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基于2D三焦点张量的移动机器人视觉伺服镇定控制  CNKI文献

针对单目视觉移动机器人系统,本文提出了一种基于二维三焦点张量(2D trifocal tensor,2DTT)的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先描述了2D三焦点张量的导出过程,并给出了基于图像特征点的估计方法.在此基础上根据2D三...

李宝全 方勇纯... 《自动化学报》 2014年12期 期刊

关键词: 非完整移动机器人 / 镇定控制 / 视觉伺服 / 2D三焦点张量

下载(689)| 被引(25)

加速抑制随机初态误差影响的迭代学习控制  CNKI文献

针对一类具有不确定性的多输入多输出非线性系统,提出一种迭代学习控制算法.该算法具有的特点是:针对任意初态情形,结合开环D型迭代学习控制器的优点,在时间轴上设计了一个随迭代次数增加而缩短的时间段.在该时间段上...

吕庆 方勇纯... 《自动化学报》 2014年07期 期刊

关键词: 迭代学习控制 / 初始状态误差 / 快速学习 / 收敛性

下载(359)| 被引(28)

一种基于RGB-D的移动机器人未知室内环境自主探索与地图构建...  CNKI文献

提出了一种基于RGB-D信息的移动机器人自主探索与地图构建方法.首先,基于RGB-D传感器提供的信息,通过定位点生成、地图构建与闭环检测,实时构建3D点云地图.然后,将探索过程描述成部分可观测马尔可夫决策过程,结合局部...

于宁波 王石荣... 《机器人》 2017年06期 期刊

关键词: 移动机器人 / 自主探索 / 点云地图 / 局部地图推演

下载(793)| 被引(31)

仓储物流机器人集群的智能调度和路径规划  CNKI文献

电子商务迅猛发展,为仓储物流带来了新的需求和挑战。其发货单位小型化,品种多、批量小、批次多、周期短,传统的仓储物流难以适应新的需求,基于移动机器人的自动化仓储技术正在兴起。首先基于电子商务仓储物流的任务特...

沈博闻 于宁波... 《智能系统学报》 2014年06期 期刊

关键词: 仓储物流 / 移动机器人 / 智能调度 / 路径规划

下载(3128)| 被引(74)

无人直升机航向自抗扰控制  CNKI文献

针对无人直升机系统航向通道扰动大等问题,本文设计了一种自抗扰控制算法来实现其高性能控制.首先分析了航向通道的动态模型,并通过数学变换,将其转化为一类二阶系统;在此基础上,本文设计了适用于无人机航向通道的自抗...

方勇纯 申辉... 《控制理论与应用》 2014年02期 期刊

关键词: 无人直升机 / 航向控制 / 自抗扰控制 / 串级控制

下载(1371)| 被引(72)

基于共享控制的人机灵巧力触觉交互系统设计与实现  CNKI文献

人能够在复杂感知的相互协调下做出决策并完成灵巧操作。将视听觉和力触觉等不同模态相融合,可以提高操作者对虚拟场景或远程环境的感知,进而改善操作效果。如何协调人的操作和虚拟环境中目标机器人系统的自主性,则是...

于宁波 李思宜... 《仪器仪表学报》 2017年03期 期刊

关键词: 人机灵巧力触觉交互 / 虚拟传感器 / 力触觉共享控制 / 多模态反馈

下载(484)| 被引(17)

基于伪谱法的双摆吊车时间最优消摆轨迹规划策略  CNKI文献

在工业生产过程中,桥式吊车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度.基于此,论文提出了一种针对双摆桥式吊车系统的时间最优轨迹规划方法,可以得到全局时间最优且具有消摆能力的轨迹...

陈鹤 方勇纯... 《自动化学报》 2016年01期 期刊

关键词: 双摆吊车系统 / 时间最优 / 轨迹规划 / 高斯伪谱法

下载(476)| 被引(15)

欠驱动桥式吊车消摆跟踪控制  CNKI文献

对于桥式吊车系统而言,其控制目标是将货物快速、精确、摆动尽可能小地运送到目标位置.为此,本文提出了一种新型的轨迹跟踪控制策略,可在保证负载快速平稳运送的同时,有效地抑制并消除整个过程中负载的摆动.具体而言,...

孙宁 方勇纯... 《控制理论与应用》 2015年03期 期刊

关键词: 欠驱动系统 / 吊车 / 防摆控制 / 非线性系统

下载(578)| 被引(28)

基于跨尺度引导图像滤波的稠密立体匹配  CNKI文献

针对现有局部立体匹配算法在弱纹理表面、深度不连续处等特定区域匹配精度低、实时性难以满足要求等问题,提出了一种基于跨尺度引导图像滤波的稠密立体匹配算法。利用图像分割技术对立体图像进行预分割,得到分割区域内...

刘杰 张建勋... 《光学学报》 2018年01期 期刊

关键词: 机器视觉 / 信号处理 / 引导滤波 / 立体匹配

下载(358)| 被引(16)

平面四旋翼无人飞行器运送系统的轨迹规划与跟踪控制器设计  CNKI文献

对于四旋翼无人飞行器运送系统而言,需要保证飞行过程中负载的摆幅维持在适当的范围内,并且在飞行器到达目的地后负载无残余摆动.本文针对四旋翼无人飞行器运送系统,提出了一种新颖的轨迹规划与跟踪控制方法.论文首先...

梁潇 方勇纯... 《控制理论与应用》 2015年11期 期刊

关键词: 四旋翼无人飞行器 / 运送系统 / 相平面 / 轨迹规划

下载(561)| 被引(14)

欠驱动惯性轮摆系统全局滑模控制  CNKI文献

针对欠驱动惯性轮摆的镇定控制问题,本文提出了一种新型的滑模鲁棒控制策略,可在系统受到不确定性与外界干扰影响的情况下,实现全局渐近镇定控制.区别于现有方法,本文方法无需切换,且能将无驱动的摆杆摇起至竖直向上位...

孙宁 方勇纯... 《控制理论与应用》 2016年05期 期刊

关键词: 欠驱动系统 / 惯性轮摆 / 滑模控制 / 不确定性系统

下载(320)| 被引(17)

带有状态约束的双摆效应吊车轨迹规划  CNKI文献

对于欠驱动吊车而言,已有方法大都将负载摆动视为单摆进行处理.然而当吊钩质量相比负载质量不可忽略或负载体积较大时,负载会绕吊钩产生第二级摆动,出现双摆效应,使系统的摆动特性更为复杂,欠驱动度更高,其控制更具挑...

孙宁 方勇纯... 《控制理论与应用》 2014年07期 期刊

关键词: 吊车 / 双摆效应 / 轨迹规划 / 状态约束

下载(412)| 被引(22)

含非严格重复扰动的抗扰迭代学习控制  CNKI文献

针对一类含不确定参数及未知扰动的高阶非线性系统,采用类Lyapunov方法,结合部分限幅学习律和滑模控制的优点,提出一种新的滑模鲁棒迭代学习控制算法.根据系统中不确定量的特性,将系统中的不确定性划分为两类:仅沿时间...

吕庆 方勇纯... 《控制理论与应用》 2014年09期 期刊

关键词: 迭代学习控制 / 滑模控制 / 参数辨识 / 收敛性

下载(277)| 被引(18)

面向智能家居/智慧生活的服务机器人技术与系统  CNKI文献

随着机器人技术的发展以及服务机器人形态的日益丰富,智能家居/智慧生活逐渐成为一种未来的生活方式。文章探索了智能家居和智慧生活的服务机器人技术与系统,在其众多的关键技术中,重点探讨了面向服务机器人的云端融合...

刘景泰 张森... 《集成技术》 2016年03期 期刊

关键词: 服务机器人 / 智能家居 / 智慧生活 / 云技术

下载(1297)| 被引(31)

基于RGB-D传感器的室内服务机器人舒适跟随方法  CNKI文献

结合人类行为和社会互动相关科学研究,提出了一种考虑人类舒适感受的服务机器人跟随方法,以实现更为友好有效且具有较高接受程度的跟随行为.依靠具有高可靠性和低成本特性的RGB-D (RGB-depth)传感器,研究了基于HOG(方...

孙月 刘景泰 《机器人》 2019年06期 期刊

关键词: 人机共融 / 主动感知 / 环境理解 / 导航控制

下载(436)| 被引(3)

一种基于动力学模型的高速轮式移动机器人漂移运动控制方法  CNKI文献

针对高速轮式移动机器人,提出了一种漂移运动控制方法.首先以统一轮胎模型为基础建立了移动机器人在复杂工况下的动力学模型;针对系统模型非线性、强耦合等特点,利用反馈线性化的方法设计了一种基于动力学模型的漂移运...

赵磊 王鸿鹏... 《机器人》 2014年02期 期刊

关键词: 轮式机器人 / 高速漂移 / 动力学建模 / 方向控制

下载(631)| 被引(10)

基于主动偏心轮的全方位移动机器人航位推算与跟踪控制  CNKI文献

针对基于主动偏心轮的全方位移动机器人系统,提出了一种基于冗余码盘的航位推算方法和一种具有饱和约束的轨迹跟踪控制器.具体而言,首先分析了车轮发生滑动的原因,考虑到机器人随动轮相对于主动轮不易打滑的特性,设计...

张一淳 张雪波... 《机器人》 2015年03期 期刊

关键词: 全方位移动机器人 / 主动偏心轮 / 航位推算 / 轨迹跟踪

下载(327)| 被引(13)

基于纯旋转运动的摄像机统一自标定方法  CNKI文献

针对摄像机内参数的自标定问题,提出一种对中心折反射摄像机与针孔摄像机均适用的统一纯旋转自标定方法。应用统一球形成像模型对该两类摄像机进行描述;证明当摄像机坐标系做纯旋转运动时,空间静止点对应的球面投影点...

李宝全 方勇纯... 《光学学报》 2013年11期 期刊

关键词: 机器视觉 / 针孔摄像机 / 中心折反射摄像机 / 内参数

下载(252)| 被引(11)

基于RGB-D信息的移动机器人SLAM和路径规划方法研究与实现  CNKI文献

移动机器人在各种辅助任务中需具备自主定位、建图、路径规划与运动控制的能力。本文利用RGB-D信息和ORB-SLAM算法进行自主定位,结合点云数据和GMapping算法建立环境栅格地图,基于二次规划方法进行平滑可解析的路径规...

李元 王石荣... 《智能系统学报》 2018年03期 期刊

关键词: 移动机器人 / RGB-D / SLAM / GMapping

下载(572)| 被引(8)

用于柔性关节机器人位置控制的幅值饱和非线性状态反馈控制...  CNKI文献

针对柔性关节机器人(FJR)的位置控制问题,设计了一种带摩擦力补偿的幅值饱和非线性状态反馈控制器(ASNSFC).该方法能够只用电机的位置和速度信息,实现FJR的位置控制,并且该方法能够有效抑制残余抖动.具体而言,首先根据...

尹伟 孙雷... 《机器人》 2017年04期 期刊

关键词: 柔性关节机器人 / 位置控制 / 幅值饱和 / 非线性控制

下载(380)| 被引(8)

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