基于滤波反步法的欠驱动AUV三维路径跟踪控制  CNKI文献

研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避...

王宏健 陈子印... 《自动化学报》 2015年03期 期刊

欠驱动无人水下航行器三维路径跟踪反步控制方法研究  CNKI文献

欠驱动水下航行器（underactuated underwater vehicle, UUV）由于未配置横向和垂向的辅助推进器，使得系统的控制输入数目小于系统的运动自由度维数，不满足Brockett定理的必要条件，无法通过设计连续时不变的反馈控...

陈子印 导师:王宏健 哈尔滨工程大学 2013-04-01 博士论文

基于反馈增益反步法欠驱动无人水下航行器三维路径跟踪控制  CNKI文献

针对欠驱动无人水下航行器的三维空间路径跟踪控制问题.基于虚拟向导建立载体坐标系下的三维路径跟踪运动学误差模型,首先设计跟踪误差反馈增益形式的线性控制项镇定位置跟踪系统,避免计算虚拟控制量导数的复杂形式;然...

王宏健 陈子印... 《控制理论与应用》 2014年01期 期刊

欠驱动水下航行器三维直线航迹跟踪控制  CNKI文献

针对欠驱动水下航行器的三维直线航迹跟踪控制问题,基于虚拟向导建立了三维航迹跟踪误差模型,采用反馈增益反步法设计航迹跟踪控制器,通过合理选择控制器参数消除了部分非线性项,与传统反步法设计相比简化了虚拟控制量...

王宏健 陈子印... 《控制理论与应用》 2013年04期 期刊

基于神经网络反步法的移动机器人路径跟踪控制  CNKI文献

为实现非完整轮式机器人的路径跟踪控制,设计基于反馈增益的反步法控制器,通过控制器参数设计消除了机器人动态误差模型中的部分非线性项,采用神经网络对模型不确定项进行补偿,并利用自适应鲁棒控制器在线补偿神经网络...

贾鹤鸣 宋文龙... 《南京理工大学学报》 2014年01期 期刊

具有PID反馈增益的自主水下航行器反步法变深控制  CNKI文献

本文针对海底地形测绘时自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的变深控制问题,提出具有PID增益调节的AUV深度控制方法,基于反馈增益的反步法设计控制器,避免了采用传统反步法导致控制器中存在虚拟控制量...

王宏健 陈子印... 《控制理论与应用》 2012年09期 期刊

基于反馈增益的AUV稳定神经网络反步变深控制  CNKI文献

为解决自主水下航行器的变深控制问题,提出一种基于反馈增益的反步控制方法.首先,通过设计控制器参数消除部分非线性项,在保证系统稳定性的同时设计神经网络控制器来补偿纵倾运动中的模型不确定性;然后,通过自适应鲁棒...

陈子印 王宏健... 《控制与决策》 2013年03期 期刊

基于自适应反步法的自主水下机器人变深控制  CNKI文献

为实现自主水下机器人(AUV)的高精度变深控制,基于AUV垂直面的运动学和非线性动力学模型,提出了神经网络自适应迭代反步控制方法,设计了运动学和动力学控制器.文中首先考虑AUV非线性模型的攻角和水动力阻尼系数的不确...

贾鹤鸣 宋文龙... 《华南理工大学学报(自然科学版)》 2013年01期 期刊

多自主水下航行器区域搜索与协同围捕方法研究  CNKI文献

针对多个自主水下航行器(AUVs)执行区域搜索和协同围捕入侵对象的任务案例,设计了多航行器混合分层式体系结构,提出了分区域随机搜索策略和基于势点的优化围捕策略。将蚁群算法和人工势场法相结合,实现了AUVs路径规划...

王宏健 熊伟... 《中国造船》 2010年02期 期刊

基于反馈增益反步法的非完整约束移动机器人路径跟踪控制  CNKI文献

为实现非完整约束轮式机器人的路径跟踪控制,采用虚拟向导方法建立跟踪误差方程,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了一种基于反馈增益的反步法控制器,既能通过控制反馈增益的调节补偿机器人动态误差模型中的非线性项对系...

贾鹤鸣 宋文龙... 《吉林大学学报(工学版)》 2012年04期 期刊

基于虚拟向导的自主水下航行器鲁棒自适应路径跟踪控制  CNKI文献

为实现对存在模型不确定性时欠驱动自主水下航行器(AUV)的水平面精确路径跟踪控制,引入微分同胚变换建立以移动虚拟向导为原点的弗雷涅-塞雷(Serret-Frenet)坐标系下的路径跟踪误差模型;基于反步设计方法分别推导AUV纵...

王宏健 陈子印... 第三十一届中国控制会议论文集C卷 2012-07-25 国际会议