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折反射全向相机镜面位姿的自标定方法  CNKI文献

在已知镜面和透视相机参数的情况下,提出一种不需要任何其他标定物的折反射全向相机镜面位姿的自标定算法,只需要折反射相机采集任意一幅图像即可估计出反射镜面与透视相机之间的旋转和平移。利用镜面外边缘所成的像,...

项志宇 孙波 《光学学报》 2012年04期 期刊

关键词: 机器视觉 / 相机标定 / 镜面位姿 / 折反射相机

下载(249)| 被引(17)

基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位  CNKI文献

随着计算机和机器人技术的发展,现代移动机器人在工业制造、军事、民用、科学研究等方面得到了越来越广泛的应用。它们可以代替人类实现很多繁重或恶劣条件下人类无法胜任的工作。另外,移动机器人的研究处在的多学科...

项志宇 导师:刘济林 浙江大学 2002-04-01 博士论文

关键词: 移动机器人 / 陆地自主车 / 障碍检测 / 定位

下载(3727)| 被引(76)

摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法  CNKI文献

针对摄像机与3D激光雷达融合系统的标定问题,提出了一种基于平面标定模版的新方法.整个标定过程分为单传感器独立标定和多传感器联合标定两部分.与以往的基于特征点或者边缘对应的标定方法不同,根据传感器原点到标定平...

项志宇 郑路 《浙江大学学报(工学版)》 2009年08期 期刊

关键词: 联合标定 / 摄像机 / 3D激光雷达 / 平面对应

下载(918)| 被引(32)

快速三维扫描激光雷达的设计及其系统标定  CNKI文献

为了增强传统二维激光雷达的环境几何信息采集能力,设计了一个快速三维扫描激光雷达系统.采用了一个单片机控制的步进电机旋转二维激光雷达的扫描平面,得到第三维扫描.研制了高速数据通讯卡,实现激光雷达与数据采集计...

项志宇 《浙江大学学报(工学版)》 2006年12期 期刊

关键词: 三维激光雷达 / 系统设计 / 参数标定.

下载(1172)| 被引(54)

基于2D激光雷达的快速3D测距系统的设计与实现  CNKI文献

三维扫描激光雷达的优点在于能够快速准确地获取环境的三维几何信息,但同时它高昂的价格也大大限制了它的应用范围.设计了一个快速三维扫描激光雷达系统,并为其内在参数做了标定.系统主要由一个二维激光雷达、一个步进...

项志宇 李斌 《传感技术学报》 2006年06期 期刊

关键词: 三维激光雷达 / 系统设计 / 参数标定

下载(570)| 被引(29)

针对越野自主导航的障碍物检测系统  CNKI文献

提出了一种基于多传感器信息融合的障碍物检测系统.由2个激光雷达、1个微波雷达以及1个陀螺仪构成.激光雷达中一个水平扫描用于检测凸起障碍物,另一个垂直扫描用于检测壕沟和陡坡等危险地形,并获得大致地形轮廓.融合地...

项志宇 《东南大学学报(自然科学版)》 2005年S2期 期刊

关键词: 障碍检测 / 越野 / 自主车 / 多传感器信息融合

下载(535)| 被引(38)

室内移动机器人的初始定位的一种新方法  CNKI文献

提出了一种基于“完整线段”匹配实现室内移动机器人初始定位的新方法。给出了完整线段的定义、性质和判定方法 ,详细介绍了该方法进行初始自定位的算法过程 ,并对一些特殊情况进行了讨论。用该方法进行初始定位的实验...

项志宇 刘济林 《仪器仪表学报》 2003年01期 期刊

关键词: 移动机器人 / 定位 / 激光测距雷达 / 完整线段

下载(302)| 被引(26)

基于环境特征跟踪的移动机器人定位  CNKI文献

提出了一种基于环境特征跟踪来实现移动机器人定位的方法。对传感器、环境观测和机器人的运动建立了相应的模型 ,并以扩展卡尔曼滤波技术将多种传感器的信息进行融合 ,从而最终实现了移动机器人的精确定位

项志宇 刘济林 《仪器仪表学报》 2003年04期 期刊

关键词: 移动机器人 / / / 激光测距雷达

下载(368)| 被引(18)

一种提高中等车速下汽车动态称重精度的方法  CNKI文献

现有的汽车动态称重方法在低速下精度较高,而车速一旦增高则精度下降很快。本文从大量实验数据中提取出称重误差与车速及轴重测量值的规律,并且该规律与车型无关,以此作为先验知识来修正测量值,显著提高中等车速下的称...

项志宇 郑路 《仪器仪表学报》 2009年02期 期刊

关键词: 汽车动态称重 / 中等车速 / 称重精度 / 先验知识

下载(288)| 被引(3)

PC机和激光测距雷达双路高速数据通信接口卡  CNKI文献

阐述了PC机和激光测距雷达双路高速串行数据通讯接口卡的系统构成.重点介绍了RS-422A高速串行通讯接口及收发控制、接口卡和PC机通信缓冲区的共享、卡上资源分配等关键性问题.

项志宇 刘济林 《电子技术应用》 2000年10期 期刊

关键词: RS-422 / 高速串行通信 / 接口卡 / 双端口RAM

下载(132)| 被引(13)

大学体育教育中运动弱势群体的成因及指导  CNKI文献

本文以目前高校体育教育中存在的运动弱势群体学生现状为出发点,认识到这一群体问题的重要性,通过探讨该群体的形成因素,来提出相应策略,关怀运动弱势群体,以此缩进该群体与其他运动学生的距离,并激发该群体的运动兴趣...

项志宇 《内江科技》 2018年11期 期刊

关键词: 大学体育教育 / 弱势群体 / 弱势群体学生

下载(54)| 被引(0)

面向越野自主导航的鲁棒GPS/INS融合定位系统  CNKI文献

实时可靠的三维定位能力是自主车实现越野自主导航的前提。提出了一种基于全状态空间扩展卡尔曼滤波的GPS/INS融合算法。在考虑传感器误差源的基础上建立了系统观测方程。以连续状态空间为基础并加以离散化后建立了系...

项志宇 《电路与系统学报》 2008年04期 期刊

关键词: GPS/INS融合 / 定位 / 越野导航 / 扩展卡尔曼滤波

下载(102)| 被引(2)

融合距离与彩色信息的草丛中障碍物检测  CNKI文献

提出了一种融合激光雷达和单目摄像机的草丛中障碍物检测方法。首先由三维激光雷达测得一系列作为训练样本的距离数据,统计障碍物与杂草的形状特征参数,并利用期望最大(Expectation Maximization)算法求得高斯混合模型...

项志宇 王伟 《光电工程》 2009年03期 期刊

关键词: 障碍物检测 / 高斯混合模型 / 信息融合 / 均值偏移

下载(110)| 被引(1)

融合光流与特征点匹配的单目视觉里程计  CNKI文献

针对城市平坦路面准确实时定位的问题,提出将光流跟踪法与特征点匹配进行卡尔曼融合的单目视觉里程计方法.基于平面假设,利用光流跟踪法进行帧间小位移定位,同时利用传统的加速鲁棒特征点(SURF)进行帧间大位移匹配来矫...

郑驰 项志宇... 《浙江大学学报(工学版)》 2014年02期 期刊

关键词: 单目视觉里程计 / 光流 / 特征点匹配 / 卡尔曼滤波

下载(635)| 被引(30)

城市复杂环境下基于三维激光雷达实时车辆检测  CNKI文献

针对目前车辆检测准确性不高的问题,提出一种在城市复杂环境下单帧准确实时检测静止或运动车辆的算法.车辆检测系统采用三维激光雷达点云和二维栅格相结合,其中障碍聚类和障碍块轮廓在二维栅格地图上提取,而障碍检测和...

程健 项志宇... 《浙江大学学报(工学版)》 2014年12期 期刊

关键词: 三维激光雷达 / 栅格地图 / 障碍物检测 / 车辆检测

下载(563)| 被引(22)

基于3维点云鸟瞰图的高精度实时目标检测  CNKI文献

针对基于3维点云的目标检测问题,提出了一种高精度实时的单阶段深度神经网络,分别在网络特征提取、损失函数设计和训练数据增强等3个方面提出了新的解决方案.首先对点云直接进行体素化来构建鸟瞰图.在特征提取阶段,使...

张易 项志宇... 《机器人》 2020年02期 期刊

关键词: 3维点云 / 鸟瞰图 / 卷积神经网络 / 单阶段目标检测

下载(263)| 被引(1)

基于自适应多特征表观模型的目标压缩跟踪  CNKI文献

针对压缩跟踪算法中表观模型的视觉表达特征单一、统计模型缺乏柔性的问题,提出一种自适应的多特征表观建模方法.该方法引入了对梯度、边缘等图像细节描述能力更强的Surf特征,并通过构建两级观测矩阵解决多维特征的观...

卢维 项志宇... 《浙江大学学报(工学版)》 2014年12期 期刊

关键词: 压缩感知 / 目标跟踪 / 自适应模型 / 多特征表观模型

下载(235)| 被引(11)

弱纹理环境下视觉里程计优化算法研究  CNKI文献

针对视觉里程计在弱纹理的道路环境下定位精度骤降的问题,提出一种双目视觉里程计优化算法。首先,通过提取局部特征平面,为立体匹配缺失的特征提供平面约束,增加有效立体特征的数量;其次,在特征追踪过程中,使用匀加速...

张易 项志宇... 《光学学报》 2018年06期 期刊

关键词: 机器视觉 / 视觉里程计 / 弱纹理 / 局部特征平面

下载(208)| 被引(4)

OBSTACLE DETECTION BY ALV USING TWO 2D LASER RANGE FIN...  CNKI文献

This paper describes an effective method of obstacle detection by ALV (Autonomous Land Vehicle) equipped with two 2D laser range finders (LRF) installed at different locations of the ALV to obtain co...

项志宇 刘济林 ... 《Journal of Zhejiang University Science》 2001年04期 期刊

关键词: obstacle / detection / obstacle / avoidance

下载(15)| 被引(1)

基于视差空间V-截距的障碍物检测  CNKI文献

为了更加高效地完成对基于双目立体视觉的驾驶系统的环境分析,提出新的应用于视差空间中分析障碍的"V-截距"方法.与传统在三维空间中的障碍检测方法不同,该方法直接在视差空间中进行检测,通过将障碍坡度信息...

曹腾 项志宇... 《浙江大学学报(工学版)》 2015年03期 期刊

关键词: 视差空间 / 立体视觉 / 障碍物检测 / V-截距

下载(161)| 被引(9)

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