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引用

吴伟国

教授;博士导师

哈尔滨工业大学 机械电子工程

发表文献 37|文献被引 98| 指导论文 20

相关度 时间 被引 下载 CNKI为你找到相关结果

PAD情感空间内人工情感建模及人机交互实验  CNKI文献

针对未来仿人机器人与人类长期共存将会带来的机器人对人的心理影响以及个性化匹配问题,在PAD(Pleasure、Arousal、Dominance)三维情感空间内,建立一种更具普遍性的人工情感计算模型.人工情感模型总体框架分为外部事件...

吴伟国 李虹漫 《哈尔滨工业大学学报》 2019年01期 期刊

关键词: PAD情感空间 / 人工情感模型 / 特征选择 / 随机森林算法

下载(562)| 被引(3)

仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验  CNKI文献

针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目...

吴伟国 李海伟 《哈尔滨工业大学学报》 2019年07期 期刊

关键词: 仿猿双臂手机器人 / 大阻尼 / 退转反馈 / 欠驱动控制

下载(174)| 被引(1)

人体步行捕捉下的双足机器人跟随步行与实验  CNKI文献

为深入研究服务型仿人机器人实时跟随人步行的问题,提出了基于人体步行运动捕捉的双足机器人步行样本生成方法,并进行了机器人-人跟随步行实验.对PS三维运动捕捉系统在线获取的人体步行样本进行运动学匹配并考虑机器人...

吴伟国 栗华... 《哈尔滨工业大学学报》 2017年01期 期刊

关键词: 仿人双足步行机器人 / 跟随步行 / 步行相似性评价 / 步行样本切换

下载(343)| 被引(10)

人工肺-嗅觉系统集成与混合气体识别方法  CNKI文献

针对仿人机器人的嗅觉及多种混合气体识别问题,提出一种人工肺-嗅觉系统(HAL&OS-I)及基于主动呼吸的气体识别方法.该系统硬件主要集成了微型真空泵、酒精/硫化氢/氨气/烟雾/甲烷5种气体传感器、单片机以及信号采集...

杨胜男 吴伟国 《哈尔滨工业大学学报》 2017年01期 期刊

关键词: 人工肺 / 嗅觉系统 / 混合气体 / 遗传算法

下载(240)| 被引(4)

具有张力反馈和关节位置全闭环的挠性驱动单元性能测试  CNKI文献

对于仿人机器人,关节采用挠性驱动方式可吸收振动,减缓冲击,以减小对双足步行的影响。为此,设计并研制FDU-II型挠性驱动单元,与FDU-I型挠性驱动单元相比,具有轻量化、有安全保护、锁紧器使用方便、刚度高、输出精度高...

侯月阳 吴伟国 《机械工程学报》 2016年11期 期刊

关键词: 挠性驱动单元 / 绳驱动 / 驱动能力测试 / 频响测试

下载(205)| 被引(3)

面向作业与人工智能的仿人机器人研究进展  CNKI文献

以人类自身为原型参照的仿人全身机器人是国际机器人研究领域最具代表性的研究对象,也是机器人学、机器人技术以及人工智能的终极研究目标.针对国际上目前在仿人全身机器人、仿人头部、多指手、仿人双足步行机等方面理...

吴伟国 《哈尔滨工业大学学报》 2015年07期 期刊

关键词: 仿人机器人 / 双足步行 / 表情机器人 / 多指手

下载(1731)| 被引(51)

有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验  CNKI文献

为减缓机器人脚底冲击,设计、研制带有挠性驱动的10自由度仿人双足机器人,该机器人髋关节俯仰关节由FDU-II型挠性驱动单元驱动;搭建FDUBR-I型仿人双足机器人控制系统硬件和软件,组建上位机与两块运动控制卡的交换式以...

侯月阳 吴伟国... 《哈尔滨工业大学学报》 2015年01期 期刊

关键词: 仿人双足机器人 / 挠性驱动单元 / 张力反馈 / 关节全闭环

下载(193)| 被引(9)

机器人关节用挠性驱动单元研制与负载特性试验  CNKI文献

柔性驱动应用范围越来越广泛,与刚性驱动相比,柔性驱动在吸振,减缓冲击,以及能量存储方面更有优势,因此设计一种机器人关节用模块化挠性驱动单元,其特点是采用钢丝绳导引,动滑轮组增力,模块化便于安装,挠性输出。提出...

吴伟国 侯月阳 《机械工程学报》 2014年13期 期刊

关键词: 机器人 / 挠性驱动单元 / 动力学 / 绳驱动

下载(367)| 被引(17)

短筒柔轮谐波齿轮传动新设计新工艺与实验  CNKI文献

为了提高短筒柔轮谐波齿轮传动刚度,提出了一种柔轮和刚轮采用新齿形的短筒谐波传动的设计方法.柔轮轮齿采用双圆弧齿廓,刚轮轮齿采用具有一定倾角的共轭齿廓,从而提高轮齿的啮合面积.提出了采用慢走丝线切割加工柔轮...

吴伟国 于鹏飞... 《哈尔滨工业大学学报》 2014年01期 期刊

关键词: 谐波齿轮传动 / 短筒柔轮 / 刚轮 / 传动刚度

下载(690)| 被引(46)

三自由度欠驱动机器人抓握目标杆运动控制  CNKI文献

为解决Acrobot等一类欠驱动机器人依靠励振与其他控制方法相结合不能实现可靠抓握目标杆运动控制的问题.提出欠驱动机器人大阻尼非完整约束概念,研究稳定抓握目标杆的控制策略与方法.设计专用于此类机器人的手爪,该手...

吴伟国 席宝时 《哈尔滨工业大学学报》 2013年11期 期刊

关键词: 欠驱动机器人 / 运动控制 / 参数激励 / 大阻尼非完整约束

下载(167)| 被引(7)

基于避障准则的双臂手移动机器人桁架内运动规划  CNKI文献

针对桁架内移动的避障要求,研究双臂手移动机器人桁架内运动的规划方法。基于状态空间模型提出直角坐标空间下的六面心、八边心和八顶点搜索算法,避免了C空间内复杂度呈几何级数增长的问题,实现了末端无碰撞路径搜索。...

吴伟国 吴鹏 《机械工程学报》 2012年13期 期刊

关键词: 移动机器人 / 运动规划 / 避障准则 / 冗余自由度

下载(293)| 被引(6)

机器人关节用挠性驱动单元设计与粘弹性动力学建模  CNKI文献

设计一种钢丝绳传动、动滑轮组增力的机器人关节用模块化挠性驱动单元,其特点是轻型小巧、安装方便、双向驱动、挠性输出。基于粘弹性本构关系推导该驱动单元动力学模型,并给出算例。提出一种三维相对可变多义线建立&...

吴伟国 侯月阳 《机械工程学报》 2011年07期 期刊

关键词: 机器人 / 挠性驱动单元 / 动力学 / 钢丝绳建模

下载(429)| 被引(7)

具有啮合齿面接触对的谐波传动有限元模型建立与分析  CNKI文献

现有谐波传动有限元分析模型过于简化,与实际情况差别较大,为此,在ANSYS中建立带有整圈轮齿的刚轮和柔轮模型,利用其接触分析要素在啮合齿面间定义面-面接触对,使得各对轮齿在啮合时产生作用力,从而提出了一种与实际较...

吴伟国 张勇... 《机械传动》 2011年12期 期刊

关键词: 有限元 / 柔轮 / 面接触 / 等效应力

下载(233)| 被引(16)

情感建模方法研究  CNKI文献

针对情感建模难点问题,分析了目前人工情感模型建模的方法,包括OCC模型、智能体情感模型、基于模糊逻辑情感模型等,并对上述模型的应用领域进行分析,提出基于扩展有限状态机(EFSM)建立人工情感模型的方法.该方法通过状...

吴伟国 孟庆梅... 《哈尔滨工业大学学报》 2010年09期 期刊

关键词: 情感建模 / 情感表达 / 扩展有限状态机

下载(707)| 被引(9)

基于腰关节力矩补偿的仿人机器人快速步行模式生成  CNKI文献

为了有效地提高仿人机器人动步行能力,利用基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,生成了机器人的质心和踝关节轨迹.同时,为了得到更快的步行速度,提出了侧向质心摆动幅度递减和腰关...

蔚伟 包钢... 《机器人》 2010年02期 期刊

关键词: 仿人机器人 / 步态生成 / 快速步行 / 力矩补偿

下载(306)| 被引(8)

仿人头像机器人“H&Frobot-Ⅲ”语音及口形系统研制与实验  CNKI文献

为进一步研究仿人头部器官及面部表情的行为智能,以及机器人与人类交流问题,首次将口形及其与语音协调问题引入到表情机器人系统,并进行研究。在已研制成功的具有面部表情及视觉仿人头像机器人系统"H&Frobot...

吴伟国 宋策... 《机械设计》 2008年01期 期刊

关键词: 仿人机器人 / 表情机器人 / 口形 / 语音识别

下载(403)| 被引(25)

具有视觉及面部表情的仿人头像机器人系统设计与研制  CNKI文献

设计并研制了具有面部表情和对人类表情识别机能的仿人头像机器人系统。该机器人具有弹性面部皮肤机构,能够实现从CCD图像采集装置获得人类的自然、开心、生气、悲伤、惊讶、厌恶等表情图像,然后进行表情识别,并根据识...

鹿麟 吴伟国... 《机械设计》 2007年07期 期刊

关键词: 仿人头像机器人 / 面部表情 / 视觉 / 表情识别

下载(584)| 被引(42)

公差稳健优化设计的研究  CNKI文献

为了解决产品加工成本与质量稳健的协调性问题,提出了一种新的公差稳健优化设计数学模型。依据公差稳健设计的思想,考虑产品质量的模糊性,以封闭环误差分布概率密度函数的方差和优质品概率之比为设计目标,建立了公差优...

王瑜 翟文杰... 《计算机集成制造系统》 2007年11期 期刊

关键词: 公差稳健设计 / 公差分配 / 公差设计 / 计算机辅助公差设计

下载(529)| 被引(29)

空间桁架用双臂手移动机器人设计与仿真分析  CNKI文献

面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业的自动化,提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人,通过方案分析与对比确定了该机器人移动方式及机构方案为:双臂手交替抓...

吴伟国 徐峰琳 《机械设计与制造》 2007年03期 期刊

关键词: 机器人设计 / 空间桁架 / 双臂手 / 移动机器人

下载(731)| 被引(33)

类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真  CNKI文献

为了有效地验证类人猿型机器人"GOROBOT"的双足动步行能力,通过合理地将可变ZMP(Zero Moment Point)的变化规律定义为余弦曲线,并基于三维倒立摆的动力学原理,推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程。在此...

吴伟国 郎跃东... 《系统仿真学报》 2007年17期 期刊

关键词: 类人猿型机器人 / 可变ZMP / 动步行 / 三维倒立摆

下载(382)| 被引(10)

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