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基于卷积神经网络的目标识别及姿态检测  CNKI文献

基于深度学习方法,运用Faster R-CNN目标检测架构和ZFNet卷积神经网络,针对微装配系统目标的特点对网络进行训练,在此基础上设计了一个网络对识别目标进行姿态检测.实验结果表明:采用深度学习方法可以有效地对部分遮挡...

黄心汉 苏豪... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2017年10期 期刊

关键词: 微装配系统 / 卷积神经网络 / 显微视觉 / 目标识别

下载(1015)| 被引(16)

微装配机器人:关键技术、发展与应用  CNKI文献

微装配机器人是机器人研究和应用领域的一个重要方向和热点,有重要理论意义和应用前景。本文对微装配机器人的关键技术进行了详细介绍,包括微操作系统的基本概念、微装配机器人的工作原理、尺度效应、多尺度交叉、微夹...

黄心汉 《智能系统学报》 2020年03期 期刊

关键词: 微装配机器人 / 微机电系统 / 尺度效应 / 多尺度交叉

下载(439)| 被引(0)

智能机器人:21世纪科技皇冠上的璀璨明珠  CNKI文献

在回顾智能机器人发展历程的基础上,阐述了机器人的过去:人类的幻想,机器人的现在:从幻想走向现实,机器人的未来:智能机器人。介绍了工业机器人、军用机器人、仿生机器人、服务机器人、多指灵巧手和类人机器人的主要功...

黄心汉 《科技导报》 2015年21期 期刊

关键词: intelligent / robot / industrial / robot

下载(585)| 被引(11)

微装配机器人系统研究与实现  CNKI文献

提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统,该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成.介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持...

黄心汉 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2011年S2期 期刊

关键词: 机器人 / 微装配 / 显微视觉 / 微夹持器

下载(803)| 被引(41)

A3I:21世纪科技之光  CNKI文献

在回顾人工智能、智能控制与智能机器人(artificial intelligence,intelligent control and intelligent robotics,A3I)发展历程的基础上,介绍了人工智能的诞生和发展进程、研究目标与实现途径。提出了传统控制技术面...

黄心汉 《智能系统学报》 2016年06期 期刊

关键词: 人工智能 / 智能控制 / 智能机器人 / 神经网络

下载(172)| 被引(3)

一种非径向三梁结构六维腕力传感器弹性体及其优化设计  CNKI文献

本文介绍了一种新型非径向三梁结构的六维机器人腕力传感器弹性体及其优化设计方法.三梁结构弹性体可提高应变式腕力传感器灵敏度和标定精度,改善径向效应,有利于传感器坐标设置.运用本文介绍的复合形优化设计方法,可...

黄心汉 胡建元... 《机器人》 1992年05期 期刊

关键词: 腕力传感器 / 弹性体 / 优化设计

下载(276)| 被引(93)

多时滞不确定网络控制系统的时滞独立稳定判据  CNKI文献

针对一类多输入多输出(MIMO)网络控制系统,在考虑多重分布时滞和不确定性的情况下,建立了该系统的连续时间数学模型.利用Lyapunov稳定性理论,结合线性矩阵不等式(LMI)方法和S-过程,给出了基于LMI形式的时滞独立渐近稳...

黄心汉 严怀成... 《控制与决策》 2007年11期 期刊

关键词: 网络控制系统 / 时滞独立稳定 / 线性矩阵不等式 / 网络诱导时滞

下载(266)| 被引(12)

基于阻抗控制的动态装配过程仿真研究  CNKI文献

机器人化装配是一个复杂的动力学过程 ,在高速装配时不可避免地会对工件造成损伤 .为了寻求解决该问题的有效方法 ,根据采用阻抗控制方法推导出的装配过程的动力学方程 ,提出了一种采用径向基函数网络 (RBFN)来学习装...

黄心汉 杜克林... 《自动化学报》 2000年02期 期刊

关键词: 阻抗控制 / 装配动力学 / 梯度下降法 / 渐进学习

下载(316)| 被引(19)

机器人刚度的测试方法  CNKI文献

本文提出了一种简单实用的机器人刚度的测试方法,同时介绍了与测试方法有关的力的检测和坐标变换原理,最后提供了对 Unimate PUMA 560 机器人刚度的测试结果。

黄心汉 《机器人》 1988年03期 期刊

关键词: 机器人 / 刚度 / 测试方法 / 力传感器

下载(414)| 被引(22)

机器人的主动顺应控制  CNKI文献

本文提出一种新的机器人顺应控制方法,该方法运用力反馈控制技术使原来只具有位置控制能力的通用机器人成为同时具有力和位置双重控制能力即顺应控制能力的机器人。同时用一台功能较强的通用计算机取代原系统的专用机...

黄心汉 《华中工学院学报》 1987年04期 期刊

关键词: 机器人 / 刚度矩阵 / 顺应控制 / 位置控制

下载(403)| 被引(17)

面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构  CNKI文献

提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解...

黄心汉 吕遐东... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2004年S1期 期刊

关键词: 微装配机器人 / 智能控制 / 任务规划 / 显微视觉伺服

下载(241)| 被引(12)

无倒角轴孔装配过程的几何与力学分析  CNKI文献

本文对无倒角插轴入孔装配过程中工件几何尺寸与受力情况进行了详尽的分析,推导出一点接触和两点接触时,轴与孔的位置和角度偏差表达式,轴在孔中发生卡阻和楔紧状态的力学方程,给出了卡阻图和避免卡阻及楔紧发生的条件...

黄心汉 王敏... 《机器人》 1996年02期 期刊

关键词: 机器人 / 装配作业 / 插轴入孔 / 力学分析

下载(208)| 被引(16)

机器人腕力传感器自动标定的方法  CNKI文献

利用微型计算机控制机器人操作手及进行信号处理,求解矩阵而得到标定结果,可对机器人腕力传感器进行自动标定。文中对矩阵求解、系统构成、标定方法和步骤以及标定误差进行了分析。

黄心汉 胡建元... 《自动化仪表》 1992年06期 期刊

关键词: 力矩传感器 / 标定机器人 / 腕力传感器 / 微型计算机

下载(119)| 被引(18)

基于模糊传感器的机器人动态障碍环境中的运动控制(英文)  CNKI文献

对自主式机械手在动态和部分已知且存在运动障碍环境中的运动规划和控制进行了研究 ,解决了自由碰撞运动控制中具有普遍意义的问题。利用人工势能场的机器人导航控制技术由模糊控制实现 ,系统的稳定性由李雅普诺夫原理...

黄心汉 J... 《模糊系统与数学》 2000年01期 期刊

关键词: 人工势能场 / 动态避障 / 模糊控制器 / 李雅普诺夫稳定性

下载(135)| 被引(6)

广义证据推理融合结构  CNKI文献

针对Dempster-Shafer理论(DST)及Dezert-Smarandache理论(DSmT)难以处理不确定信息的问题,定义了辨识框架中的不确定因子,提出了2种自适应通用分配法则(AUPR).并提出了证据理论的广义融合框架,并在此基础上构建了广义...

黄心汉 李鹏... 《智能系统学报》 2010年06期 期刊

关键词: 证据推理 / 融合框架 / 地图构建 / 信息融合

下载(94)| 被引(3)

新的基于LMI的鲁棒故障检测滤波器设计方法  CNKI文献

提出一种新的基于LMI的滤波器设计方法,能够解决在线性时不变系统中进行故障检测时所遇到的多目标优化问题。通常在故障检测中,H∞范数用于描述残差对于外界干扰的鲁棒性,而H-指标用于描述残差对于故障的灵敏度。通过...

黄心汉 周静... 《计算机应用研究》 2009年07期 期刊

关键词: 故障检测 / 线性矩阵不等式 / H∞滤波 / 多目标优化

下载(128)| 被引(3)

主动RCC控制方法研究  CNKI文献

本文提出了一种新的主动RCC(ARCC)控制方法.介绍了ARCC的工作原理和控制结构,给出了系统闭环刚度和去耦力反馈矩阵的计算方法以及柔顺中心的设置策略.这些研究结果为ARCC控制在机器人装配作业中的...

黄心汉 王敏... 《机器人》 1996年05期 期刊

关键词: 机器人 / 柔顺控制 / ARCC / 柔顺中心

下载(157)| 被引(3)

基于ARCC的无倒角轴孔装配实验研究  CNKI文献

本文根据ARCC的工作原理,对机器人的无倒角插轴入孔装配作业进行了实验研究,介绍了实验系统的组成,ARCC系统闭环刚度和去耦力反馈矩阵的设置.给出了在Movemaster-EX和PUMA562机器人上...

黄心汉 袁军... 《机器人》 1996年06期 期刊

关键词: 机器人 / 装配作业 / 寻孔 / 插轴入孔

下载(111)| 被引(3)

一种基于力感的机器人自动寻孔新方法  CNKI文献

本文提出一种基于力感的机器人自动寻孔新方法,该方法是将轴工件在孔工件表面做圆锥运动,用腕力传感器检测对应的轴向力序列,即可在约一个孔径的误差范围内,在轴、孔无倒角的情况下,获得孔中心的搜寻方向.文中还给出了...

黄心汉 王军... 《模式识别与人工智能》 1996年01期 期刊

关键词: 机器人 / 寻孔 / 力感 / 圆锥运动

下载(81)| 被引(2)

基于自适应目标图像恢复的红外弱小目标检测  CNKI文献

提出一种自适应参数目标图像恢复算法,实现对红外小目标的检测.首先,提取红外图像的稀疏特征,同时计算图像的复杂度,并设计一种融合机制生成自适应加权参数;然后,将原始图像重组为具有低秩稀疏特性的运算矩阵,采用上述...

熊斌 黄心汉... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2017年10期 期刊

关键词: 红外图像 / 小目标检测 / 稀疏特征 / 图像复杂度

下载(288)| 被引(9)

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