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考虑极限热负荷下高过载永磁同步电机的研究  CNKI文献

永磁同步电机具有功率密度高、功率因数高的优势,在各种场合得到广泛应用。当永磁电机处于转矩高过载状态时,由于定子绕组电密很高,短时间内发热严重,影响电机输出功率的进一步提高。该文从理论上分析了结构参数、绕组...

李立毅 张江鹏... 《中国电机工程学报》 2016年03期 期刊

关键词: 永磁同步电机 / 高过载 / 极限热负荷 / 铜损耗系数

下载(841)| 被引(28)

基于特征融合的非合作航天器位姿测量方法  CNKI文献

针对空间机器人捕获空间非合作目标的相对位姿测量问题,提出了一种基于特征信息融合的位姿测量方法。该方法以航天器本体和远地端发动机引擎喷管作为两个识别特征,采用多边形逼近和最小二乘椭圆拟合算法完成特征的识别...

王志超 王滨... 《高技术通讯》 2013年11期 期刊

关键词: 特征融合 / 非合作目标 / 位姿测量 / 立体视觉

下载(108)| 被引(11)

微创外科手术机器人技术研究进展  CNKI文献

为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力...

付宜利 潘博 《哈尔滨工业大学学报》 2019年01期 期刊

关键词: 机器人 / 微创外科手术 / 主从控制 / 远心运动

下载(1468)| 被引(18)

基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法  CNKI文献

研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表...

姜力 黄琦... 《高技术通讯》 2013年12期 期刊

关键词: 肌电控制 / 抓取分类学 / 有限状态机 / 假手

下载(71)| 被引(5)

一种模块化机械臂的设计与运动学分析  CNKI文献

研制一种新型机械臂模块化旋转关节.为使模块化关节结构更紧凑,采用电机、编码器和制动器轴线平行的布置方式,具有标准的机械、电气接口,可以根据需求组装成不同构型的机械臂;针对模块化机械臂运动学不具有通用性的问...

闫继宏 郭鑫... 《哈尔滨工业大学学报》 2015年01期 期刊

关键词: 机械臂 / 模块化关节 / 可重构机器人 / 运动学分析

下载(1232)| 被引(46)

介电弹性材料驱动器在机器人中的应用进展  CNKI文献

简要介绍介电弹性材料驱动器的基本原理、结构组成及其在机器人中的应用现状,重点分析介电弹性材料性能的理论研究进展,包括材料特性、本构理论、失效模式及稳定性等.总结介电弹性材料驱动器对柔性电极性能的要求,并对...

郭闯强 吴春亚... 《哈尔滨工业大学学报》 2016年01期 期刊

关键词: 机器人 / 介电弹性材料 / 驱动器 / 人工肌肉

下载(758)| 被引(17)

双层环形可展开天线机构设计与力学分析  CNKI文献

为解决超大口径可展开天线机构的轻量化、高刚度设计问题,提出一种由弹性铰链驱动的双层环形可展开天线机构.建立天线结构的静力学分析模型,得出结构中杆件与拉索的相互影响关系,推导出对角拉索预紧力的取值范围.基于...

史创 郭宏伟... 《哈尔滨工业大学学报》 2017年01期 期刊

关键词: 双层环形桁架 / 可展开天线 / 静力学 / 动力学

下载(320)| 被引(10)

GA优化的RBF神经网络外骨骼灵敏度放大控制  CNKI文献

为改善外骨骼机器人灵敏度放大控制(SAC)性能,结合遗传算法(GA)与径向基函数(RBF)神经网络建立在线计算外骨骼机器人的精确动力学模型.用GA优化RBF神经网络的中心矢量与基宽度,并对RBF网络的权值实时更新,在线学习外骨...

龙亿 杜志江... 《哈尔滨工业大学学报》 2015年07期 期刊

关键词: 遗传算法 / RBF神经网络 / 灵敏度放大控制 / 外骨骼机器人

下载(404)| 被引(16)

面向高温的NTC温度检测系统设计优化及标定  CNKI文献

为利用负温度系数(NTC)热敏电阻实现定区间高温检测,提出一种基于期望相对温度跟踪控制策略的温度检测系统参数优化调整方法.利用NTC热敏电阻标称值,针对目标温度区间进行温度检测系统参数的初始优化设计;采用期望相对...

张元飞 樊绍巍... 《哈尔滨工业大学学报》 2018年01期 期刊

关键词: 熔融沉积成型 / NTC热敏电阻 / 温度测量 / 优化设计

下载(284)| 被引(7)

多尺度局部二值模式傅里叶直方图特征的表情识别  CNKI文献

针对表情识别的简便快捷问题,提出一种多尺度局部二值模式傅里叶直方图(LBP-HF)和主动形状模型(ASM)相结合的人脸表情识别方法。该方法首先利用ASM检测并分割人脸区域,减少不相关区域的影响;然后提取多尺度LBP-HF特征...

王丽 李瑞峰... 《计算机应用》 2014年07期 期刊

关键词: 表情识别 / 局部二值模式 / 多尺度 / 傅里叶直方图特征

下载(218)| 被引(10)

面向空间机械臂操作任务的模仿学习策略  CNKI文献

为提高空间机械臂克服空间扰动的能力,降低关节力矩波动和能量消耗,提出了一种基于动力学约束的空间机械臂模仿学习策略.该策略分为两个阶段:第一阶段为基于高斯过程的模仿学习,利用运动学实例,采用高斯过程算法建立当...

李重阳 蒋再男... 《哈尔滨工业大学学报》 2020年06期 期刊

关键词: 空间机械臂 / 模仿学习 / 高斯过程 / 线性二次跟踪型

下载(158)| 被引(0)

基于地面力学的月球车爬坡轮—地相互作用模型  CNKI文献

月球车爬坡地面力学模型在月球车的设计、越障性能评价、控制和仿真等方面具有极其重要作用.利用月球车轮地相互作用测试系统进行车轮爬坡性能实验,结合实验数据在传统车轮—土壤相互作用应力分布模型之上推导出爬坡轮...

焦震 高海波... 《机器人》 2010年01期 期刊

关键词: 月球车 / 地面力学 / 爬坡轮地相互作用 / 滑转率

下载(763)| 被引(30)

桁架式可展开抓取机构展开动力学建模及其自适应鲁棒控制  CNKI文献

针对一种新型桁架式可展开抓捕机构的展开运动,提出该机构的动力学建模方法并设计考虑过约束等非线性因素的控制策略以提高其运动性能。对该桁架式可展开抓取机构进行简要描述,利用拉格朗日力学并通过递归的方法建立该...

李国涛 李兵... 《机械工程学报》 2020年05期 期刊

关键词: 展开机构 / 过约束 / 动力学建模 / 扩张状态观测器

下载(121)| 被引(0)

多自主水下航行器区域搜索与协同围捕方法研究  CNKI文献

针对多个自主水下航行器(AUVs)执行区域搜索和协同围捕入侵对象的任务案例,设计了多航行器混合分层式体系结构,提出了分区域随机搜索策略和基于势点的优化围捕策略。将蚁群算法和人工势场法相结合,实现了AUVs路径规划...

王宏健 熊伟... 《中国造船》 2010年02期 期刊

关键词: 自主水下航行器 / 协同 / 搜索 / 围捕

下载(479)| 被引(12)

股骨假体结构与材料性能分析及多目标优化  CNKI文献

为依据患者个体信息获得优选的假体结构及假体材料,利用患者CT体数据集提取股骨内外轮廓线,并通过三维建模软件分别获得股骨和假体模型,对股骨和假体进行虚拟装配,通过力学计算得到最优股骨假体结构模型,利用有限元分...

王沫楠 李鹏程... 《哈尔滨工业大学学报》 2016年07期 期刊

关键词: 股骨假体 / 优选方法 / 模糊物元法 / 有限元法

下载(155)| 被引(4)

全局约束下超声图像微器械轮廓提取方法  CNKI文献

为实现超声设备与手术机器人系统的配准,提出一种全局约束下的参数活动轮廓(Snake)分割算法,该算法能以高精度分割超声图像中的手术器械轮廓.将已知的手术器械轮廓信息作为先验知识,以归一化傅里叶描述子的形式表述,并...

潘博 贲进... 《哈尔滨工业大学学报》 2018年01期 期刊

关键词: 超声图像 / 微器械 / Snake模型 / 全局约束

下载(110)| 被引(2)

感应同步器的部分元等效电路模型  CNKI文献

输出电势的数学模型是分析感应同步器误差及进行绕组优化设计的理论基础。传统的数学模型未考虑激磁绕组邻近效应引起的电流分布不均对输出电势的影响,从而会在高频下带来较大的谐波电势计算误差。建立了基于部分元等...

刘承军 邹继斌 《中国电机工程学报》 2010年06期 期刊

关键词: 感应同步器 / 数学模型 / 输出电势 / 等效电路

下载(292)| 被引(5)

疏水表面冷凝的毛细力微操作液滴动态分配  CNKI文献

为实现毛细力操作液滴获取,提出基于疏水表面冷凝的毛细力微操作液滴分配方法,研究微对象转移进程中(拾取-释放)所需的操作液滴条件.针对操作液滴分配任务,建立液桥拉伸进程中的模型.基于VOF(volume of fluid)方法,建...

范增华 荣伟彬... 《哈尔滨工业大学学报》 2016年07期 期刊

关键词: 微操作 / 毛细力 / 液滴 / 动态液桥

下载(153)| 被引(1)

RTEX网络型嵌入式运动控制器设计  CNKI文献

针对松下A5N驱动器,采用嵌入式构架以及网络通信模式,提出了基于模块化控制核心(ARM+FPGA)适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案,并移入实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ。详述了控制器的...

林世瑶 吴重阳... 《计算机应用》 2013年12期 期刊

关键词: 工业机器人 / 嵌入式运动控制器 / ARM / 现场可编辑逻辑门阵列

下载(119)| 被引(5)

IC晶圆高效稳定传输原理与实现  CNKI文献

在超大规模集成电路(IC)制造过程中,晶圆需要在数百道工艺之间频繁传输,晶圆传输能力对整个IC产业的发展至关重要。晶圆传输机器人是IC制造领域的关键设备之一,承担着晶圆定位与快速、平稳搬运任务。随着IC制造向着大...

韩海军 刘延杰... 《中国基础科学》 2013年04期 期刊

关键词: 晶圆传输机器人 / 轨迹控制 / 微阵列设计 / 微力与粘滑检测

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