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引用

褚健

教授;博导

浙江中控技术股份有限公司 控制理论与控制工程

发表文献 277|文献被引 3729| 指导论文 64

相关度 时间 被引 下载 CNKI为你找到相关结果

移动机器人速度加速度饱和约束下的时间最优控制  CNKI文献

针对机器人运动系统中普遍存在的速度和加速度约束,提出一种满足以上约束的机器人运动时间最优控制方法.首先,通过最优条件构造哈密尔顿函数,根据极小值原理求解时间最优控制;其次,通过相轨迹分析,证明了满足约束的时...

熊蓉 詹剑波... 《控制与决策》 2014年01期 期刊

关键词: 速度饱和 / 加速度饱和 / 时间最优控制 / 燃料最优控制

下载(695)| 被引(10)

基于分解动量的仿人机器人手臂高速运动实时平衡控制  CNKI文献

本文面向仿人机器人7自由度手臂高速动态作业运动需求,提出了基于分解动量的仿人机器人实时平衡控制方法.给出了作业臂运动用末端执行器速度向量表示下的机器人总动量计算公式,分析了动量控制维度的择优选取原则,给出...

张大松 熊蓉... 《控制理论与应用》 2013年03期 期刊

关键词: 动量控制 / 平衡控制 / 实时平衡

下载(370)| 被引(3)

船舶综合数字信息系统研究与探讨  CNKI文献

船舶综合数字信息系统将船舶上的各部分互联为一个实现信息互通的整体,这对于提高船舶综合信息自动化程度有重要作用,具有重要的理论和应用价值。论文系统地论述了船舶综合数字信息系统的概况、国内外研究现状,绘制了...

段新 褚健... 《中国造船》 2010年01期 期刊

关键词: 船舶自动化 / 综合数字信息系统 / 全局数据通讯网 / 信息集成

下载(291)| 被引(22)

仿人足球机器人视觉系统快速识别与精确定位  CNKI文献

针对仿人足球机器人视觉需求,提出一种同时进行色块分割和特征提取的目标识别算法和一种基于仿人机器人物理模型的单目定位方法.目标识别算法采用八邻域法对图像进行边缘跟踪完成色块分割,同时计算边缘点几何信息得到...

杜鑫峰 熊蓉... 《浙江大学学报(工学版)》 2009年11期 期刊

关键词: 仿人机器人 / 目标识别 / 色块分割 / 特征提取

下载(553)| 被引(24)

基于在线聚类的多模型软测量建模方法  CNKI文献

针对石化行业中软测量建模样本的特性,提出一种基于在线聚类和v-支持向量回归机(vSVR)的多模型软测量建模方法。在vSVR建模过程中,通过在线聚类算法改善了vSVR模型参数选择算法的稳定性,并用vSVR参数的先验知识和KKT条...

李修亮 苏宏业... 《化工学报》 2007年11期 期刊

关键词: 多模型 / 软测量 / 在线聚类 / v-支持向量回归机

下载(540)| 被引(66)

基于SOM聚类的数据挖掘方法及其应用研究  CNKI文献

传统的聚类算法如Kmeans等,往往需要事先定义聚类数目。在实际应用中,多基于经验知识来确定类别个数,而且一般需要多次尝试,这种方法具有很大的盲目性。本文提出一种基于SOM的聚类算法,利用SOM的可视化功能和人眼在低...

杨黎刚 苏宏业... 《计算机工程与科学》 2007年08期 期刊

关键词: 数据挖掘 / 聚类 / SOM / 可视化

下载(1048)| 被引(61)

子空间模型辨识方法综述  CNKI文献

作为传统线性系统辨识方法的一个有益补充,子空间模型辨识方法(SMI)近年来获得了广泛关注.这类方法综合了系统理论,线性代数和统计学三方面的思想,其特点是直接由输入输出数据辨识系统的状态空间模型,因而非常适合多变...

李幼凤 苏宏业... 《化工学报》 2006年03期 期刊

关键词: 子空间 / 系统辨识 / 预测误差方法 / 辅助变量方法

下载(1436)| 被引(110)

四轮全方位移动机器人的建模和最优控制  CNKI文献

本文研究实时动态环境中四轮全方位移动机器人的运动控制和轨迹规划.通过对机器人运动学和动力学特性的分析,给出了四轮全方位移动机器人的控制模型,并根据方程特性对其进行了合理的简化,使得计算量有效减少.同时采用...

熊蓉 张翮... 《控制理论与应用》 2006年01期 期刊

关键词: 全方位移动机器人 / 运动控制 / 轨迹规划

下载(1533)| 被引(97)

IEEE1588的高精度时间同步算法的分析与实现  CNKI文献

随着网络技术的发展,分布式控制系统中对时间同步的要求越来越高。在机电控制、通信等领域中已经对时间同步提出了微秒级的要求。为了达到微秒级时间同步,该文对IEEE1588高精度时间同步算法进行了研究,对该算法实现高...

桂本烜 冯冬芹... 《工业仪表与自动化装置》 2006年04期 期刊

关键词: IEEE1588 / 时间同步 / 线路延时 / 时间偏差

下载(776)| 被引(81)

催化重整集总动力学模型的建立及其在线应用  CNKI文献

按照集总理论的指导原则,在原17集总反应网络的基础上,提出了一种包含20个集总组分、31个反应的催化重整动力学模型.该模型进一步细分了八碳芳烃组分,并考虑了烷烃组分的所有加氢裂化反应.在某工业连续重整装置上的验...

侯卫锋 苏宏业... 《化工学报》 2006年07期 期刊

关键词: 催化重整 / 集总 / 动力学模型 / 计算机模拟

下载(477)| 被引(42)

基于ASPEN PLUS用户模型技术的催化重整全流程模拟  CNKI文献

采用用户模型技术,将自主开发的17集总反应动力学模型与ASPENPLUS稳态流程模拟软件集成在一起,从而在ASPENPLUS平台实现了包含重整反应装置在内的催化重整全流程模拟.这一技术既可以利用ASPENPLUS强大的数据库、模型库...

侯卫锋 苏宏业... 《化工学报》 2005年09期 期刊

关键词: 全流程模拟 / 催化重整 / 集总组分 / 反应动力学模型

下载(1416)| 被引(34)

基于模糊最小二乘支持向量机的软测量建模  CNKI文献

将模糊隶属度概念引入最小二乘支持向量机,提出一种基于支持向量数据域描述的模糊隶属度函数模型,将输入空间中的样本映射到一个高维的特征空间;然后根据其偏离数据域的程度赋予不同的隶属度.该方法提高了最小二乘支持...

张英 苏宏业... 《控制与决策》 2005年06期 期刊

关键词: 支持向量机 / 数据域描述 / 模糊隶属度 / 软测量

下载(822)| 被引(81)

基于以太网的工业控制网络实时通信模型研究  CNKI文献

在以太网上层增加实时通信协议,可以改善以太网的确定性和实时性问题。这里在交换式以太网的基础上,介绍了一种实现实时通信的实时通信模型——令牌/生产者/消费者通信模型。

冯冬芹 廖智军... 《仪器仪表学报》 2005年09期 期刊

关键词: 以太网 / 实时通信模型 / 生产者/消费者

下载(671)| 被引(85)

一种基于最小二乘支持向量机的预测控制算法  CNKI文献

针对工业过程中普遍存在的非线性被控对象,提出一种基于最小二乘支持向量机建模的预测控制算法.首先,用具有RBF核函数的LS-SVM离线建立被控对象的非线性模型;然后,在系统运行过程中,将离线模型在每一个采样周期关于当...

刘斌 苏宏业... 《控制与决策》 2004年12期 期刊

关键词: 非线性预测控制 / 最小二乘支持向量机 / 广义预测控制 / 线性化

下载(1425)| 被引(138)

一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现  CNKI文献

为达到在动态环境下,对机器人进行实时控制的目的,提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法.以足球机器人Robocup作为实验平台,全方位移动机器人作为研究对象,通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理,在...

张翮 熊蓉... 《浙江大学学报(工学版)》 2004年12期 期刊

关键词: 全方位移动机器人 / 控制实现 / DSP

下载(1287)| 被引(104)

以太网在工业应用中的实时特性研究  CNKI文献

总结了以太网实时问题的研究现状,以工业控制过程为背景,分析了以太网端到端的通信延迟并给出计算方法.通过仿真实验,讨论了在同时、随机、调度三种信息发送方式下,标准以太网和快速以太网的实时特性.研究表明,快速以...

陈磊 冯冬芹... 《浙江大学学报(工学版)》 2004年06期 期刊

关键词: 以太网 / 实时 / 端到端通信延迟 / 带冲突检测的载波侦听多路访问

下载(433)| 被引(90)

室内自主移动机器人定位方法研究综述  CNKI文献

定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程 .应用传感器感知信息实现可靠的定位是自主移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一 .本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述 ,提出了一种通用的控制结构 ...

李群明 熊蓉... 《机器人》 2003年06期 期刊

关键词: 移动机器人 / 定位 / 位姿估计 / 地图构造

下载(4563)| 被引(310)

工业以太网关键技术初探  CNKI文献

分析了工业企业综合自动化网络体系结构及其组成现状 ;根据以太网技术的优势 ,结合工业现场控制的特点 ,提出适用于工业以太网的关键技术及其解决方案 ,并因此探讨了今后现场总线技术的发展方向 .

冯冬芹 金建祥... 《信息与控制》 2003年03期 期刊

关键词: 工业以太网 / 现场总线 / 工业控制

下载(947)| 被引(229)

Ethernet与工业控制网络  CNKI文献

从 Ethernet的产生和特点分析 ,分析了以前 Ethernet未能应用于工业自动化的原因 ;从 Ethernet应用于工业控制领域过程监控层网络的发展趋势 ,分析了 Ethernet应用于现场总线的可行性及需要解决的关键技术难题。最后对...

冯冬芹 金建祥... 《仪器仪表学报》 2003年01期 期刊

关键词: Ethernet / 现场总线 / 工业控制网络

下载(685)| 被引(193)

高阶非线性系统的Term inal滑模控制  CNKI文献

针对一类高阶非线性系统的跟踪问题 ,基于 L yapunov稳定性理论 ,提出了一种新的 Terminal滑模控制策略 ,给出了选择 n阶系统 Terminal滑模面的具体数学表达式 .该控制策略确保了闭环系统滑动阶段的存在性 ;Ter-minal...

庄开宇 张克勤... 《浙江大学学报(工学版)》 2002年05期 期刊

关键词: Terminal滑模控制 / 有限时间收敛 / 非线性系统

下载(1042)| 被引(130)

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