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张天平

扬州大学 控制理论与控制工程

发表文献 129|文献被引 539| 指导论文 4

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具有预设性能的切换系统输出反馈自适应动态面控制  CNKI文献

本文针对一类具有未建模动态和预设性能的输出反馈非线性切换系统,提出基于公共Lyapunov函数法的自适应输出反馈动态面控制方案.通过设计K滤波器和观测器估计不可测量的状态.引入动态信号处理动态不确定性.利用Nussba...

师路欢 张天平... 《控制理论与应用》 2020年04期 期刊

关键词: 未建模动态 / 预设性能 / Nussbaum函数 / 公共李雅普诺夫函数

下载(98)| 被引(0)

基于双目视觉与工业机器人的大型工件自动上下料系统  CNKI文献

针对大型工件在工业生产中难以实现多环节的操作与装配自动化的难题,提出并实现一种基于双目视觉与工业机器人的大型工件自动上下料系统。该系统包含离线标定与示教、在线位姿检测与抓取两个主要过程。其中,离线过程主...

李福东 季涛... 《机械设计与制造工程》 2019年01期 期刊

关键词: 工业机器人 / 双目视觉 / 位姿测量 / 工件抓取

下载(386)| 被引(5)

机器人视觉伺服控制研究进展与挑战  CNKI文献

针对机器人视觉伺服研究,分别从基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服、混合视觉伺服等对视觉伺服的研究进展进行了回顾.从雅可比在线估计法、雅可比自适应估计法、深度独立雅可比矩阵估计法等多方面详细分析了无标...

杨月全 秦瑞康... 《郑州大学学报(理学版)》 2018年02期 期刊

关键词: 机器人 / 视觉伺服 / 雅可比矩阵 / 无标定

下载(932)| 被引(13)

具有未建模动态和输出约束的耦合系统的分散自适应控制  CNKI文献

针对一类具有输入、状态未建模动态和非线性输入的耦合系统,提出一种自适应神经网络控制方案.利用径向基函数神经网络逼近未知非线性连续函数;引入动态信号和正则化信号处理状态及输入未建模动态;通过引入非线性映射,...

张天平 王敏 《控制与决策》 2018年12期 期刊

关键词: 耦合系统 / 时变输出约束 / 非线性输入 / 未建模动态

下载(143)| 被引(1)

具有未建模动态和输出约束系统的自适应输出反馈控制  CNKI文献

针对一类具有未建模动态和输出约束的输出反馈非线性系统,提出一种自适应输出反馈动态面控制方案.利用神经网络逼近未知连续函数,分别设计K滤波器和动态信号估计不可测量的状态,并处理动态不确定性.引入障碍李雅普诺夫...

张天平 王宁宁... 《控制与决策》 2017年01期 期刊

关键词: 未建模动态 / 输出约束 / 动态面控制 / 输出反馈

下载(341)| 被引(12)

具有输入未建模动态的纯反馈非线性系统自适应控制  CNKI文献

对一类具有状态和输入未建模动态且控制增益符号未知的纯反馈非线性系统,利用非线性变换、改进的动态面控制方法以及Nussbaum函数性质,提出两种自适应动态面控制方案.利用正则化信号来约束输入未建模动态,从而有效地抑...

张天平 葛继伟... 《控制理论与应用》 2017年12期 期刊

关键词: 输入未建模动态 / 动态面控制 / 积分型Lyapunov函数 / Nussbaum函数

下载(220)| 被引(0)

执行器有故障的多输入单输出系统的自适应输出反馈控制  CNKI文献

对一类控制增益符号未知且执行器有故障的输出反馈多输入单输出非线性系统,提出了一种后推容错控制方案.该方案在系统状态不可量测的情况下,利用Nussbaum函数处理符号未知的常数增益,并通过构造K-滤波器来估计了系统不...

毛骏 张天平... 《控制理论与应用》 2016年04期 期刊

关键词: 后推控制 / 未建模动态 / 输出反馈 / 变能量函数

下载(230)| 被引(3)

具有输入及状态未建模动态系统的输出反馈自适应控制  CNKI文献

针对一类具有输入及状态未建模动态的非线性系统,设计K滤波器来估计系统不可量测状态,基于动态面控制技术并利用径向基函数神经网络的逼近能力,提出一种输出反馈自适应跟踪控制方案.利用Nussbaum函数性质,有效地解决了...

张天平 陈佳胜... 《控制与决策》 2015年10期 期刊

关键词: 输入未建模动态 / 状态未建模动态 / 输出反馈 / 自适应控制

下载(283)| 被引(11)

具有动态不确定性互联大系统的分散自适应控制  CNKI文献

对一类具有未建模动态结构相似形的严格反馈非线性互联大系统,提出一种基于神经网络的分散自适应动态面控制方案.该方案引入Lyapunov函数来约束未建模动态,利用神经网络逼近理论分析中所产生的未知非线性连续函数.通过...

夏晓南 张天平 《控制理论与应用》 2015年03期 期刊

关键词: 未建模动态 / 动态面控制 / 严格反馈 / 互联大系统

下载(196)| 被引(10)

具有未建模动态系统的自适应动态面输出反馈控制  CNKI文献

针对一类具有未建模动态和动态扰动且状态不可量测的非线性系统,利用神经网络逼近未知函数设计K-滤波器重构系统状态,提出一种自适应输出反馈控制策略.通过对未建模动态的新刻画,避免动态信号的引入.采用动态面设计方...

夏晓南 张天平 《控制与决策》 2014年12期 期刊

关键词: 自适应控制 / 输出反馈控制 / 动态面控制 / 未建模动态

下载(342)| 被引(12)

具有未建模动态的自适应神经网络动态面控制  CNKI文献

对一类具有未建模动态的严格反馈非线性系统,提出一种自适应神经网络动态面控制方案.该方案将动态面控制方法扩展到具有未建模动态的严格反馈非线性系统的控制器设计中,拓展了动态面控制方法的应用范围.利用动态面控制...

张天平 施枭铖... 《控制理论与应用》 2013年04期 期刊

关键词: 未建模动态 / 自适应控制 / 动态面控制 / 严格反馈非线性系统

下载(831)| 被引(45)

具有动态不确定性的自适应动态面控制  CNKI文献

针对一类具有未建模动态的纯反馈非线性系统,提出一种自适应动态面控制方法.利用神经网络逼近未知连续函数,通过引入一种动态信号克服未建模动态.与现有结果相比,提出的设计方案简化了对未建模动态的处理过程,取消了神...

张天平 高志远 《控制与决策》 2013年10期 期刊

关键词: 未建模动态 / 纯反馈系统 / 动态面控制 / 动态信号

下载(350)| 被引(34)

粒子群优化及其在多机器人系统中的应用展望  CNKI文献

粒子群优化在多机器人系统的队列控制、路径优化、目标搜索等应用研究方面引起广泛关注,其主要思想是通过对微粒的速度及坐标位置的迭代更新求得群体运动的优化解。在对粒子群优化基本原理和主要参数作用机理分析基础...

倪春波 孔一斐... 《中南大学学报(自然科学版)》 2013年S2期 期刊

关键词: 粒子群优化 / 遗传算法 / 蚁群算法 / 多机器人系统

下载(364)| 被引(9)

带有未建模动态的非线性系统的自适应动态面控制  CNKI文献

针对一类带有未建模动态的非线性纯反馈系统,利用神经网络逼近能力,提出一种自适应动态面控制方案.通过在传统后推设计中引入一阶滤波器,避免了对虚拟控制反复求导而导致的计算复杂性问题.利用Young’s不等式和积分型...

张天平 鲁瑶 《控制与决策》 2012年03期 期刊

关键词: 未建模动态 / 纯反馈系统 / 自适应控制 / 动态面控制

下载(561)| 被引(38)

时变时滞非线性系统的自适应神经网络控制  CNKI文献

对于一类具有未知时变时滞和虚拟控制系数的不确定严格反馈非线性系统,基于后推设计提出一种自适应神经网络控制方案.选取适当的Lyapunov-Krasovskii泛函补偿未知时变时滞不确定项.通过构造连续的待逼近函数来解决利用...

张天平 朱秋琴 《控制与决策》 2011年02期 期刊

关键词: 严格反馈非线性系统 / 后推 / 自适应控制 / 神经网络控制

下载(617)| 被引(19)

基于动态面的自适应模糊输出反馈控制  CNKI文献

针对一类具有未知死区和控制方向的非线性系统,基于I型模糊系统的逼近能力,提出了一种稳定自适应模糊输出反馈控制方案。该方案将动态面技术和输出反馈控制相结合,避免了过参数化问题,从而无需引入调节函数。通过理论...

王芹 张天平 《系统工程与电子技术》 2009年03期 期刊

关键词: 自适应控制 / 输出反馈控制 / 动态面控制 / 过参数化

下载(264)| 被引(30)

基于ISS的非线性纯反馈系统的自适应动态面控制  CNKI文献

研究一类具有未知死区的非线性纯反馈系统的自适应控制问题.基于输入状态稳定理论和小增益定理,提出一种自适应动态面控制方案.该方案有效地减少了可调参数的数目,避免了传统后推设计中由于需要对虚拟控制反复求导而导...

张天平 文慧 《控制与决策》 2009年11期 期刊

关键词: 自适应控制 / 动态面控制 / 纯反馈系统 / 输入状态稳定

下载(276)| 被引(16)

基于后推设计的直接自适应模糊控制  CNKI文献

针对一类严格反馈不确定非线性动态系统,提出一种直接鲁棒自适应模糊控制新方案.利用模糊系统的逼近能力、后推设计方法和积分型李亚普诺夫函数,依次确定各虚拟控制及模糊系统中可调参数的自适应律,并最终确定出控制律...

张天平 张惠艳... 《控制与决策》 2004年01期 期刊

关键词: 严格反馈非线性系统 / 后推 / 模糊控制 / 自适应控制

下载(316)| 被引(50)

间接自适应模糊控制器的设计与分析  CNKI文献

针对一类不确定非线性系统 ,基于王立新 1 994年提出的监督控制方案并利用 II型模糊系统的逼近能力 ,提出了一种间接自适应模糊控制器设计的新方案 .该方案通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响 ,...

张天平 《自动化学报》 2002年06期 期刊

关键词: 非线性系统 / 模糊控制 / 自适应控制 / 全局稳定性

下载(364)| 被引(48)

基于一种修改的李亚普诺夫函数的自适应模糊滑模控制  CNKI文献

针对一类不确定非线性系统 ,基于一种修改的李亚普诺夫函数并利用 II型模糊系统的逼近能力 ,提出了一种稳定自适应模糊控制器设计的新方案 .该方案能够避免现有的一些自适应模糊 /神经网络控制器设计中对控制增益一阶...

张天平 《自动化学报》 2002年01期 期刊

关键词: 非线性系统 / 模糊控制 / 滑模控制 / 自适应控制

下载(443)| 被引(44)

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