊

关键词: 非线性系统 / 跟踪-微分器 / 非线性PID

下载(2226)| 被引(226)

非线性状态误差反馈控制律──NLSEF  CNKI文献

给出一种独立于对象数学描述的新型状态误差反馈控制律──NLSEF方案,跟踪-微分器能够很好地估计出不确定对象的“扩张状态”,从而为实现“状态反馈”和“模型,外扰补偿”提供了可能性。这种”模型补偿”实质...

韩京清 《控制与决策》 1995年03期 期刊

关键词: 非线性反馈 / 适应性 / 鲁棒性 / 模型补偿

下载(2745)| 被引(619)

大时滞系统的自抗扰控制  CNKI文献

一个高阶被控对象含有几个小时间常数惯性环节时,可简化成低阶时滞系统。依据这种认识,可用高阶自抗扰控制器来控制低阶大时滞对象。数值仿真结果显示了自抗扰控制器控制大时滞系统的有效性。

韩京清 张文革 《控制与决策》 1999年04期 期刊

关键词: 自抗扰控制器 / 时滞系统 / 不确定系统

下载(2117)| 被引(176)

二阶跟踪—微分器的频率特性  CNKI文献

本文给出二阶跟踪—微分器的频率特性 ,此频率特性类似于二阶线性低通滤波器的频率特性 ,但具有线性系统所没有的优点 ,即通带内有较小的相移 ,且无谐振现象 .同时 ,文中指出频率特性与跟踪参数和正弦输入信号幅值之间...

韩京清 黄远灿 《数学的实践与认识》 2003年03期 期刊

关键词: 频率特性 / 自抗扰控制器 / 跟踪—微分器

下载(1337)| 被引(119)

一种新型控制器──NLPID  CNKI文献

本文综述了作者利用非线性特性改进经典PID调节器方面所得的结果,其中有非线性“跟踪-微分器”、“非线性PID控制器”等新结构和系统的“时间尺度”,控制器的“适应性”、“鲁棒性”等新概念,有这些新结构和...

韩京清 《控制与决策》 1994年06期 期刊

关键词: 非线性系统 / 跟踪-微分器 / 非线性PID

下载(1869)| 被引(218)

控制理论——模型论还是控制论  CNKI文献

控制理论发展历史中的最近30年称为现代控制理论时期.学者们从不同角度描述过这一时期各个阶段的特征,也展望过未来发展趋势.我们从另一角度概括这一时期的特征为控制理论发展史中的“模型论”时期.建立控制系统的模型...

韩京清 《系统科学与数学》 1989年04期 期刊

关键词: 现代控制理论 / 数学模型 / 线性控制系统 / 控制律

下载(2731)| 被引(309)

一类不确定对象的扩张状态观测器  CNKI文献

利用观测器形式的跟踪-微分界,对形如的不确定系统给出了“扩张状态观测器”.只要适当选取观测器中的非线性函数和相应参数,它能很好地跟踪一批不确定对象的扩张状态.

韩京清 《控制与决策》 1995年01期 期刊

关键词: 不确定系统 / 观测器 / 跟踪-微分器 / 扩张状态观测器

下载(4945)| 被引(1036)

非线性PID控制器  CNKI文献

本文利用非线性跟踪一微分器和非线性组合方式来改进经典PID调节器以提高其适应性和鲁棒性.

韩京清 《自动化学报》 1994年04期 期刊

关键词: 非线性控制 / 跟踪-微分器 / 非线性PID控制器

下载(4521)| 被引(641)

非线性控制系统中状态反馈的实现  CNKI文献

本文给出对非线性控制系统用状态观测器实现状态反馈的方法。对闭环设置的不是系统极点,而是线性饱和型非线性特征。同时,用线性饱和型非线性环节预处理参考输入。从大量仿真结果看,本文的方法完全可行,且调整有关参数...

韩京清 《控制与决策》 1991年03期 期刊

关键词: 状态反馈 / 原系统 / 非线性控制系统 / 状态观测器

下载(752)| 被引(63)

反馈系统中的线性与非线性  CNKI文献

系统中状态反馈的引入打破了原有的线性和非线性的界限。本文用初等的分析方法讨论非线性系统按控制(按观测)等价于线性系统的条件。本文的结果表明,适当运用非线性变换和反馈变换(观测变换)能把许多非线性系统化成线...

韩京清 《控制与决策》 1988年02期 期刊

关键词: 非线性系统 / 状态反馈 / 可逆变换 / 反馈系统

下载(881)| 被引(82)

非线性系统的状态观测器  CNKI文献

将非线性系统中的非线性表达式当成状态反馈,从而把它看成系统的输入部分。这样,对许多非线性系统可以建立有效的状态观测器。

韩京清 《控制与决策》 1990年03期 期刊

关键词: 状态观测器 / 非线性系统 / 原系统

下载(1109)| 被引(81)

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