对具有不确定信息传输时延的网络控制系统的优化控制方法进行了研究。首先应用时间戳的BP神经网络对时延加以预测并建立了加热炉网络控制系统的数学模型。基于时间乘误差绝对值积分最小优化策略,给出了一次优化的设计...
针对网络控制系统存在着随机、时变、不确定的信息传输延时,采用带有时间戳的线性神经网络(TSLNN)进行在线延时预测,实时地获得当前采样周期的网络传输延时预测值.该方法选取3个先验的网络实测延时值作为神经网络的输...
于晓明 蒋静坪 《浙江大学学报(工学版)》 2012年02期 期刊
关键词： 带有时间戳的线性神经网络(TSLNN) / 网络控制系统 / 一阶Pade方法 / 无刷直流电机调速系统
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移动机器人并发故障诊断技术大多将并发的多故障作为多种单故障组合状态处理,这样不仅需要为每种故障设计滤波器,且只能诊断特定的多故障组合.为了克服这些缺点,提出一种移动机器人多故障并发的故障诊断技术.根据移动...
对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状...
为了提高无刷直流电动机调速系统的动态响应速度、稳态精度和抗随机干扰的能力,给出一种具有自适应补偿能力的最优状态反馈控制策略。推导出无刷直流电动机的状态空间模型,采用卡尔曼滤波器的状态估计,提出一种基于动...
王雷 蒋静坪 《中国电机工程学报》 2008年24期 期刊
某些移动机器人在人们无法到达的环境下工作,因此机器人应该具备自己诊断和处理故障的能力。本文研究移动机器人运行时正常状态和可能发生的故障状态,通过采集和记录其数据作为训练和测试数据,采用小波变换提取不同状...
符号化是一种重要的时间序列分析方法,但是如何选择合适的符号化策略却是一个难题.有限统计复杂性表达符号序列中包含的信息量,它可以作为符号化处理的评价标准.本文首先分析现有的符号化方法,如:静态法、动态法、小波...
向馗 蒋静坪 《模式识别与人工智能》 2007年02期 期刊
为提高多机器人任务分配方法的通用性和实用性,提出了一种分布式多机器人协作任务分配策略.根据多机器人任务特点,提出了多机器人任务分配必须满足的4个基本目标,并由目标制定相应的4条任务选择策略.按形式化思想为子...
基于神经网络和粒子群优化算法的移动机器人动态避障路径规... CNKI文献
本文提出了基于神经网络和粒子群优化算法的移动机器人动态避障路径规划方法。该方法用神经网络模型描述机器人工作空间的动态环境信息,并建立起机器人动态避障与网络输出间的关系,然后将需规划路径的二维编码简化为一...
基于适应性遗传算法的滑模控制感应电机伺服驱动系统研究 CNKI文献
根据感应电机伺服系统高精度、快响应的要求,以及传统的滑模变结构控制器涉及较多的参数和逻辑判断次数等缺点,设计了一种简化的滑模控制律,并用Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性,然后利用自适应遗传算法优化...
王瑞明 蒋静坪 《中国电机工程学报》 2005年17期 期刊
将开关磁阻电动机转矩控制系统分为三级控制子任务:换相策略、转矩控制器和电流控制器,并根据上述结构化设计思想,给出了一种基于神经网络转矩逆模型和滑模电流控制器的开关磁阻电动机高性能转矩控制方案。仿真结果表...
介绍了非线性控制技术和几类先进控制策略的基本原理 ;综述了Lyapunov方法和反馈线性化方法(包括微分几何方法、直接反馈线性化方法和Backstepping方法 )与智能控制策略 (包括模糊控制、神经网络控制 )及与滑模控制、...
龙晓林 蒋静坪 《武汉理工大学学报(信息与管理工程版)》 2004年04期 期刊
关键词： 非线性控制 / Lyapunov方法 / 反馈线性化 / 先进控制策略
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基于离散时间趋近率控制与内模控制的永磁同步电动机传动系... CNKI文献
提出一种永磁同步电动机(PMSM)鲁棒控制技术,以削弱系统性能对电机模型精度的敏感性,简化控制器设计过程。首先在电流控制中应用对模型误差高度鲁棒的内模控制(IMC),得到同步坐标系下直接由电机参数和期望闭环带宽表示...
给出了一种基于简化磁链法的开关磁阻电动机(SRM)无位置传感器能量优化控制方案:该方法首先利用校准程序测量了SRM平衡位置处的磁链特性;在此基础上,通过能量消耗最小在线优化过程以获得SRM换相位置处的参考磁链;估计...
该文分析了开关磁阻电机再生制动的原理和控制方法,给出了一套3kW开关磁阻电机再生制动的设计实例,在电流控制的基础上解决了位置检测、优化控制以及系统保护等再生制动过程中不容忽视的问题。理论和实践表明,在电流控...
蚁群算法是一种通过对蚂蚁社会长期观察得来的优化算法 .它建立在蚁群的一种叫“外激励”的联系方式上 ,对解决一些分布式控制问题和复杂的优化问题十分有效 .将“外激励”这一概念引入多机器人系统中 ,设计了一种基于...
交流伺服技术是研制开发各种先进机电一体化产品的关键性技术 ,本文简要介绍了交流伺服系统的发展现状及其在发展过程中出现的各种控制策略 ,并对其发展趋势进行了展望
分析了传统变异算子的不足 ,提出用二元变异算子代替传统的变异算子 ,并讨论了它在克服早熟收敛方面的作用 .同时 ,针对二进制编码的遗传算法的特点 ,提出了解码算法的隐式实现方案 ,使得遗传算法的寻优时间缩短 6～ ...
简要回顾了交流传动发展过程中出现的各种控制策略 ,分析和介绍了各控制策略的优缺点 ,展望了交流传动控制策略的发展趋势
提出了交流伺服系统自适应反馈线性化的控制方案 ,通过将在线估计的参数应用于坐标变换和非线性状态反馈 ,达到了线性化控制的目的 ;讨论了增强参数收敛性问题。理论推导和计算机仿真都证明了此方案对参数具有较强的鲁...
