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一种水下双目视觉测距方法研究  CNKI文献

基于改进的SIFT特征匹配算法,建立了一个水下双目视觉测距系统.围绕提高水下双目视觉测距的精度、速度和抗干扰度等,研究了图像预处理、SIFT特征匹配算法等关键技术.针对传统图像直方图均衡化结果过亮或过暗现象以及过...

盛明伟 周浩... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2018年08期 期刊

关键词: 图像处理 / 双目视觉 / 测距方法 / 水下双目视觉

下载(502)| 被引(8)

基于速度势迭代的面元法预报对转桨性能  CNKI文献

采用基于诱导速度势迭代的面元法预报对转桨的定常水动力性能,在计算中,前桨和后桨的相互干扰通过影响系数实现;前桨尾涡面距后桨表面太近时的异变影响系数通过Lagrange插值求出。同时采用基于诱导速度迭代的面元法预...

苏玉民 冯君... 《船舶工程》 2015年01期 期刊

关键词: 诱导速度势 / 面元法 / 对转桨 / 定常水动力性能

下载(140)| 被引(8)

“船舶与海洋工程专业”卓越工程师创新与学科交叉能力培养  CNKI文献

针对"卓越工程师教育计划"探讨了卓越工程师综合创新型能力的培养方法,主要讨论了卓越工程师综合创新能力的要素分析、卓越工程师创新思维能力的培养等问题。卓越工程师综合创新能力的要素包括知识视野、创...

黄海 张国成... 《教育教学论坛》 2016年31期 期刊

关键词: 交叉学科 / 卓越工程师 / 创新能力 / 创新意识

下载(78)| 被引(3)

“船舶与海洋工程”专业的卓越工程师教育——如何在交叉学...  CNKI文献

针对"卓越计划"研讨了"船舶与海洋工程专业"卓越工程师的综合能力培养方法。卓越工程师最重要的是把握关键问题的能力,要能够提出问题、解决问题。而面临日益复杂、制造业数字化、知识交叉爆炸的...

黄海 张国成... 《教育教学论坛》 2017年19期 期刊

关键词: 交叉学科 / 卓越工程师 / 综合能力培养 / 关键问题把握

下载(100)| 被引(1)

喷水推进无人艇航向的鲁棒S面控制方法  CNKI文献

针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响。借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控制方法进行改进,提出一种鲁棒S面控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明该控制方法保证...

由丹丹 廖煜雷... 《中南大学学报(自然科学版)》 2013年S1期 期刊

关键词: 无人艇 / 航向控制 / 鲁棒控制 / S面控制

下载(378)| 被引(10)

基于iSIGHT平台的翼型水动力优化  CNKI文献

基于iSIGHT设计平台,结合计算流体力学软件Fluent对二维翼型NACA0012进行了多目标优化设计,以提高其水动力性能。设计过程中以雷诺平均Navier-Stokes方程为主控方程,采用了邻域培植遗传算法(NCGA)和非支配解排序遗传算...

马艳 庞永杰... 《船舶力学》 2011年08期 期刊

关键词: 多目标优化 / Navier-Stokes方程 / 遗传算法 / 水动力性能

下载(424)| 被引(23)

基于SVM的水下机器人预测S面控制  CNKI文献

针对舵桨联合操控水下机器人系统的非线性特点,将预测控制的思想引入经典S面控制中,构造了一种基于支持向量机(SVM)的预测S面控制器,改善了S面控制器的控制效果,增强其自适应性.用支持向量机辨识水下机器人的非线性系...

张国成 万磊... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2012年03期 期刊

关键词: 智能水下机器人 / 运动控制 / 支持向量机 / 预测S面控制

下载(316)| 被引(10)

水下机器人S面运动控制器及其混合学习算法  CNKI文献

针对水下机器人这一特殊控制对象,介绍了一种S面控制器,该控制器从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制的结构,是一种简单实用的控制方法。由于S面控制器自身不具有自调整能力,为了加强水下机器人的自适应性,还提出了一...

李晔 唐旭东... 2009中国控制与决策会议论文集(1) 2009-06-17 中国会议

关键词: 水下机器人 / S面控制 / 单神经元 / 改进粒子群算法

下载(189)| 被引(1)

水下目标的自动识别技术  CNKI文献

针对水下图像受到水下光照条件以及水质的一些特性影响,构造了基于区域矩的仿射不变量,以克服水下不确定因素给目标识别带来的困难.此外为了解决传统BP神经网络存在收敛速度慢以及容易陷入局部极小值的缺点,引入一种基...

唐旭东 庞永杰... 2009中国控制与决策会议论文集(3) 2009-06-17 中国会议

关键词: 水下图像 / 特征提取 / 神经网络 / 免疫遗传算法

下载(128)| 被引(0)

水下机器人改进免疫控制方法  CNKI文献

分析了水下机器人运动控制的特点,针对这一非线性系统,引入一种基于生物免疫生理特性与免疫应答的免疫控制方法,并在此基础上结合Sigmoid非线性模型和函数简化策略,从而得到改进型免疫控制器。由于忽略了免疫系统的记...

唐旭东 庞永杰... 第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上册) 2009-08-05 中国会议

关键词: 水下机器人 / 免疫控制算法 / 改进免疫控制方法 / 自适应

下载(97)| 被引(0)

基于蚁群优化的一类水下机器人FNN控制方法  CNKI文献

针对水下机器人这一特殊控制对象,介绍了一种基于模糊B样条基函数神经网络的控制器,该控制器将模糊的定性知识表达能力、神经网络的定量学习能力和B样条基函数优异的局部控制性能相结合.为了克服模糊神经网络存在结构...

唐旭东 庞永杰... 2009中国控制与决策会议论文集(2) 2009-06-17 中国会议

关键词: 水下机器人 / B样条基函数模糊神经网络 / 改进蚁群算法 / 专家经验

下载(94)| 被引(0)

基于3ds max三维设计软件的潜水器视景仿真研究  CNKI文献

水下机器人技术是21世纪人类走向海洋的捷径,具有广阔的发展前景。视景仿真技术作为机器人关键技术中很重要的一个方面,已经成为各国研究的焦点。本文利用视景仿真软件3ds max建立了机器人的三维仿真模型。并按照一定...

马艳 徐玉如 黑龙江省造船工程学会2008年学术年会论文集 2008-08-01 中国会议

关键词: 水下机器人 / 视景仿真 / 关键帧

下载(99)| 被引(0)

潜水器视景仿真研究与实现  CNKI文献

利用视景仿真软件3ds max建立了潜水器的三维模型。并按照一定比例关系建立了其虚拟的工作环境,即:水深、地形、低能见度、海流等海底环境。通过动画记录器标定潜水器运动过程中的关键位置,实现潜水器水下探测油管的运...

马艳 唐旭东... 第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上册) 2009-08-05 中国会议

关键词: 潜水器 / 视景仿真 / 关键帧 / 3ds

下载(71)| 被引(0)

基于改进PSO的水下机器人S面运动控制  CNKI文献

从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制的结构而形成的S面控制。针对粒子群优化算法存在早熟、易陷入局部极小等现象,对基本PSO算法进行了改进。将PSO算法分解成粗调和微调两个优化阶段,更好地协调全局和局部搜索能力,有...

唐旭东 庞永杰... 第二十七届中国控制会议论文集 2008-07-16 中国会议

关键词: 水下机器人 / S面控制 / 粒子群算法 / 分层

下载(72)| 被引(0)

基于蚁群优化的水下机器人FNN控制方法  CNKI文献

分析了水下机器人(AUV)的控制特点,针对这一控制非线性系统,提出了一种基于专家经验和蚁群优化算法的模糊神经网络控制系统,该方法利用蚁群算法在解决组合优化问题中的强大优势,自动获取模糊控制规则和隶属度函数,同时...

唐旭东 庞永杰... 第二十七届中国控制会议论文集 2008-07-16 中国会议

关键词: 水下机器人 / 模糊神经网络 / 专家经验 / 蚁群算法

下载(58)| 被引(0)

喷水推进无人艇航向的鲁棒S面控制方法  CNKI文献

针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响。借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控制方法进行改进,提出一种鲁棒S面控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明该控制方法保证...

由丹丹 廖煜雷... 2013年中国智能自动化学术会议论文集(第四分册) 2013-08-24 中国会议

关键词: 无人艇 / 航向控制 / 鲁棒控制 / S面控制

下载(119)| 被引(1)

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