基于凯恩方程的机器人动力学递推算法  CNKI文献

本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机...

马香峰 徐向荣... 《北京钢铁学院学报》 1988年02期 期刊

管棒材矫直机辊形曲面的理论分析  CNKI文献

近年来在管棒材矫直机的辊形研究中都假定矫直过程中管棒材是理想圆柱体。但实际情况管棒都是弯曲的。本文自等距曲面的观点出发,既研究了管棒呈直状态下的辊形曲面,也研究了呈弯曲状态时与之线接触的辊形曲面,导出了...

马香峰 《重型机械》 1980年01期 期刊

确定斜轧辊形曲面的包络法——与《斜轧辊形设计中的数学方...  CNKI文献

根据斜轧生产实践,将运动着的轧件与轧辊的相互关系,看作母面和包络面的关系,从而导出了通用的辊形曲面方程式,它既适用于螺旋辊斜轧辊形的设计计算,也适用于回转辊斜轧辊形的设计计算.

马香峰 《金属学报》 1980年03期 期刊

双参数曲面族的包络及其应用  CNKI文献

本文导出了双参数曲面族用参数形式表示时包络面的计算公式。还给出了把斜轧辊面当作双参数球面族的包络面时,求解辊形曲线的图解解析方法。

马香峰 冯德坤 《北京钢铁学院学报》 1984年S1期 期刊

包络面平面剖线的图解解析方法及其应用  CNKI文献

本文根据包络面的定义,讨论了包络面的平面剖线是该平面剖切相应母面族时所得平面剖线族的包络的各种情况。由此导出了求包给面平面剖线的图解法。应用这一方法,可以求出各包络面(旋转面、法截面为圆的弹簧表面、斜轧...

马香峰 《工程图学学报》 1980年00期 期刊

机器人操作手的动力学计算  CNKI文献

本文在凯恩动力学方程的基础上导出了一个计算关节型机器人操作手动力学方程的公式。它简练、直观,特别易于计算机辅助设计计算。文中还以简例说明了该公式的计算步骤和方法。

马香峰 《北京钢铁学院学报》 1985年03期 期刊

存在反弯变形时管(棒)材矫直机辊面的确定  CNKI文献

近年来,不少同志在假定被矫直的管(棒)材在矫直过程中是理想园柱体的条件下,自不同角度推导了斜辊矫直机辊形曲面方程式。但实际上,为了矫直必须反弯,所以在矫直过程中的管(棒)材,不是园柱体而是环形体。为了使辊形曲...

马香峰 《北京钢铁学院学报》 1981年01期 期刊

斜轧辊形曲面的理论分析  CNKI文献

本文在斜轧成型生产实践的基础上,将运动中的轧件与轧辊的相互关系抽象为曲面族和包络面的问题,然而用求包络面的方法导出了在已知轧件曲面的轴向剖线时辊形曲面方程的通用公式,并编制了通用计算程序,可以方便地计算轧...

马香峰 《重型机械》 1979年04期 期刊

机器人运动轨迹规划分析与算法  CNKI文献

本文在 Lin 和 Luh 等人工作的基础上,提出了一种新的机器人 CP 运动轨迹规划算法。在该算法中,连续路径由一组直角坐标下的参数方程来描述。时间区间〔0,T〕被分成m段,并且各轨迹段的拟合多项式系数采用递推方式求得...

徐向荣 马香峰 《机器人》 1988年06期 期刊

机器人设计中的机型综合和结构参数确定  CNKI文献

提出了一种机器人机械系统设计中的操作机机型综合和确定结构参数的新方法—逐级筛选及优化方法,从而使这两个问题的解决建立在比较客观而规范化的基础上,应用该法进行新操作机设计取得了满意的结果。

肖英 马香峰 《北京科技大学学报》 1991年03期 期刊

求解机器人工作空间的包络法  CNKI文献

详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例。

刘淑春 马香峰 《北京科技大学学报》 1993年02期 期刊

机器人动力学的一种通用算法（Ⅰ）──动力学算法的导出  CNKI文献

利用Ｋａｎｅ动力学方程，结合牛顿－欧拉算法，导出了一种基于凯恩方程的机器人动力学递推算法。该算法很易于计算机实现，不仅适用于全旋转关节机器人，也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人；不仅能处理开链结...

徐向荣 马香峰 《机械科学与技术》 1995年04期 期刊

机器人操作器惯性参数的计算  CNKI文献

本文系统地总结了刚体惯性参数的概念,给出了不同坐标系下惯性参数的变换公式,提出了求解机器人操作器的惯性参数的计算法,提出了用于计算机器人操作器惯性参数的程序包PIPM,给出了具体的计算实例及实验结果.

孙昌国 马香峰... 《机器人》 1990年02期 期刊

新型矫直辊辊型曲线设计的数值方法  CNKI文献

传统的矫直辊辊型曲线是假设钢管轴线是直线时设计的。实际上,按弯曲的钢管轴线来设计矫直辊时矫直效果会更好。本文对这种弯管辊型曲线进行了研究。首先,对弯管辊型曲线的形成原理作了分析,并推导了一套计算公式。在...

李德高 马香峰... 《钢铁》 1989年05期 期刊

机器人操作机弹性动力学分析新方法  CNKI文献

本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件３种不同类型的子结构，按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行ＫＥＤ仿真分析的新方法．实例分析表明：该方法计算量小，考虑...

刘鸿飞 马香峰... 《北京科技大学学报》 1994年03期 期刊

含有闭链结构的机器人动力学建模与计算  CNKI文献

运用凯恩（Ｋａｎｅ）动力学方程并结合牛顿─欧拉算法，导出了一种新的机器人动力学递推算法。此法简练、直观，可以方便地求解带有局部闭链结构的机器人动力学问题，而且特别适宜于计算机辅助设计计算。最后以具有局...

徐向荣 马香峰 《华东冶金学院学报》 1994年04期 期刊

灵巧手运动学分析  CNKI文献

本文研究了灵巧手操作物体的运动学问题,在分析手指与物体接触条件的基础上,建立了手指与物体之间单点接触作纯滚动和作可控制滑动的运动学方程,给出了3R,4R 和5R 手指的运动约束条件,并对5-4-5型灵巧手进行了速度仿真...

于建国 马香峰 《机器人》 1993年06期 期刊

闭链机构机器人的运动分析和动力分析  CNKI文献

本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算...

李德高 马香峰 《北京钢铁学院学报》 1987年01期 期刊

5R实验机器人动力学仿真结果分析  CNKI文献

本文对5R弧焊机器人动力学进行了仿真研究,让焊枪分别在50秒和2秒的时间内走完一条2米长的直线段,从而得到了在作弧焊运动和点位运动时机器人前三个关节的仿真结果.通过对仿真结果的理论分析和比较,对关节力矩中的静力...

李德高 马香峰 《机器人》 1989年02期 期刊

工业机器人的总体设计方法  CNKI文献

本文介绍了工业机器人的总体设计思想及其研制,开发的顺序,并通过多关节全电动连续路径控制机器人的设计实例,分别讨论了机器人动作机能、机械结构、控制方式、操作方法及计算机控制系统方案的决定方法,最后提出了在研...

余达太 马香峰... 《自动化学报》 1987年03期 期刊