针对智能车辆非结构化道路识别中存在的环境自适应性和在线学习算法实时性问题,提出了一种结合多线程技术和多层感知器自监督在线学习技术的道路识别算法.通过识别结果在线自动更新训练集,并利用评估函数判断是否触发...
Multi-constrained model predictive control for autonom... CNKI文献
A multi-constrained model predictive control(MPC)algorithm for trajectory tracking of an autonomous ground vehicle is proposed and tested in this paper.First,to simplify the computation,an active ste...
龚建伟 徐威... 《Journal of Beijing Institute of Technology》 2015年04期 期刊
关键词： autonomous / ground / vehicle / active
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大型体育赛事所产生的政治效应、经济效应、城市品牌效应等对举办城市的发展起着积极的推动作用,所带来的负面影响也同样不容忽视,如何更好的解决好二者之间的问题一直是学术界研究的热点。
龚建伟 罗屹 《成都体育学院学报》 2010年05期 期刊
本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法 ,航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出 ,预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向 .仿真和实验时用 PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪 ,结...
在全面打造"健康重庆"的时代背景下,在此通过广泛的调查研究,查阅了最近几年国内外的相关资料,访问了重庆市的游泳专家,结合自己在实际教学、救生实践方面的体验,总结出一套较为完善的游泳教学的安全保障体...
为提高结构化道路车道线检测的图像处理速度,提出一种单目视觉自适应动态窗口的高速检测算法.利用栅格法划分出初始图像感兴趣区域,剔除掉与栅格线相交像素点外的其它像素点,进而在保留的像素点中找到车道线特征点,并...
在雾霾之类的恶劣天气下,户外成像系统采集的图像与视频由于大气散射的作用降质严重,如,对比度降低,物体特征难以辨认,进而影响图像应用的后端处理,如目标检测与识别等。近年来,图像去雾技术已成为计算机视觉的重要研...
这是一篇明代区域性灾荒史的研究论文。福建地区作为一个普通的行政区域，它既不是政治中心，也不是像苏、松、常那样的经济重地，这个地区的饥荒研究更能为我们带来更多的普遍性结论。同时，福建多山少田，饥荒频发，...
中国集成电路产业自上世纪末起步以来,发展的并不顺利。集成电路产业的性质决定了其发展必然伴随着许多风险,而集成电路产业本身对国家和社会的发展则非常的重要。集成电路产业发展的风险有的是集成电路产业自身性质决...
"一龙一蛇"是庄子的处世哲学,这一思想发源于庄子以前,但由庄子正式提出并且传播开来。汉朝人发展了这种处世哲学为"龙蛇"哲学,并且视此为圣人之道。"龙蛇"哲学中的龙形象是贤者和圣人...
在波兰第二共和国时期,波兰国内存在着相当程度的反犹现象。虽然相比法西斯意大利和纳粹德国等国家,波兰的排犹现象并非十分明显,主要是并非由波兰第二共和国政府主导,但是犹太人的确在波兰第二共和国受到了打压与歧视...
本文运用文献法、访谈法、对比分析等研究方法,从高校公共体育的课程目标、课程设置、课程实施、课程评价几个层面对高校公共体育课程的现状及存在的问题进行了分析,在此基础上探讨了其发展对策,旨在为高校公共体育课...
为了防止轮式移动机器人在大弯道路径跟踪时出现过度转向而引起较大跟踪误差或偏离预定路径 ,提出一种能适应大转向的航向跟踪控制方法 ,利用机器人前轮偏角的绝对方向作为控制器反馈航向 .仿真实验结果表明 ,该方法与...
自有在线订舱平台与第三方平台之间的竞争本质,是班轮公司舱位直销与货代舱位分销之间的博弈。航运电商并不是一个新名词,在疫情对航运业多方面的影响下,近来再次进入人们的视野。与此前不同的是,以班轮公司自有订舱平...
基于运动微分约束的无人车辆纵横向协同规划算法的研究 CNKI文献
为了满足在动态环境中快速行驶的要求,现有无人车辆普遍采用在传统规划系统的两层结构(路径规划–路径跟踪)之间增加局部规划的方法,通过在路径跟踪的同时进行避障来减少耗时的全局路径重规划.本文针对这种三层结构规...
波兰驻哈尔滨领事馆于1919年成立,九一八事变之后,波兰在哈尔滨的领事馆没有撤走。伪满洲国邀请了包括波兰在内的国家,希望能够获得外交承认,但是波兰并没有加以回应。随着时间推移,伪满洲国在国际上获得了萨尔瓦多、...
高速无人驾驶车辆最优运动规划与控制的动力学建模分析 CNKI文献
在高速无人驾驶车辆的运动规划与跟踪控制过程中,滑移和侧倾是很难克服的高度非线性约束,特别是在复杂地形条件下,容易导致车辆失稳甚至侧翻。通过研究地形因素对车辆转向特性和稳定性的影响,建立高速车辆的等效动力学...
本文阐述了一种基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪控制方法 ,人工示教时 ,从示教路径起点至终点 ,每隔一定距离记录移动机器人航向形成示教文件 ,再现控制复现了示教文件记录的航向与里程的航迹推算函数关系...
利用转动惯量对于坐标轴平移或旋转的不变性 ,以及轴对称曲线的转动惯量在对称轴及其垂线方向取得极值的特性 ,提出一种用于求解轴对称曲线的对称轴线的极小惯量数值计算方法。对算法原理进行了理论分析 ,仿真数据处理...
