作者单位

不  限

  • 不  限
  • 1915年
  • 1949年
  • 1979年

不  限

  • 不  限
  • 1979年
  • 1949年
  • 1915年
  • 全  文
  • 主  题
  • 篇  名
  • 关键词
  • 作  者
  • 作者单位
  • 摘  要
  • 参考文献
  • 基  金
  • 文献来源
  • 发表时间
  • 中图分类号

全  文

不  限

  • 不  限
  • 1915年
  • 1949年
  • 1979年

不  限

  • 不  限
  • 1979年
  • 1949年
  • 1915年
  • 全  文
  • 主  题
  • 篇  名
  • 关键词
  • 作  者
  • 作者单位
  • 摘  要
  • 参考文献
  • 基  金
  • 文献来源
  • 发表时间
  • 中图分类号
设置
  • 关闭历史记录
  • 打开历史纪录
  • 清除历史记录
引用
筛选:
文献类型 文献类型
学科分类 学科分类
发表年度 发表年度
作者 作者
机构 机构
基金 基金
研究层次 研究层次
排序:
显示:
CNKI为你找到相关结果

基于ODE引擎的开放式仿人机器人仿真  CNKI文献

为了获得灵活、开放、简洁的仿真功能,提出了一种基于ODE(open dynamics engine)的仿人机器人仿真平台集成方案.将基于ODE的仿人机器人仿真系统开发过程定义为两类运算:变换叠加和关节叠加,并改计了这两类叠加的ODE算...

薛方正 刘成军... 《机器人》 2011年01期 期刊

关键词: 仿人机器人 / ODE / 动力学仿真 / 开放式系统

下载(583)| 被引(32)

欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制  CNKI文献

讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控...

薛方正 厚之成... 《仪器仪表学报》 2012年05期 期刊

关键词: 欠驱动机器人 / Lyapunov函数 / 控制器切换环节 / 全局稳定

下载(185)| 被引(13)

一种两轮轮式机器人点镇定智能控制实现  CNKI文献

针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一...

王牛 李祖枢 《控制理论与应用》 2010年04期 期刊

关键词: 点镇定 / 仿人智能控制 / 参数整定 / 全自主足球机器人

下载(464)| 被引(28)

直流电机双闭环调速系统(DLM)的建模与辨识  CNKI文献

运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法...

李永龙 李祖枢... 《控制理论与应用》 2008年06期 期刊

关键词: 双闭环调速系统 / 模型辨识 / “类等效”建模 / 遗传算法

下载(1122)| 被引(41)

带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真  CNKI文献

在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统。根据两轮机器人运动学特性建立了机器人运动模块,采用简化了的直流电机系统模型建立了电机及驱动模块,建立了给定...

王牛 李祖枢... 《系统仿真学报》 2008年17期 期刊

关键词: 两轮机器人 / 运动学方程 / 电机驱动系统 / 运动轨迹

下载(637)| 被引(30)

双足机器人逆运动学的模糊自适应算法  CNKI文献

针对双足机器人逆运动学的数值解法中存在的雅可比矩阵奇异性和调节参数固定问题,提出了一种改进的求解方法.运用微分运动方程的近似解避开雅可比矩阵求逆,利用能够减小跟踪误差的自适应模糊控制法,调节自适应参数以使...

敬成林 李祖枢... 《机器人》 2010年04期 期刊

关键词: 双足机器人 / 逆运动学 / 自适应模糊控制 / 雅可比矩阵

下载(512)| 被引(19)

基于单目视觉的空间目标位置测量  CNKI文献

针对工业生产过程中工件等空间目标定位的问题,给出了一种采用直线与平面相交的定位方法。首先利用单目视觉获得目标的图像,然后利用成像的基本原理,以及直线与目标所在平面的交点来确定目标特征点的空间坐标,进而得到...

敬泽 薛方正... 《传感器与微系统》 2011年03期 期刊

关键词: 单目视觉 / 空间目标 / 位置测量 / 摄像机标定

下载(700)| 被引(25)

双足机器人稳定步行模式的预测控制实现方法  CNKI文献

在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确...

敬成林 薛方正... 《仪器仪表学报》 2010年12期 期刊

关键词: 双足机器人 / 步行模式 / 预测控制器 / 质心运动

下载(296)| 被引(14)

变负载下直流电机双闭环调速系统建模  CNKI文献

针对直流电机双闭环调速系统负载经常发生变化的情况,在适用于恒定负载的直流电机双闭环调速系统简化模型基础上,分析了该模型在变负载情况下其模型参数变化关系,通过直流电机系统驱动电流和电机转动状态建立了直流电...

吴云君 李祖枢... 《东南大学学报(自然科学版)》 2009年S1期 期刊

关键词: 变负载 / 双闭环调速系统 / 曲线拟合 / 建模

下载(661)| 被引(19)

3关节单杠体操机器人的动力学参数辨识  CNKI文献

在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码...

李祖枢 张华... 《控制理论与应用》 2008年02期 期刊

机器人单目视觉定位模型及其参数辨识  CNKI文献

从机器人运动控制的需要出发,在分析视觉坐标系和机器人坐标系的映射关系基础上,建立了机器人单目视觉定位的数学模型.提出了基于遗传算法的参数辩识方法.该算法直接利用建立的视觉定位数学模型和一组特征点实测结果,...

王牛 李祖枢... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2008年S1期 期刊

关键词: 机器人视觉 / 单目视觉 / 定位模型 / 参数辩识

下载(679)| 被引(27)

基于虚拟样机技术的仿人机器人电机选型  CNKI文献

针对仿人机器人设计中电机选型的问题,提出基于虚拟样机技术的电机选型方法。在初选参考电机后,设计符合要求的机器人,使用Pro/E和ADAMS联合建立仿人机器人的虚拟样机模型,运用此虚拟样机进行机器人动力学仿真,以仿真...

罗刚 李祖枢... 《机械研究与应用》 2009年03期 期刊

关键词: 仿人机器人 / 虚拟样机技术 / 动力学仿真 / 机械特性曲线

下载(733)| 被引(22)

仿人机器人动态步行控制综述  CNKI文献

综述了仿人机器人动态步行的研究历史和研究现状。归纳了动态步行的特点,分析了动态步行稳定性判定方法,介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射(Poincaré Map)的步态稳定判据。总结了仿人机器人学习适应复...

刘成军 李祖枢... 《计算机工程与应用》 2009年33期 期刊

关键词: 仿人机器人 / 动态步行 / 稳定性 / 控制策略

下载(505)| 被引(20)

自动问答系统中的问题理解研究  CNKI文献

问题理解是问答系统的首要的分析工作,分析的结果对后面的处理,以至找到问题的正确答案都有很大的影响。本文将对常规的问题理解方法进行改进,从而使系统能够较准确地回答用户的提问。实验证明新的方法对提高系统性能...

曹志娟 李祖枢... 《计算机科学》 2005年11期 期刊

关键词: 问答系统 / 虚拟信息顾问 / 问题理解 / 分类

下载(587)| 被引(29)

基于情绪的人工生命行为选择机制研究  CNKI文献

揭示了基于情绪的行为选择机制。环境意义事件以反馈情绪方式为生命体感知,而驱动大脑进行思维活动,形成行为方案;生命体对行为方案进行评价,产生驱动情绪,驱动行为实施;行为作用于意义事件产生结果再以反馈情绪形式为...

张国锋 李祖枢 《系统仿真学报》 2009年06期 期刊

关键词: 人工生命 / 情绪 / 行为特征函数 / 行为选择机制

下载(285)| 被引(14)

一类三关节体操机器人的类等效建模  CNKI文献

无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于"类等效"思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日...

薛方正 厚之成... 《控制与决策》 2012年02期 期刊

关键词: 体操机器人 / 参数辨识 / 类等效建模 / 动力学模型

下载(152)| 被引(8)

三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制  CNKI文献

用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设...

张华 李祖枢... 《重庆大学学报(自然科学版)》 2007年03期 期刊

力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统...  CNKI文献

本文依据仿人智能控制理论 (HSIC) ,通过对人的手动控制特性的模仿设计了用于力矩受限单摆摆起倒立控制的一种智能控制器 .仿真和实时控制实验的结果表明 :这样的具有多种控制模态的智能控制器 ,即使用一种简单的类型...

李祖枢 《控制理论与应用》 1999年02期 期刊

关键词: 智能控制 / 非线性系统 / 多模态控制 / 单摆

下载(351)| 被引(87)

基于力反馈的夹持器系统模型  CNKI文献

分析了基于力反馈的夹持器系统的各个子系统,建立了包括位/力转换子系统、检测子系统、电机及驱动子系统、控制子系统在内的各子系统数学模型.进而得到了带饱和非线性环节的整个闭环系统的分段状态空间模型.利用系统实...

王牛 田强... 《机器人》 2011年04期 期刊

关键词: 力控制 / 夹持器 / 饱和非线性 / 状态空间模型

下载(240)| 被引(5)

一种全自主足球机器人单目视觉定位的新方法  CNKI文献

一种适用于全自主足球机器人的单目视觉二维空间变换计算模型,解决了单目视觉像平面T′到实际场地平面T的二维空间平面映射问题;将单目视觉中目标物的帧存坐标系变换成机器人的世界坐标系,从而计算出目标物与机器人的...

于芳 李祖枢... 《计算机测量与控制》 2007年12期 期刊

关键词: 位置检测 / 单目视觉 / 全自主足球机器人 / 图像平面坐标系

下载(323)| 被引(15)

学术研究指数分析(近十年)详情>>

  • 发文趋势

热门学者(按发文篇数排行)

相关机构

时间的形状