基于高斯混合容积卡尔曼滤波的UUV自主导航定位算法  CNKI文献

针对过程噪声为非理想高斯分布时无人水下航行器(UUV)自主导航定位存在噪声模型失配的问题,将高斯混合密度模型与容积卡尔曼滤波(CKF)相结合,设计了基于高斯混合容积卡尔曼滤波(GM-CKF)的UUV导航定位算法。建立了UUV运...

王宏健 李村... 《仪器仪表学报》 2015年02期 期刊

基于强跟踪CKF的无人水下航行器SLAM  CNKI文献

针对基于容积卡尔曼滤波(CKF)的无人水下航行器(UUV)同步定位与地图构建(SLAM)存在对模型参数变化的鲁棒性差、收敛速度慢、对突变状态跟踪能力低等问题,通过在CKF中引入渐消因子和弱化因子,提出了一种基于强跟踪CKF(...

王宏健 傅桂霞... 《仪器仪表学报》 2013年11期 期刊

无人水下航行器导航定位与环境感知技术研究  CNKI文献

无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,以下简称UUV)在完全未知的环境中依靠自身携带的传感器来感知周围环境信息，同时实现自身的定位是其真正实现自主导航的关键技术之一。传统的导航定位算法随着时间的增加...

李村 导师:王宏健 哈尔滨工程大学 2012-01-01 硕士论文

水面救援目标状态估计与跟踪控制方法研究  CNKI文献

当潜艇由于发生故障失去动力而在海上受风、浪、流等环境作用呈现漂浮运动时,需要通过水面救援船舶搜寻、抵近失事潜艇,并利用传感器有效探测信息持续精确跟踪失事潜艇,以方便有效地实施水面救援。而环境条件恶劣(如四...

李村 导师:王宏健 哈尔滨工程大学 2018-06-01 博士论文