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大系统控制论与复杂网络——探索与思考  CNKI文献

随着通信技术和网络技术的飞速发展,在社会、经济乃至日常生活领域中,出现了越来越多的复杂动态网络.网络科学作为一门新兴的交叉学科,对复杂动态网络性能特征、演化进程和控制方法的研究已取得了丰富的成果.大系统控...

席裕庚 《自动化学报》 2013年11期 期刊

关键词: 大系统 / 复杂网络 / 结构分析 / 可控性

下载(2244)| 被引(67)

模型预测控制——现状与挑战  CNKI文献

30多年来,模型预测控制(Model predictive control,MPC)的理论和技术得到了长足的发展,但面对经济社会迅速发展对约束优化控制提出的不断增长的要求,现有的模型预测控制理论和技术仍面临着巨大挑战.本文简要回顾了预测...

席裕庚 李德伟... 《自动化学报》 2013年03期 期刊

关键词: 模型预测控制 / 约束控制 / 大系统 / 非线性系统

下载(17863)| 被引(933)

基于干扰观测器的不确定线性多变量系统控制  CNKI文献

针对不确定线性多变量系统,提出一种基于干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的保证系统内部稳定性的控制策略.以简单的结构和少量的计算代价实现鲁棒的控制效果,补偿外界干扰以及内部模型误差.通过引入一个闭环稳定...

于哲 王璐... 《自动化学报》 2014年11期 期刊

关键词: 干扰观测器 / 多变量系统 / 内部稳定性 / 不确定系统

下载(725)| 被引(18)

ADRC理论和技术在机器人无标定视觉伺服中的应用和发展  CNKI文献

针对Active disturbance rejection controller(ADRC)理论和方法在机器人无标定视觉伺服研究领域中的应用及取得的成果进行综述.剖析了机器人无标定视觉伺服研究的本质特性和关键问题,说明其与ADRC理论和思想在方法论...

苏剑波 《控制与决策》 2015年01期 期刊

关键词: 机器人 / 视觉伺服 / 手眼协调 / 无标定

下载(1116)| 被引(31)

仿章鱼软体机器人形状控制  CNKI文献

提出一种针对仿章鱼软体机器人的形状控制算法.由于软体机器人具有无限多自由度,所以无法使用针对刚体的机器人控制对软体机器人进行控制.根据软体机器人的运动特点,本文提出针对软体机器人的形状控制参数.通过对软体...

张润玺 王贺升... 《机器人》 2016年06期 期刊

关键词: 仿章鱼软体机器人 / 形状控制 / 运动学模型

下载(1761)| 被引(31)

水上无人系统研究进展及其面临的挑战  CNKI文献

水上无人系统主要包括无人艇和无人机,是未来执行水上救援、搜救和监测等任务的主要手段.本文综述了近年来国内外在水上无人系统方面的最新研究进展,包括企业界和学术界在无人艇和无人机方面的探索和实践,介绍了水上无...

张卫东 刘笑成... 《自动化学报》 2020年05期 期刊

关键词: 无人艇 / 无人机 / 环境感知 / 航迹规划

下载(883)| 被引(4)

六自由度机械臂约束预测控制系统的设计  CNKI文献

本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用...

张晓颖 李德伟... 《控制理论与应用》 2014年11期 期刊

关键词: 模型预测控制 / 机械臂 / 运动控制 / 前馈控制

下载(809)| 被引(29)

四旋翼飞行器的轨迹跟踪抗干扰控制  CNKI文献

针对四旋翼飞行器轨迹跟踪问题中系统存在模型不确定和易受到外界扰动的情况,提出了基于切换函数的扩张状态观测器设计方法来对系统中的扰动进行估计,并将估计值与滑模控制器的设计相结合,实现了对系统中非匹配不确定...

吴琛 苏剑波 《控制理论与应用》 2016年11期 期刊

关键词: 四旋翼飞行器 / 轨迹跟踪控制 / 非匹配不确定性 / 扩张状态观测器

下载(558)| 被引(24)

工业网络系统的感知-传输-控制一体化:挑战和进展  CNKI文献

工业网络系统是融合工业控制和信息通信的多维动态系统,具有维度高、动态性强、工业通信协议和网络配置嵌入等特性,如何在网络环境下实现信息感知分布性、控制适应性、整体协调性,已成为工业网络系统研究的新挑战.本文...

关新平 陈彩莲... 《自动化学报》 2019年01期 期刊

关键词: 工业网络系统 / 分布式估计 / 适变传输 / 协同控制

下载(670)| 被引(7)

基于多结构卷积神经网络的高分遥感影像飞机目标检测  CNKI文献

传统的遥感影像目标检测方法大多利用人工提取特征,难以用于背景复杂的高分辨率遥感影像。针对该问题,构建一种多结构卷积神经网络模型(MSCNN)自动学习目标特征。通过改变卷积滤波器尺寸、数量以及网络层数,分别设计4...

姚相坤 万里红... 《计算机工程》 2017年01期 期刊

关键词: 目标检测 / 高分遥感影像 / 卷积神经网络 / 特征提取

下载(699)| 被引(27)

基于多层概率集的随机预测控制算法设计  CNKI文献

考虑具有乘型不确定性的离散随机系统约束控制问题,设计了一种基于多层概率集的随机预测控制算法.多层概率集描述了状态在多步反馈控制律下的一系列不同概率的分布区域,因此能够同时保证多个不同概率要求的软约束.通过...

李济炜 李德伟... 《自动化学报》 2014年12期 期刊

关键词: 随机预测控制 / 乘型不确定性 / 概率约束 / 多步反馈控制

下载(373)| 被引(5)

基于干扰抑制控制的飞行器姿态跟踪  CNKI文献

本文针对飞行器姿态跟踪控制问题,考虑系统的内部模型不确定性和外界扰动,设计了使跟踪误差一致最终有界的控制器.以四元数为姿态参数,建立系统的非线性误差模型;将控制系统分为内环观测器和外环控制器分别设计,其中,...

王璐 苏剑波 《控制理论与应用》 2013年12期 期刊

关键词: 飞行器 / 姿态跟踪控制 / 线性扩张状态观测器 / 非线性反馈控制

下载(492)| 被引(30)

利用Kinect的人体动作视觉感知算法  CNKI文献

提出了一种面向类人机器人的人体动作视觉感知算法,提高了利用Kinect作为视觉输入设备捕捉到的人体动作数据的精度.首先,通过逆运动学方程将捕捉到的关节位移信息转换成角度信息.然后,以角速度和角加速度的变化为依据...

朱特浩 赵群飞... 《机器人》 2014年06期 期刊

关键词: 人机交互 / 视觉感知 / Kinect / 逆运动学

下载(633)| 被引(14)

结合ORB特征和色彩模型的视觉跟踪算法  CNKI文献

为解决CAMShift算法在色彩相似背景下跟踪失效的问题,提出一种结合ORB特征点和目标色彩模型的视觉跟踪算法.运用ORB特征匹配检测目标的初始位置,提出自适应的色彩分割阈值算法以提高目标的色彩模型精度,并在跟踪过程中...

钟华民 王伟... 《模式识别与人工智能》 2015年01期 期刊

关键词: 视觉跟踪 / ORB特征 / CAMShift跟踪 / 特征模板

下载(328)| 被引(17)

多机器人探索系统的人机共享控制  CNKI文献

当多机器人探索系统接受人类操作者的遥控时,其一方面要遵从操作者的意图,另一方面要满足网络连通性约束和提高通信效率等自身性能指标,如何协调两方面的关系,是本文研究的关键问题.在实时任务分配器中,针对实时性和人...

张晗 陈卫东... 《机器人》 2015年01期 期刊

关键词: 多机器人系统 / 环境探索 / 共享控制 / 网络连通性

下载(479)| 被引(10)

切换非线性系统全局优化运行的经济预测控制  CNKI文献

切换非线性系统在不同模式间平稳切换和经济切换是全局优化运行的主要需求.针对不同模式有限时域下控制算法可行域未必存在交集的系统,提出了对应的经济预测控制算法(Economic model predictive control,EMPC)及切换策...

杨亚茹 李少远 《自动化学报》 2017年06期 期刊

关键词: 非线性系统 / 模式切换 / 经济预测控制 / 不可达

下载(277)| 被引(11)

城市小时级需水量的改进型引力搜索算法-最小二乘支持向量机...  CNKI文献

本文研究利用最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LS-SVM)算法建立城市小时级需水量预测模型.采取精英策略,自适应的速度更新权重系数,同时引入粒子历史最优信息对引力搜索算法(gravitational ...

戢钢 王景成... 《控制理论与应用》 2014年10期 期刊

关键词: 智能控制 / 需水量预测 / 最小二乘支持向量机 / 改进的引力搜索算法

下载(284)| 被引(19)

基于局部搜索与混合多样性策略的多目标粒子群算法  CNKI文献

为了提高算法的收敛性与非支配解集的多样性,提出一种基于局部搜索与混合多样性策略的多目标粒子群算法(LH-MOPSO).该算法使用增广Lagrange乘子法对非支配解进行局部搜索以快速接近Pareto最优解;利用基于改进的Maximi...

贾树晋 杜斌... 《控制与决策》 2012年06期 期刊

关键词: 多目标优化 / 粒子群算法 / 增广Lagrange乘子法 / Maximin适应值函数

下载(806)| 被引(59)

采用预测控制的地铁节能优化控制算法  CNKI文献

本文针对地铁列车自动运行系统(automatic train operation,ATO)一般运行情况以及晚点延迟发车情况下的节能问题,基于预测控制算法设计了地铁节能优化控制算法.利用预测控制算法的在线滚动优化特性,通过设计含有能量消...

汪仁智 李德伟... 《控制理论与应用》 2017年09期 期刊

关键词: 地铁 / 节能优化 / 滚动优化 / 模型预测控制

下载(449)| 被引(10)

基于数据的风电机组发电机健康状况评估  CNKI文献

发电机是风电机组中的关键部件,然而由于运行环境恶劣、内部结构复杂,发电机发生故障的概率较高且维修困难.针对此问题,提出了一种基于SCADA(supervisory control and data acquisition)数据的发电机健康状况的评估方...

张静 李柠... 《信息与控制》 2018年06期 期刊

关键词: 发电机 / 相关性分析 / 高斯混合模型 / 在线健康评估

下载(373)| 被引(7)

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