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移动机器人编队的神经网络滑模控制  CNKI文献

针对非完整移动机器人编队控制问题,基于领航者-跟随者l-ψ控制结构,提出了一种运动学控制器与自适应神经滑模控制器相结合的新型控制策略。采用径向基神经网络(radial basis function neural network,RBFNN)对跟随者...

朱玲 李艳东... 《电机与控制学报》 2014年03期 期刊

关键词: 编队控制 / 滑模控制 / 非完整移动机器人 / 不确定性

下载(475)| 被引(22)

初态学习下时滞非线性系统的迭代学习控制  CNKI文献

针对在有限时间区间上重复运行的一类状态时滞非线性系统,研究了一种带有初态学习的迭代学习控制算法。基于算子谱理论证明了系统在任意初态条件下经过迭代学习后,其输出能够完全跟踪期望轨迹,得到了该算法谱半径形式...

曹伟 丛望... 《仪器仪表学报》 2012年02期 期刊

关键词: 非线性时滞系统 / 迭代学习控制 / 初态学习 / 算子谱理论

下载(367)| 被引(23)

带有初态学习的可变增益迭代学习控制  CNKI文献

针对一类非线性系统提出一种新的学习控制算法,该算法在可变学习增益的迭代学习控制律基础上,增加了系统初态的迭代学习律.利用算子理论证明了系统在存在初态偏移时经过迭代学习后,其输出能够完全跟踪期望轨迹,同时得...

曹伟 丛望... 《控制与决策》 2012年03期 期刊

关键词: 非线性系统 / 迭代学习控制 / 初态学习 / 可变学习增益

下载(405)| 被引(19)

带有初态学习的指数变增益迭代学习控制  CNKI文献

针对一类非线性时变系统在有限时间区间上的轨迹跟踪问题,提出一种新的迭代学习控制算法,该算法对系统的控制输入和初始状态同时采用闭环指数变增益迭代学习律。基于算子理论,对具有任意初始状态的系统,在该迭代学习律...

曹伟 丛望... 《系统工程与电子技术》 2012年04期 期刊

关键词: 初态学习 / 迭代学习控制 / 非线性系统 / 指数变增益

下载(274)| 被引(27)

移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制  CNKI文献

针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制...

王宗义 李艳东... 《哈尔滨工程大学学报》 2011年06期 期刊

关键词: 自适应分流模型 / 自适应模糊滑模控制 / 运动学控制 / 动力学控制

下载(519)| 被引(23)

基于局部动态模型的软组织形变建模与仿真  CNKI文献

选择人体软组织模型作为研究对象,针对医学触诊训练的特点,提出了可变区域的局部质点-弹簧/阻尼器(ALMSDM)模型。该模型具有位置可变及区域可扩展的动态特性,改善了以往文献中局部建模方法静态限定的局限,解决了全局&...

李艳东 朱玲... 《计算机科学》 2013年10期 期刊

关键词: 虚拟手术 / 软组织形变 / 局部动态模型 / 触觉反馈

下载(165)| 被引(10)

基于迭代学习的离散线性时变系统故障诊断  CNKI文献

针对一类离散线性时变系统的故障诊断问题,提出一种新的故障检测与估计算法.该算法通过引入虚拟故障构建离散故障跟踪估计器,在选取的优化时域内,利用估计器输出和系统实际输出产生的残差信号,采用迭代学习算法来调节...

曹伟 丛望... 《控制与决策》 2013年01期 期刊

关键词: 离散线性时变系统 / 迭代学习 / 虚拟故障 / 故障诊断

下载(336)| 被引(6)

基于递归模糊神经网络的移动机器人滑模控制  CNKI文献

针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种Backstepping运动学控制器与自适应动态递归模糊神经滑模控制器相结合的控制结构。采用遗传算法对运动学控制器的参数进行了优化选取,有效地抑制了因初始位姿过大而引...

李艳东 王宗义... 《吉林大学学报(工学版)》 2011年06期 期刊

非完整移动机器人的神经网络鲁棒自适应控制  CNKI文献

在非完整移动机器人轨迹跟踪问题中,针对机器人运动学与动力学模型的参数和非参数不确定性,提出了一种混合神经网络鲁棒自适应轨迹跟踪控制器,该控制器由运动学控制器和动力学控制器两部分组成;其中,采用了参数自适应...

李艳东 王宗义... 《计算机工程与应用》 2010年29期 期刊

关键词: 非完整约束 / 移动机器人 / 神经网络 / 轨迹跟踪

下载(216)| 被引(13)

一种基于效益的多机器人避碰协调策略  CNKI文献

多移动机器人系统在完成同时定位和地图构建SLAM任务时,机器人之间常常存在相互碰撞的问题,而这种碰撞的避免又不同于一般的避障,因为避障问题中的障碍物一般是不动的。为了解决机器人之间的避碰问题,提出了一种基于效...

姚芝凤 叶秀芬... 《计算机工程与科学》 2014年07期 期刊

关键词: 多机器人系统 / 避碰协调 / 代价 / 效用

下载(203)| 被引(3)

基于Bézier曲线的虚拟手术切割新算法  CNKI文献

针对虚拟手术中现有切割算法存在的切口不光滑、对重组网格依赖大、容易生成病态网格等问题,提出了基于Bézier曲线的切割算法与切口边界独立绘制方案,在不增加重组网格的基础上,实现光滑的切口绘制;通过在切割区...

朱玲 叶秀芬... 《计算机应用研究》 2013年10期 期刊

关键词: 虚拟手术 / 软组织切割 / Bézier曲线 / 局部模型

下载(152)| 被引(4)

新的闭式通用浮雕变换解算法在三维表面检测中的应用  CNKI文献

使用光度立体视觉法对物体表面形状进行检测时,往往需要解决通用浮雕变换(Generalized bas-relief,GBR)中参数解算及含有镜面、阴影等干扰的非朗伯目标表面这两个主要问题。针对非标定光度立体视觉中GBR参数的解算问题...

林欣堂 李艳东... 《吉林大学学报(工学版)》 2015年06期 期刊

关键词: 信息处理技术 / 三维重建 / 非标定光源 / 光度立体视觉

下载(59)| 被引(4)

基于比例差分型迭代学习的故障诊断算法  CNKI文献

因为微分运算会给系统带来不良影响,所以为了避免在迭代学习算法中使用微分运算,同时又可以取得比单纯比例型迭代学习算法较快的收敛速度,将比例差分型迭代学习策略应用到故障诊断中,提出了一种新的故障诊断算法。该算...

曹伟 丛望... 《系统工程与电子技术》 2012年10期 期刊

关键词: 迭代学习 / 故障检测 / 虚拟故障 / 故障估计

下载(140)| 被引(4)

基于二阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪  CNKI文献

针对被动单声呐平台对水下目标的纯方位角跟踪问题,提出基于二阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪方法。采用二阶Stirling插值公式对系统模型中的非线性项进行线性化,使系统误差协方差矩阵正定,保证了滤波算法的稳定...

王宏健 徐金龙... 《哈尔滨工程大学学报》 2014年01期 期刊

关键词: 水下目标 / 纯方位角跟踪 / 二阶差分滤波器 / 扩展卡尔曼滤波器

下载(224)| 被引(2)

基于全局视觉的移动机器人滑模轨迹跟踪控制  CNKI文献

针对全局视觉下移动机器人的轨迹跟踪问题,笔者提出了一种改进的全局滑模跟踪控制算法。基于backstepping方法设计了变结构控制的切换函数,由此构造了具有全局渐进稳定性的简单滑模跟踪控制器,基于Lyapunov函数的设计...

李艳东 王宗义... 《机械科学与技术》 2010年11期 期刊

关键词: 移动机器人 / 轨迹跟踪 / 滑模控制 / 反演技术

下载(224)| 被引(9)

基于新型迭代学习的不确定系统故障诊断  CNKI文献

针对一类线性不确定系统的故障诊断问题,提出了一种新的故障检测与估计算法.采用阈值限定技术,在选取的优化时域内,利用残差信号以及迭代轴上相邻两次残差的差分信号,对引入的虚拟故障信号进行逐次修正,使虚拟故障逼近...

曹伟 孙明... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2013年09期 期刊

关键词: 故障诊断 / 迭代学习 / 虚拟故障 / 阈值限定

下载(139)| 被引(2)

基于迟滞噪声混沌神经网络的TDMA广播调度  CNKI文献

分组无线网络的时分多址(Time Division Multiple Access,TDMA)广播调度问题是一个经典的NP-hard组合优化问题,可用神经网络求解.混沌动力学、随机游动和迟滞动力学均能够有效地提高神经网络的优化性能.为了提高迟滞动...

孙明 赵琳... 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 2012年03期 期刊

关键词: 迟滞 / 噪声 / 混沌神经网络 / TDMA广播调度

下载(101)| 被引(5)

带有灰色补偿的Backstepping控制  CNKI文献

针对一类二阶非线性不确定系统提出了一种新的控制方法,即带有灰色补偿的Backstepping控制,该方法分为两个阶段进行。第一阶段采用Backstepping控制方法进行控制,对不确定部分的模型参数进行估计。第二阶段经过N步参数...

曹伟 丛望... 《控制工程》 2012年01期 期刊

关键词: 灰色估计 / Backstepping控制 / Lyapunov函数 / 最小二乘法

下载(108)| 被引(4)

基于签名向量与路标定位的子地图匹配算法  CNKI文献

在移动机器人的分层同时定位和地图构建SLAM算法中,通过签名元素实现局部子地图的匹配存在计算复杂性的问题,提出了通过构建签名元素向量的方法来解决子地图匹配的问题;由于机器人在重复访问某一个区域的时候,两次的运...

姚芝凤 叶秀芬... 《计算机工程与科学》 2013年06期 期刊

关键词: 子地图匹配 / 同时定位和地图构建 / 路标 / 签名向量

下载(98)| 被引(1)

基于三层小波包分解的陀螺仪故障诊断  CNKI文献

通过三层小波包分解将陀螺仪的输出信号进行分解,对分解得到的八个不同频段上的节点进行特征提取,提取后的8维特征向量作为神经网络的输入。对RBF神经网络进行训练,训练后的神经网络进行故障诊断。对神经网络进行测试...

佟亮 牛皖闽... 《微计算机信息》 2009年10期 期刊

关键词: 小波包分解 / 小波神经网络 / 故障诊断 / 陀螺仪

下载(148)| 被引(4)

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