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基于多传感信息的挖掘机器人导航及避障技术  CNKI文献

为实现挖掘机器人在挖掘作业前,无碰撞安全行走到作业场所,采用视觉、红外及超声波传感器,采集挖掘机器人外界环境信息,通过红外及超声波传感器实现墙壁跟踪导航;依靠视觉传感器,实现巡线、道路识别、导引车辆跟踪导航...

王福斌 刘杰... 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 2011年03期 期刊

关键词: 挖掘机器人 / 多传感器 / 巡线 / 避障

下载(289)| 被引(6)

基于小生境粒子群优化的挖掘机器人自抗扰视觉伺服控制  CNKI文献

为提高挖掘机器人的自主挖掘能力,设计一种基于图像的自抗扰视觉伺服控制器,对挖掘机器人的动臂、斗杆、铲斗组成的3节机械臂末端位置和姿态在x-z平面进行控制,实现自主挖掘目标任务。针对自抗扰控制器需要整定的参数...

王福斌 刘杰... 《机械工程学报》 2012年01期 期刊

关键词: 挖掘机器人 / 自抗扰控制器 / 视觉伺服 / 小生境粒子群

下载(696)| 被引(23)

挖掘机器人双目视觉系统标定方法与立体匹配  CNKI文献

在挖掘机器人视觉系统实现中,摄像机标定、特征提取、立体匹配是关键环节,而立体匹配又是视觉系统中最复杂、最重要的步骤。首先分析了通用双目立体视觉模型及平行双目立体视觉模型,对挖掘机器人平行双目立体视觉系统...

王福斌 刘杰... 《机械制造与自动化》 2012年03期 期刊

关键词: 挖掘机器人 / 双目视觉 / 标定 / 立体匹配

下载(223)| 被引(11)

基于ANFIS的挖掘机器人挖掘轨迹仿真  CNKI文献

为提高液压挖掘机器人工作装置挖掘作业轨迹规划控制精度,将挖掘机器人工作装置简化为斗杆、铲斗两关节二维机械臂进行分析.在建立逆运动学模型时,要将铲斗末端位姿空间与工作装置关节空间和油缸空间联系起来进行轨迹...

王福斌 刘杰... 《东北大学学报(自然科学版)》 2011年04期 期刊

关键词: 挖掘机器人 / 工作装置模型 / 神经模糊推理系统 / 轨迹

下载(204)| 被引(5)

基于模糊聚类判别的挖掘机器人行为控制  CNKI文献

为实现挖掘机器人的自主挖掘,构建了适合挖掘机器人的行为控制体系结构.以挖掘行为作为基准,用状态流模型实现挖掘目标、挖掘任务、挖掘行为的逐层分解.采集目标图像、机械臂倾角及液压缸压力信号,作为状态流行为状态...

王福斌 刘杰... 《东北大学学报(自然科学版)》 2011年12期 期刊

关键词: 挖掘机器人 / 模糊聚类 / 特征提取 / 状态流

下载(142)| 被引(5)

挖掘机器人铲斗不变矩及改进BP网络识别方法  CNKI文献

在利用视觉信息跟踪、识别挖掘机器人铲斗目标时,实时采集的铲斗图像存在旋转、平移、缩放等情况.为提高对铲斗目标的识别能力,提出了基于不变矩和神经网络相结合的铲斗目标识别方法.提取铲斗图像对于平移、旋转、缩放...

王福斌 刘杰... 《东北大学学报(自然科学版)》 2012年03期 期刊

关键词: 挖掘机器人 / 不变矩 / 神经网络 / 图像

下载(109)| 被引(4)

基于多智能体系统的微电网分散协调控制策略  CNKI文献

针对微电网在外界干扰情况下的动态稳定性问题,提出了基于多智能体系统的微电网分散协调控制策略。多智能体系统构建为两层,在下层智能体中,各分布式发电单元的分散控制设计为双环就地控制器,即由基于下垂特性的外环功...

窦春霞 李娜... 《电工技术学报》 2015年07期 期刊

关键词: 微电网 / 多智能体系统 / 分散协调控制 / H∞鲁棒控制

下载(1438)| 被引(61)

基于多智能体的微电网中分布式发电的市场博弈竞标发电  CNKI文献

为了解决微电网中分布式发电经济调度问题,在电力市场交易环境下研究基于分层多智能体系统的微电网市场竞标调度策略,进而实现利益分配最大化。针对电力交易特性,构建两层优化模型,并将其转化为平衡问题平衡约束模型,...

窦春霞 贾星蓓... 《电网技术》 2016年02期 期刊

关键词: 微电网市场 / 多智能体系统 / 市场交易策略 / 经济调度

下载(1473)| 被引(55)

基于节点搜索的微电网自适应保护方法  CNKI文献

由于微电网拓扑结构灵活多变,且并网及孤岛运行时故障特性不同,使得传统的继电保护难以满足要求。针对微电网继电保护的需求特点,提出基于故障电流方向判别的微电网自适应保护方法,将微网实时拓扑结构转化为树形节点路...

贾清泉 孙玲玲... 《中国电机工程学报》 2014年10期 期刊

关键词: 微电网 / 自适应保护 / 树形节点路径图 / 树形节点搜索

下载(992)| 被引(47)

基于最大功率点跟踪的蓄电池充电控制策略  CNKI文献

为充分利用太阳能,延长蓄电池使用寿命,提出了基于最大功率点跟踪(maximum power point tracking,MPPT)的蓄电池充电控制策略。MPPT控制采用改进的变步长扰动占空比控制算法。该策略将MPPT充电和阶段式充电相结合,保证...

荣雅君 陈乐... 《电网技术》 2014年02期 期刊

关键词: 蓄电池充电 / 光伏系统 / 直流母线 / 最大功率点跟踪

下载(972)| 被引(52)

基于多代理系统的微电网多尺度能量管理  CNKI文献

对基于多代理系统的微电网能量管理策略进行了研究。首先,建立三层多代理系统;然后,基于博弈论研究大电网与多个微电网之间的上层电力市场竞价策略;进而,以单个微电网为研究对象,考虑需求侧响应,研究制定多时间尺度的...

贾星蓓 窦春霞... 《电工技术学报》 2016年17期 期刊

关键词: 多代理系统 / 微电网 / 多时间尺度 / 能量管理

下载(1029)| 被引(49)

考虑风电和光伏发电影响的电力系统最优旋转备用容量确定  CNKI文献

随着风电和光伏发电并网规模的不断增大,传统旋转备用容量的确定方法已不能满足电力系统安全运行的要求。为此,建立了计及系统可靠性和经济性的机组组合优化模型,同时充分考虑了负荷、风电和光伏发电输出功率的预测误...

殷桂梁 张雪... 《电网技术》 2015年12期 期刊

关键词: 旋转备用 / 风电 / 光伏发电 / 机组组合

下载(903)| 被引(38)

光伏并网发电与电能质量调节统一控制系统  CNKI文献

结合光伏并网系统与有源电力滤波器在控制结构和控制策略上的相似性,研究了一种既能实现光伏并网发电又能实现电能质量调节的统一控制系统。对传统的光伏电池最大功率跟踪(Maximum Power Point Tracking,MPPT)方法进行...

杨秋霞 刘大鹏... 《电力系统保护与控制》 2015年05期 期刊

关键词: 光伏并网 / 电能质量 / 最大功率跟踪 / 准PIR控制

下载(656)| 被引(46)

采煤机摇臂传动系统可靠性稳健优化设计  CNKI文献

采煤机摇臂传动系统为采煤机的关键动力传递部件。以MG300/700-WD型采煤机摇臂传动系统为研究对象,根据实际工况建立了系统的有限元模型,利用Matlab软件对传动系统进行了非线性动力学特性分析,得到了系统危险部位的应...

张义民 黄婧... 《煤炭学报》 2015年11期 期刊

关键词: 采煤机 / 传动系统 / 可靠性 / 稳健优化设计

下载(768)| 被引(46)

斜齿轮-转子-轴承弯扭轴耦合振动特性分析  CNKI文献

为研究风电齿轮箱中高速级斜齿轮传动系统的动力学特性,在同时考虑输入/输出扭矩的时变性、齿轮偏心、综合传递误差、重力激励以及支撑轴承的非线性等因素的影响下,应用集中质量参数法建立了多自由度斜齿轮-转子-轴承...

任朝晖 谢吉祥... 《机械工程学报》 2015年15期 期刊

关键词: 斜齿轮 / 弯扭轴耦合 / 承游隙 / 非线性振动

下载(1607)| 被引(42)

基于模型参数在线辨识的蓄电池SOC估算  CNKI文献

以铅酸蓄电池为研究对象,通过构造一种综合型策略来实现对储能蓄电池荷电状态(SOC)的实时准确估算。本方法首先引入递推最小二乘(RLS)算法实现对蓄电池模型参数的在线辨识,进而将该参数辨识策略与无迹卡尔曼滤波(UKF)...

张金龙 魏艳君... 《电工技术学报》 2014年S1期 期刊

关键词: 蓄电池 / SOC估算 / 在线参数辨识 / UKF

下载(778)| 被引(32)

不平衡电网电压下基于滑模变结构控制的双馈风电系统网侧变...  CNKI文献

在两相静止坐标系(αβ)下,提出了一种基于滑模变结构的双馈风电系统网侧变流器控制策略,该控制策略采用双环结构,内环为功率环,采用基于滑模变结构的直接功率控制方法,控制结构简单,动态性能良好;外环采用滑模变结构...

张迪 魏艳君... 《电工技术学报》 2015年10期 期刊

关键词: 双馈风力发电机 / 网侧变换器 / 滑模变结构控制 / 直接功率控制

下载(529)| 被引(26)

基于LMD近似熵和FCM聚类的机械故障诊断研究  CNKI文献

提出一种基于局部均值分解(local mean decomposition,LMD)近似熵和模糊C均值聚类(fuzzy C-means clustering,FCM)相结合的机械故障诊断方法。首先对机械振动信号进行LMD分解,得到若干具有物理意义的乘积函数(product...

张淑清 孙国秀... 《仪器仪表学报》 2013年03期 期刊

关键词: 局部均值分解 / 模糊C均值聚类 / 近似熵 / 故障诊断

下载(1954)| 被引(173)

机械产品的可靠性大纲  CNKI文献

由于产品的竞争日益激烈,现代机械产品对其质量与可靠性提出了越来越高的要求,提高机械产品的可靠性、维修性、保障性已经成为机械产品质量和可靠性工作的重要内容。考虑机械产品的特点,结合可靠性工程的通用技术,制定...

张义民 孙志礼 《机械工程学报》 2014年14期 期刊

关键词: 机械产品 / 可靠性大纲 / 可靠性工作计划

下载(2633)| 被引(59)

改进SOC下垂控制的分布式储能系统负荷电流分配方法  CNKI文献

随着分布式发电及直流微电网的快速发展,分布式储能得到学者们的广泛关注。文中针对分布式储能系统中储能单元荷电状态(state-of-charge,SOC)的随机性以及变化缓慢的特点,在储能单元充电和放电过程中采用改进的SOC幂指...

李鹏程 张纯江... 《中国电机工程学报》 2017年13期 期刊

关键词: 直流微电网 / 分布式储能 / 负荷分配 / SOC幂指数下垂控制

下载(949)| 被引(34)

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