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软体机械臂仿生机理、驱动及建模控制研究发展综述  CNKI文献

软体机械臂由柔性材料制作,具有高柔顺性、复杂环境适应性及安全人机交互性等特点,研究涉及材料学、仿生、机械设计和制造、传感器技术等多学科交叉融合,其发展为柔性材料应用、仿生机器人研究等提供参考和技术支持,在...

闫继宏 石培沛... 《机械工程学报》 2018年15期 期刊

关键词: 软体机械臂 / 仿生学 / 驱动方式 / 变刚度

下载(1685)| 被引(27)

微量液体自动分配技术研究综述  CNKI文献

在生命科学、电子封装、快速制造等领域,经常需要对微量液体进行吸取、转移、分配操作。随着这些领域技术的发展,相关研究活动使用的液体种类越来越多,需要的液体体积越来越小,要求液体分配速度越来越快,分配精度越来...

姚玉峰 路士州... 《机械工程学报》 2013年14期 期刊

关键词: 微量液体分配 / 微流体驱动 / 微流体 / 液滴

下载(812)| 被引(53)

一种五自由度混联机器人运动学分析  CNKI文献

为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵巧,对一种五自由度混联机器人进行了结构分析.建立D-H坐标系求得末端执行器的位姿矩阵,提出一种基于PAUL逆变换法的串联机器人逆运动学封闭解的求解分析方法,求得该机器人的运...

高云峰 吕明睿... 《哈尔滨工业大学学报》 2014年07期 期刊

关键词: 混联机器人 / 运动学 / 运动学逆解 / 工作空间

下载(542)| 被引(31)

对我国机器人产业发展的思考  CNKI文献

机器人技术是二十一世纪世界科学技术发展的一个热点,应用领域不断扩大,智能化水平进一步提高。我国已成为世界上最大的机器人需求市场,我们应抓住机遇,迎接挑战,加速中国机器人产业的发展。

蔡鹤皋 《集成技术》 2015年05期 期刊

关键词: 机器人 / 产业发展 / 工业机器人 / 服务机器人

下载(515)| 被引(34)

一个机器人大发展的时代  CNKI文献

21世纪是一个机器人大发展的时代。在这个时代,机器人的应用领域不断扩大,机器人的智能化水平进一步提高。机器人将成为人类社会生产活动的主力,人类生活的亲密助手与朋友,探索世界奥秘的探险者,维护社会治安与安全的...

蔡鹤皋 《科学与社会》 2015年02期 期刊

关键词: 机器人技术发展 / 时代 / 影响

下载(290)| 被引(9)

基于双光栅尺的高速高精度位移测量方法  CNKI文献

提出了一种基于双光栅尺的高速高精度位移测量方法。在分析光栅尺测量原理的基础上,探讨双光栅尺信号的切换合成;通过对莫尔条纹电子细分计数脉冲切换误差的分析,研究减小切换合成误差的方法;采用可编程逻辑器件FP-GA...

节德刚 刘延杰... 《光学精密工程》 2007年07期 期刊

关键词: 位移测量 / 双光栅尺 / 切换合成 / FPGA

下载(2105)| 被引(90)

国产机器人的发展现状与挑战  CNKI文献

近日,哈尔滨工业大学机器人研究所所长、国家"智能机器人"重点专项总体专家组组长赵杰表示,当前很多国产机器人产品都处在低水平重复的阶段,其中很大的问题就在于创新能力不足。只有真正的创新成果才能带来...

赵杰 《机器人产业》 2018年05期 期刊

关键词: 专家组 / 智能机器人 / 哈尔滨工业大学 / 工业机器人

下载(721)| 被引(5)

自适应Canny算子边缘检测技术  CNKI文献

采用Canny算子进行边缘检测时,梯度图像需要进行模非极大值抑制,然后求取双阈值提取边缘,但目前双阈值的求取无法避免人工设定的影响,试验表明,针对不同的图像采用相同的阈值,边缘检测效果差异很大.这一点限制了Canny...

李牧 闫继红... 《哈尔滨工程大学学报》 2007年09期 期刊

关键词: 自适应计算双阈值 / 类内方差最小化 / 模糊算法 / Canny算子

下载(2251)| 被引(226)

爬壁机器人的研究进展  CNKI文献

爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支,可在垂直壁面上灵活移动,代替人工在极限条件下完成多种作业任务,是当前机器人领域研究的热点之一。文中介绍了国内外爬壁机器人领域中具有代表性的一些研究成果,分析了各自...

付宜利 李志海 《机械设计》 2008年04期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 吸附技术 / 移动技术 / 技术理论难题

下载(3579)| 被引(155)

外骨骼式上肢康复机器人及其控制方法研究  CNKI文献

提出了一种融合单、多关节及日常生活功能行动作训练的5自由度外骨骼式偏瘫上肢康复机器人系统.根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,提取偏瘫患者的健侧肢体运动的表面肌电信号用于驱动康复机器人辅助患者患侧肢体实现康...

王东岩 李庆玲... 《哈尔滨工程大学学报》 2007年09期 期刊

关键词: 外骨骼式康复机器人 / 表面肌电信号 / AR参数模型 / L-M算法

下载(1993)| 被引(79)

辅助型康复机器人技术的研究与发展  CNKI文献

较详细地阐述了辅助型康复机器人的发展过程,对主要类型进行分类介绍,分析了涉及的关键技术并探讨了未来的发展趋势.

孙立宁 何富君... 《机器人》 2006年03期 期刊

关键词: 康复机器人 / 辅助机器人 / 移动机器人 / 人机接口

下载(1746)| 被引(92)

康复机器人研究进展  CNKI文献

目前,康复机器人已经成为机器人领域的研究热点。详细介绍了康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢及康复治疗机器人的国内外研究现状,并探讨了今后的发展方向。

张付祥 付宜利... 《河北工业科技》 2005年02期 期刊

关键词: 康复机械手 / 医院机器人系统 / 智能轮椅 / 假肢

下载(2409)| 被引(183)

仿生机器人的研究  CNKI文献

对国内外仿生机器人的研究和开发做了全面的综合概括和总结 ,从运动机理的建模、感知信息的处理、控制计算的优化、能量代谢的效率和仿生材料的合成 ,分析了仿生机器人的关键技术问题 ,阐述了未来仿生机器人的发展趋势...

许宏岩 付宜利... 《机器人》 2004年03期 期刊

关键词: 仿生机器人 / 运动仿生 / 感知仿生 / 控制仿生

下载(4101)| 被引(163)

一种宏微双重驱动精密定位机构的建模与控制  CNKI文献

提出一种宏微双重驱动精密定位机构,采用高性能直线电机直接驱动宏动平台,实现系统大行程微米级精度定位;安装在宏动平台上的压电陶瓷驱动微动平台,实现纳米级的分辨率和定位精度,以高频响动态补偿系统的定位误差;采用...

节德刚 刘延杰... 《光学精密工程》 2005年02期 期刊

关键词: 宏微双重驱动 / 精密定位 / 建模 / 控制策略

下载(1343)| 被引(116)

医疗机器人发展概况综述  CNKI文献

近年来,医疗机器人成为机器人领域研究热点之一。本文详细介绍了外科手术机器人、康复机器人、医院服务机器人等在国内外的研究及应用现状,并探讨了今后的发展方向。

杜志江 孙立宁... 《机器人》 2003年02期 期刊

关键词: 外科手术机器人 / 康复机器人 / 医院服务机器人 / 生物机器人

下载(5404)| 被引(259)

机器人灵巧手的研究与发展  CNKI文献

详细地阐述了机器人灵巧手的发展过程,对具有时期代表的典型灵巧手进行了剖析,分析了灵巧手设计过程中的关键技术,并探讨了未来的发展趋势。

刘伊威 赵京东 《机械传动》 2009年04期 期刊

关键词: 机器人 / 灵巧手

下载(1470)| 被引(57)

基于中枢神经模式的四足机器人步态控制  CNKI文献

为实现四足机器人稳定的节律性行走,研究基于中枢神经模式发生器(Central pattern generator,CPG)的比例步态控制方式。构建互抑神经元组成的振荡器模型,并基于振荡器模型组建四足机器人髋关节CPG网络。通过仿真研究得...

黄博 姚玉峰... 《机械工程学报》 2010年07期 期刊

关键词: 中枢模式发生器 / 四足 / 机器人 / 步态

下载(913)| 被引(25)

空间机械臂在轨快换高精度模块化关节的研制  CNKI文献

研制了一种高输出力矩可实现高速比、高控制精度的在轨可维护模块化关节。首先对高负载空间机械臂进行了动力学仿真,计算出关节力矩需求。其次,确定直流无刷舵机串联谐波减速器的传动方案。直流无刷舵机本身的齿轮传动...

孙敬颋 史士财... 《四川大学学报(工程科学版)》 2012年01期 期刊

关键词: 空间机械臂 / 在轨快换 / 模块化 / 高精度

下载(620)| 被引(19)

基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统的研究  CNKI文献

提出了一种基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统,并对检测系统的原理,组成以及数据采集进行了研究.并对陀螺仪和加速度计的影响因素进行说明,利用硬件对采集的数据进行滤波处理.通过卡尔曼滤波方法实现数据融合,充...

秦勇 臧希喆... 《传感技术学报》 2007年02期 期刊

关键词: 姿态检测 / 惯性传感器 / 陀螺仪 / 加速度计

下载(1983)| 被引(115)

机器人双目视觉系统的标定与定位算法  CNKI文献

介绍了双目视觉系统的构成,选用简单实用的张正友标定法对系统使用的两个CCD摄像机进行了标定.基于双目视觉系统,提出一种计算物体位置信息的解析解方法——投影法,利用标定结果对不同位置进行深度信息测量,通过计算结...

李瑞峰 李庆喜 《哈尔滨工业大学学报》 2007年11期 期刊

关键词: 视觉系统 / 移动机器人 / 定位算法

下载(1979)| 被引(85)

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