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基于四阶贝塞尔曲线的无人车可行轨迹规划  CNKI文献

对于实际的无人车系统来说,轨迹规划需要保证其规划出来的轨迹满足运动学约束、侧滑约束以及执行机构约束.为了生成满足无人车初始状态约束、目标状态约束的局部可行轨迹,本文提出了一种基于四阶贝塞尔曲线的轨迹规划...

陈成 何玉庆... 《自动化学报》 2015年03期 期刊

关键词: 轨迹规划 / 可行性 / 无人车 / 四阶贝塞尔曲线

下载(2024)| 被引(94)

基于表面肌电的运动意图识别方法研究及应用综述  CNKI文献

表面肌电信号(Surface electromyography,s EMG)是人体自身的资源,蕴含着关联人体运动的丰富信息,用它作为交互媒介以构建人机交互(Human-robot interaction,HRI)系统有天然的优势.通过肌电信号实现人机自然交互的关键...

丁其川 熊安斌... 《自动化学报》 2016年01期 期刊

关键词: 表面肌电信号 / 人机交互 / 运动识别 / 刚度估计

下载(2888)| 被引(135)

BigDog四足机器人关键技术分析  CNKI文献

对Big Dog四足机器人的核心技术进行分析,适应复杂地形是Big Dog的设计主线。提高横、纵自由度联动能力是Big Dog结构设计主要突破点。机体重心颠簸起伏、机体重心自扰动等不良运动特性是四足机器人控制难度大的主要原...

丁良宏 《机械工程学报》 2015年07期 期刊

关键词: Big / Dog四足机器人 / 运动控制地形还原 / 虚拟模型

下载(3976)| 被引(124)

基于动力学与控制统一模型的蛇形机器人速度跟踪控制方法研...  CNKI文献

对带有被动轮的蛇形机器人进行速度跟踪控制时,利用传统的动力学建模方法得到的动力学方程复杂且不利于控制器的设计.本文基于微分几何的方法将带有被动轮的蛇形机器人动力学投影到速度分布空间中,得到了动力学与控制...

郭宪 马书根... 《自动化学报》 2015年11期 期刊

关键词: 蛇形机器人 / 速度跟踪 / 动力学 / 奇异位形

下载(704)| 被引(26)

一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法  CNKI文献

针对空间机械臂系统的一系列特殊需求,提出了一种空间机械臂轨迹规划方法.假设机械臂在关节空间下存在一条可以用两段高次样条曲线分段描述、满足所有空间机械臂运动特性要求的理想轨迹.这两段样条轨迹之间的连接点参...

祁若龙 周维佳... 《机器人》 2014年03期 期刊

关键词: 机械臂 / 避障 / 轨迹优化 / 遗传算法

下载(4694)| 被引(123)

一种机器人谐波减速器内嵌扭矩传感器的研制  CNKI文献

针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求,研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型,对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法,设计了一种基于...

潘新安 王洪光... 《仪器仪表学报》 2014年01期 期刊

关键词: 关节模块 / 谐波减速器 / 扭矩传感器 / 矢量叠加

下载(812)| 被引(24)

便携式自主水下机器人控制系统研究与应用  CNKI文献

针对50公斤级便携式自主水下机器人(AUV)的开发和研究,介绍了一种采用多种通信方式的分布式便携式AUV控制系统.着重推导和阐述了控制系统中X形舵与十字形舵之间的等效关系,并对水平面与垂直面的运动控制方法进行了说明...

曾俊宝 李硕... 《机器人》 2016年01期 期刊

关键词: 便携式AUV / 控制系统 / X形舵 / 运动控制

下载(1114)| 被引(31)

作业型飞行机器人研究现状与展望  CNKI文献

作业型飞行机器人是指由飞行机器人(通常是旋翼飞行机器人)与作业装置(机械臂)共同组成的具有主动作业能力的一种新型机器人系统.由于主动作业装置与飞行机器人之间的紧密耦合,以及飞行机器人本身对外部干扰的敏感性,...

杨斌 何玉庆... 《机器人》 2015年05期 期刊

关键词: 作业型飞行机器人 / 旋翼飞行机器人 / 系统建模 / 耦合分析

下载(840)| 被引(41)

3自由度旋翼飞行机械臂系统动力学建模与预测控制方法  CNKI文献

旋翼飞行机械臂(rotorcraft aerial manipulator,RAM)系统是安装在飞行机器人上的可操作型机械臂,悬停模式下执行准确的空中操作时旋翼无人机与所加机械臂之间存在相对扰动,通过分离机械臂与飞行机器人进行动力学建模...

宋大雷 孟祥冬... 《机器人》 2015年02期 期刊

关键词: 旋翼无人机 / 飞行机械臂 / 动力学建模 / 预测控制

下载(1078)| 被引(32)

履带可变形机器人越障性能研究  CNKI文献

将椭圆定理应用于履带机器人构型设计,研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人.该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节,具有较好的越障性能.为充分了解机器人的越障能力,对机器人跨越...

朱岩 王明辉... 《机器人》 2015年06期 期刊

关键词: 履带可变形机器人 / 越障性能 / 运动学 / 动力学

下载(890)| 被引(30)

面向直接示教的机器人负载自适应零力控制  CNKI文献

相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人,基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大,且安全性更好.但在变负载的复杂工况下,加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响,示教效率受到制约.为此,本文提...

侯澈 王争... 《机器人》 2017年04期 期刊

关键词: 零力控制 / 自适应控制 / 模型辨识 / 直接示教

下载(885)| 被引(21)

基于倾翻与滑移稳定性准则的轮椅机器人爬楼梯控制方法  CNKI文献

提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。这种机器人能够通过前、后2组摆臂同时控制履带形状与张紧力,使履带更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅及现有履带式轮椅机器人的越障能力。针对机器人爬越楼梯过程,提...

于苏洋 王挺... 《仪器仪表学报》 2014年03期 期刊

关键词: 轮椅机器人 / 单节变形履带机构 / 倾翻与滑移稳定性 / 自主爬越楼梯

下载(397)| 被引(12)

基于力/位混合算法的7自由度机械臂精细操控方法  CNKI文献

为了使冗余机械臂在具有良好的自治性和灵活性的同时保证末端的执行精度,提出一种基于力/位混合控制的冗余机械臂精细控制方法.通过建立准确的运动学模型,分析机械臂系统的运动特性,利用固定角度与梯度下降相结合的方...

常健 王亚珍... 《机器人》 2016年05期 期刊

关键词: 力/位混合控制 / 冗余机械臂 / 动力学逆解 / 环境约束

下载(828)| 被引(22)

基于视觉方法的输电线断股检测与机器人行为规划  CNKI文献

输电线维护机器人用于代替人工完成危险作业,准确的故障检测与合理的行为规划对于作业效果至关重要.针对以上需求,采用视觉方法,提出了一种基于图像特征分类的输电线断股检测方法.该方法提取边缘梯度向量作为图像特征...

宋屹峰 王洪光... 《机器人》 2015年02期 期刊

关键词: 电力机器人 / 断股检测 / 行为规划 / 支持向量机

下载(549)| 被引(27)

一种轮足复合式爬壁机器人动力学建模与分析  CNKI文献

针对爬壁机器人不同状态下吸附力合理值的求解问题开展研究.首先分析了一种包含闭链约束的轮足复合型移动机构,基于运动等效原则将其拆成开链机构.利用牛顿-欧拉算法对分拆后的开链机构进行动力学建模.基于动力学模型...

董伟光 王洪光... 《机器人》 2015年03期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 轮足复合 / 动力学模型 / 吸附力

下载(873)| 被引(28)

基于肌电信号的上肢多关节连续运动估计  CNKI文献

为了建立联系肌电信号与上肢关节连续运动量的一般化模型,首先利用Vicon视觉系统分析了人体上肢的运动特性,然后采集与上肢运动直接关联的肌肉表面肌电信号,并从中提取肌肉活跃度特征;在此基础上,采用主元分析算法对关...

丁其川 赵新刚... 《机器人》 2014年04期 期刊

关键词: 肌电信号 / 上肢运动 / 运动估计 / 人机交互

下载(768)| 被引(36)

双目视觉立体匹配技术研究现状和展望  CNKI文献

立体匹配技术是双目立体视觉研讨的核心问题,在许多领域有着不同的应用,在算法方面更是涌现出各种各样的方法。对立体匹配发展现状进行了阐述,首先介绍了立体匹配技术的有关原理,然后对立体匹配中的区域立体匹配算法、...

林森 殷新勇... 《科学技术与工程》 2017年30期 期刊

关键词: 双目立体视觉 / 区域立体匹配 / 全局立体匹配 / 半全局立体匹配

下载(1018)| 被引(34)

直接脑控机器人接口技术  CNKI文献

直接脑控机器人接口(Brain-controlled robot interface,BCRI)是一种新型的人-机器人接口技术,是脑-机器接口/脑-计算机接口(Brain-machine interface,BMI/Brain-computer interface,BCI)在机器人控制领域的重要应用和...

伏云发 王越超... 《自动化学报》 2012年08期 期刊

AUV智能化现状与发展趋势  CNKI文献

归纳总结了国内外AUV单体平台与人工智能方法相结合的主要成果.从探测感知、航行控制决策、路径规划、故障诊断等核心技术环节进行深入剖析,探讨了人工智能方法在AUV典型作业场景下的应用.最后,指出了AUV的智能化发展...

黄琰 李岩... 《机器人》 2020年02期 期刊

关键词: 自主水下机器人 / 人工智能 / 自主感知 / 智能决策

下载(1761)| 被引(3)

海洋机器人环境能源收集利用技术现状  CNKI文献

能源供给是限制海洋机器人作业能力的重要因素之一,从海洋环境中获取能源并利用有助于增加海洋机器人的能源供给,提高续航能力和负载能力,实现长期、连续作业.本文对各种形式的海洋环境能源及其特点进行了介绍,根据能...

俞建成 孙朝阳... 《机器人》 2018年01期 期刊

关键词: 海洋机器人 / 无人水下机器人 / 环境能源 / 能量收集

下载(620)| 被引(13)

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