针对Carlson方法的局限性,提出一种联邦滤波器信息分配系数的优选算法,提高局部滤波器的精度和故障检测灵敏度,并证明其并不影响联邦滤波的全局最优性。以双SINS/GPS组合导航系统为实例,通过仿真验证了该方法的正确性...
顾启泰 王颂 《中国惯性技术学报》 2003年06期 期刊
应用矩阵理论和信息分配原理导出集中卡尔曼滤波、分散化滤波和联邦滤波之间的等价关系,证明联邦滤波器的全局滤波精度和集中卡尔曼滤波的滤波精度相同,并用信号流程图直观清晰地说明联邦滤波比分散化滤波结构更简单,...
顾启泰 王颂 《中国惯性技术学报》 2002年06期 期刊
Based on the matrix theory and the information sharing principle,the analytic relation among centralized Kalman filtering,decentralized filtering,and federated filtering is derived.It is proved that ...
关键词： Kalman / filter / generalized / federated
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GPS接收机与微型惯性传感器组成的低成本、轻小型组合导航系统可以弥补各自的不足 ,防止导航定位误差随时间积累 ,并且提高了系统的抗干扰能力。采用状态和偏差去耦估计方法 ,在开环卡尔曼滤波器结构的基础上 ,引入了...
Carlson应用方差上界技术和信息分配原理论证了当主滤波器和局部滤波器的维数都相同时联邦滤波器的全局最优性,并且信息分配系数选定后是不变的。为了实现当主滤波器维数大于局部滤波器维数时的全局滤波和局部滤波的最...
介绍了正交最小二乘法的算法原理，同经典的最小二乘法相比，其数值稳定性好、计算量小，能节省大量存贮空间。应用了Ｈｏｕｓｅｈｏｌｄｅｒ变换、Ｇｉｖｅｎｓ变换和它的逆变换３种算法。根据残差矢量最小准则，将该...
本文介绍半解析式惯性测量系统中零速修正和卡尔曼滤波技术。采用状态和偏差去耦估计算法,其特点是计算量小、估计精度高,适用于偏差较多的场合。跑车试验表明,系统定位精度lhr平面位置误差CEP<10m,高程误差r<5...
由 Ｔａｌｙｒｏｎｄ ３型圆度仪、精密分度转台和 ＩＢＭ－ＰＣ微机组成计算机辅助纳米圆度测量系统．采用多步法误差分离技术，将圆度仪的测量精度由原来的 ２５ ｎｍ提高到 ２ｎｍ。文中详细讨论多步法的方法误差、...
提出一种新型的非陀螺找北系统。将一只加速度计安装在恒速转台上，利用Ｃｏｒｉｏｌｉｓ效应测量地球速率的水平分量，实现找北过程。由基座倾斜引起的误差可以通过解析调平加以补偿。采用多周期重复测量方法可以有效...
顾启泰 孙国富... 《清华大学学报(自然科学版)》 1999年11期 期刊
关键词： 找北系统 / Coriolis效应 / 解析调平
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由于Ｌｅｖｙ方法简化了指标函数，并采用经典的最小二乘法，用于估计系统传递函数的参数，受实验数据误差影响大。基于Ｌｅｖｙ方法但保持原来的指标函数，提出一种改进的增量迭代算法和正交最小二乘法，仿真结果表明...
为满足车辆高精度、快速定向的要求 ,研究了一种新颖的解析式动态找北仪。将两只加速度计安装在高速旋转的转台上。其中一只利用哥氏效应测量地球速率的水平分量 ;另一只利用重力加速度敏感基座的倾斜运动 ,进行多位置...
本文利用卡尔曼滤波方法精确地估计圆度误差评定中一阶模型参数。与经典的最小二乘法相比,共优点是能有效地抑制非整次谐波误差对模型参数估计的影响。
基于残差序列最小自相关原理，提出了模型适用性ＬＡＣ检验准则及其递推算法，用于辩识和估计ＡＲＭＡ（ｐ，ｑ）模型的结构和参数，在实际应用中取得了较满意的结果。其特点是计算量小、精度高，并且不受ｑ＜ｐ条件的...
本文讨论有色噪声系统辨识问题,基于残差序列最小自相关原理,提出模型适用性检验准则及其递推算法,用于确定过程和噪声模型的阶次和参数,并取得满意的数字仿真结果。其特点是计算量小、精度高,并且不受噪声阶次p=q条件...
本文介绍状态和偏差去耦估计方法,其特点是计算量小、估计精度高,适用于偏差项较多的场合。在惯性测量中按此法估计惯性器件的未知常值偏差,取得满意的仿真结果。
－本文讨论多位置转台监控技术及其在自动找北仪中的应用。应用正交最小二乘法可使系统精度较常规测量方法提高了大约一个数量级；由基座倾斜引起的误差通过解析调平加以消除；整个系统由计算机控制自动运行，其精度在...
本项研究采用多位置转台监控技术、解析调平和正交最小二乘参数估计方法，提高快速定向系统的测量精度。原理样机使用一只随机漂移为０．０２（°）／ｈ的动力调谐陀螺和一只精度为１×１０－５ｇ的石英挠性加...
本文讨论多步法误差分离技术的方法误差和系统误差。按此法由Talyrond3型圆度仪、精密分度转台和IBM-PC 微机组成计算机辅助纳米级圆度测量系统,将圆度仪的测量精度由原来0.025μm 提高到0.002μm。该项技术的推广应用...
文中介绍了状态和偏差去耦的卡尔曼德波方法，其特点是计算量小、估计精度高，适用于偏差项较多的场合。在定位定向系统中应用此法估计３个陀螺和３个加速度计的未知常值偏差取得满意的仿真结果。跑车试验表明，系统定...
简要介绍静电陀螺惯性导航系统的基本原理及其常平架结构。由于静电陀螺具有良好的漂移特性,上述系统位置误差随时间增长速度极低。着重讨论静电陀螺漂移模型及其在系统中补偿和监控方法。利用系统内部冗余轴漂移的实...
关键词： 惯性导航 / 陀螺漂移 / 陀螺监控卡尔曼滤波器
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