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    基于强跟踪CKF的无人水下航行器SLAM  CNKI文献

    针对基于容积卡尔曼滤波(CKF)的无人水下航行器(UUV)同步定位与地图构建(SLAM)存在对模型参数变化的鲁棒性差、收敛速度慢、对突变状态跟踪能力低等问题,通过在CKF中引入渐消因子和弱化因子,提出了一种基于强跟踪CKF(...

    王宏健 傅桂霞... 《仪器仪表学报》 2013年11期 期刊

    关键词: 无人水下航行器 / 同步定位与地图构建 / 多测距声呐 / 霍夫变换

    下载(928)| 被引(32)

    基于SRCKF的移动机器人同步定位与地图构建  CNKI文献

    针对移动机器人同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)存在的计算量大、数值不稳定等问题,结合容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)原理,设计了一种基于平方根CKF(squareroot cuba...

    王宏健 傅桂霞... 《机器人》 2013年02期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 同步定位与地图构建 / 平方根容积卡尔曼滤波

    下载(653)| 被引(33)

    基于组合EKF的自主水下航行器SLAM  CNKI文献

    针对标准扩展卡尔曼滤波(EKF)在噪声统计特性不准确、系统模型与实际模型无法完全匹配情况下滤波精度严重下降的问题,提出了一种基于Sage-Husa自适应EKF和强跟踪EKF组合的SLAM(同步定位与地图构建)算法.首先建立了AUV...

    王宏健 王晶... 《机器人》 2012年01期 期刊

    关键词: 同步定位与地图构建 / EKF / Sage-Husa自适应EKF / 强跟踪EKF

    下载(1162)| 被引(55)

    一种快速眼睛定位与人脸平面旋转校正方法  CNKI文献

    针对人脸图像平面旋转导致识别效果不佳的问题,提出一种有效的眼睛定位与人脸平面旋转校正方法.首先基于AdaBoost算法训练得到的眼睛分类器从人脸图像中快速确定双眼候选区域,然后根据双眼在候选区中所处位置和所占比...

    王科俊 邹国锋... 《计算机辅助设计与图形学学报》 2013年06期 期刊

    关键词: 眼睛定位 / AdaBoost算法 / 分块积分投影 / 平面旋转校正

    下载(349)| 被引(23)

    基于测量数据的时空三维地形构建与可视化  CNKI文献

    基于无人无缆自主水下航行器及其测量传感器开展海洋环境勘察与监测是未来海洋开发的重要应用领域,测量数据的矢量建模及其可视化显示是其中的关键技术之一。针对AUV的多波束声呐地形测量数据,开展了地形矢量模型构建...

    王宏健 傅桂霞... 《仪器仪表学报》 2011年11期 期刊

    关键词: 自主水下航行器 / 测量数据 / 时空配准 / 矢量地形模型

    下载(310)| 被引(6)

    基于AUV测量信息的时空3D数据地形构建  CNKI文献

    基于AUV传感器采集数据实现海底地形的可视化建模与计算机显示,是AUV地形勘测数据处理与可视化研究的关键技术之一。本文通过对AUV各传感器的测量信息进行处理,获得海底地形点的大地坐标,基于Delaunay三角网构建算法与...

    傅桂霞 导师:边信黔 哈尔滨工程大学 2011-01-01 硕士论文

    关键词: 自主水下航行器 / 测量信息 / 时空3D数据 / 地形构建

    下载(209)| 被引(8)

    人脸表情识别研究新进展  CNKI文献

    作为情感计算领域和智能化人机交互技术的重要课题,人脸表情识别近年来得到了广泛关注和快速发展。本文综述了2006年以来国内外人脸表情识别技术的最新进展。介绍了人脸表情识别系统的三个重要环节,即人脸检测,表情特...

    邹国锋 王科俊... 第25届中国控制与决策会议论文集 2013-05-25 中国会议

    关键词: 人脸表情识别 / 表情特征提取 / 表情分类

    下载(366)| 被引(2)

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